• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人設(shè)計(jì)與仿真分析

    2024-04-22 09:27:44張同瓚盧紹田王成軍何祎文
    機(jī)械工程師 2024年4期
    關(guān)鍵詞:助殘踝關(guān)節(jié)髖關(guān)節(jié)

    張同瓚,盧紹田,王成軍,何祎文

    (安徽理工大學(xué) 人工智能學(xué)院,安徽 淮南 232001)

    0 引言

    目前,隨著我國人口老齡化不斷加劇,以及因疾病或意外事故等諸多原因?qū)е禄加兄w運(yùn)動障礙疾病的患者不斷增多。在依賴傳統(tǒng)藥物進(jìn)行治療的同時,使用外部機(jī)械進(jìn)行輔助治療的比重也不斷增加,一些研究人員設(shè)計(jì)出了用于輔助患者康復(fù)的下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人。

    目前,康復(fù)助殘外骨骼機(jī)器人的知名品牌主要包括奧地利SCHEPP、瑞士Hocoma、美國Woodway、以色列Rewalk、美國EKSO、日本Cyberdyne、新西蘭Rex Bionics等品牌。其中使用最廣泛的是瑞士Hocoma公司的Lokomat,該平臺已經(jīng)是全球使用非常廣泛的機(jī)器人康復(fù)平臺[1]??梢娫谥鷼埧祻?fù)醫(yī)療領(lǐng)域,技術(shù)前沿領(lǐng)域仍主要集中在發(fā)達(dá)國家。國內(nèi)用于下肢康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人于2020年開始大規(guī)模進(jìn)入臨床試驗(yàn)階段。

    目前,國內(nèi)下肢存在運(yùn)動功能障礙的患者主要包括腦癱、偏癱、截癱等后遺癥在內(nèi)的殘疾人有近1500萬,因衰老導(dǎo)致步行能力喪失的失能老人近4000萬,同時每年增加2000多萬腦損傷、脊髓損傷新發(fā)患者。而亟需康復(fù)技術(shù)人員約35萬人,但從事康復(fù)工作的專業(yè)人員還不到2萬人。因此,增加外骨骼康復(fù)機(jī)器人來協(xié)助進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練意義重大。

    現(xiàn)有的康復(fù)機(jī)器人大體可分為3類,即“站立式”、“多體式”和“坐臥式”,如圖1所示。本文設(shè)計(jì)的下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)的定位是:站立式、完全穿戴式、運(yùn)動輔助型機(jī)器人[2-3]。本研究主要聚焦于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動學(xué)分析、靜力學(xué)分析等,其中重點(diǎn)在于根據(jù)人體結(jié)構(gòu)并考慮影響下肢運(yùn)動的關(guān)節(jié)[4](主要包括髖、膝、踝關(guān)節(jié))設(shè)計(jì)出合理的結(jié)構(gòu)。

    圖1 下肢助殘機(jī)器人分類[2]

    通過對圖1 所示的不同類型下肢助殘機(jī)器人進(jìn)行對比研究,進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析與靜力學(xué)分析。并使用SoildWorks等基礎(chǔ)建模工具進(jìn)行設(shè)計(jì),單腿自由度分布采用髖+膝+踝的設(shè)計(jì),然后設(shè)置不同的參數(shù)進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化、靜力學(xué)分析與運(yùn)動學(xué)分析,得到最優(yōu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),將其作為最終優(yōu)化方案。將最終的優(yōu)化方案與未優(yōu)化的方案進(jìn)行對比與評估,從成本與效果等方面進(jìn)行考量,確定最后的設(shè)計(jì)方案,其具體步驟如圖2所示[5]。

    圖2 設(shè)計(jì)流程圖

    1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    1.1 結(jié)構(gòu)介紹

    根據(jù)患者下肢的康復(fù)要求,下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。其主體結(jié)構(gòu)包括腰部結(jié)構(gòu)、氣動推桿、髖關(guān)節(jié)、大腿聯(lián)動件、膝關(guān)節(jié)、小腿連接件、氣動彈簧、踝關(guān)節(jié)等。其中足掌地板、氣動彈簧力起到輔助支撐的作用。力傳遞由下往上依次為踝關(guān)節(jié)、小腿連接件、膝關(guān)節(jié)、大腿連接件、髖關(guān)節(jié)、氣動推桿,最后傳到腰部,以人體的腰部作為支撐。

    圖3 下肢助殘機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)圖

    1.2 下肢各關(guān)節(jié)的運(yùn)動分析

    以中國男性平均身高172 cm、體重61.4 kg為例。該下肢助殘機(jī)器人涉及的人體參數(shù)如表1所示。

    表1 正常成年人行走相關(guān)參數(shù)[6]

    在患者穿戴進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時,下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人的關(guān)節(jié)與人體關(guān)節(jié)聯(lián)動,實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動,因此只需要控制好髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié),即可在一個合適的范圍內(nèi)運(yùn)動。根據(jù)對本校成年人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的大量數(shù)據(jù),取平均值得到表2中的數(shù)據(jù)。

    表2 青少年運(yùn)動時各個關(guān)節(jié)角度范圍

    為了簡化結(jié)構(gòu)模型,本方案設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)點(diǎn)采用單個鉸鏈進(jìn)行簡化代替,如圖4所示。

    圖4 整體示意簡圖

    2 運(yùn)動學(xué)仿真分析

    2.1 正運(yùn)動學(xué)建模

    根據(jù)機(jī)械裝置作用位置的不同,可分為髖關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人、膝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人、踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人及多關(guān)節(jié)結(jié)合康復(fù)機(jī)器人,根據(jù)圖4中所示,下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人屬于多關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人,其關(guān)節(jié)分別對應(yīng)人體下肢的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)及踝關(guān)節(jié),且全部為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),單側(cè)下肢位姿變換(θ)指數(shù)積公式[8]為

    式中:θi為髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度;ξi為相同3個關(guān)節(jié)軸承的單位運(yùn)動旋量,計(jì)算公式如式(2)所示;ξi的李代數(shù)在式中使用ξ^i表示;指數(shù)運(yùn)算eθiξ1定義如式(3)所示;i為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸數(shù)。

    式中:ω為單位角速度矢量,ν為單位線速度矢量,r為旋轉(zhuǎn)軸任意點(diǎn)的位置矢量,ω^為ω的反矩陣。

    式(1)所示為下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人的初始位姿,在通過選擇髖關(guān)節(jié)支架中點(diǎn),將其作為基準(zhǔn)坐標(biāo)系{U0},從而求解得雙足跟末端位姿矩陣(θ)[9]為

    式中:i=1、i=2分別為左腿、右腿,PUS1為左髖關(guān)節(jié)在坐標(biāo)系慣性坐標(biāo)系{S}中的位置矩陣,PUS2為右髖關(guān)節(jié)坐標(biāo)系在慣性坐標(biāo)系{S}中的位置矩陣。

    然后代入連桿相關(guān)參數(shù),通過所列計(jì)算公式可求解出位姿的顯式表示(cos θ的縮寫使用cθ表示,sin θ的縮寫使用sθ表示):

    進(jìn)而求得足跟末端運(yùn)動方程為(px、py和pz分別為x、y和z方向的位移):

    2.2 逆運(yùn)動學(xué)分析

    逆運(yùn)動學(xué)求解分解為3個子問題,對下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析,分為3個步驟:1)求解θ2;2)求解θ1;3)求解θ3。其中逆運(yùn)動學(xué)方程組為(θ1、θ2、θ3分別代表髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角位移、膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角位移與踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角位移,旋轉(zhuǎn)矩陣中位于第一行、第一列的元素使用nx表示):

    2.3 踝關(guān)節(jié)速度矢量與雅克比矩陣計(jì)算

    踝關(guān)節(jié)末端的速度矢量用VB表示,當(dāng)前位姿的單位運(yùn)動旋量組成速度雅可比矩陣,整理得計(jì)算公式組為:

    式中:ω′為當(dāng)前位姿下單位旋轉(zhuǎn)速度矢量,ξi′為當(dāng)前位姿下單位運(yùn)動旋量,r′為當(dāng)前位姿下關(guān)節(jié)軸上隨機(jī)任取一點(diǎn)的位置矢量,JS為空間速度雅克比矩陣,JB為物體速度雅克比矩陣,Adg為求解位姿矩陣ST g(θ)的伴隨矩陣,θ為各關(guān)節(jié)角速度,i為各關(guān)節(jié)軸數(shù)[10]。

    求解出踝關(guān)節(jié)末端的具體速度,并計(jì)算出雅可比矩陣為

    式中:ωx、ωy、ωz分別為繞x、y、z軸的角速度,νx、νy、νz分別為x、y、z軸的線速度,θ23=θ2+θ3。

    由式(8)可以計(jì)算出,踝關(guān)節(jié)末端在z軸方向轉(zhuǎn)動速度ωz≠0,在x軸和y軸方向有線速度vx和vy,由踝關(guān)節(jié)扭動、腳部下落與腳部向前移動3個運(yùn)動方向合成取得,計(jì)算公式為:

    通過代入相關(guān)參數(shù)——足跟末端的操作空間速度矢量,進(jìn)行逆運(yùn)算可解出髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的角速度矢量,并分別用ωh、ωk、ωa表示為:

    通過利用上述公式進(jìn)行運(yùn)動學(xué)求解,即可分別求得3個關(guān)節(jié)的線速度、位移和角速度等信息。并通過運(yùn)動學(xué)計(jì)算表明所設(shè)計(jì)的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以較好地實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能。

    3 靜力學(xué)分析

    作為機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)基礎(chǔ),靜力學(xué)分析是設(shè)計(jì)過程中不可忽視的環(huán)節(jié),因?yàn)椴牧系氖芰顩r不僅會影響機(jī)器人的使用壽命,而且會影響機(jī)器人的基本功能,因此靜力學(xué)分析不僅可以提高產(chǎn)品質(zhì)量,而且可以及時發(fā)現(xiàn)在設(shè)計(jì)中存在的不足之處,從而優(yōu)化出更加合理的設(shè)計(jì)方案,并在分析的過程中可以為機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)積累數(shù)據(jù)。本文對下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人模擬在實(shí)際工作條件下部分零件的應(yīng)力、應(yīng)變情況進(jìn)行了研究。

    3.1 使用材料——低合金結(jié)構(gòu)鋼

    對康復(fù)機(jī)器人的關(guān)鍵零部件進(jìn)行靜力學(xué)分析與優(yōu)化設(shè)計(jì),通過查閱《工程材料》,發(fā)現(xiàn)結(jié)構(gòu)鋼具有良好的抗拉強(qiáng)度、屈服強(qiáng)度、較高的強(qiáng)度質(zhì)量比(這意味著支撐同樣的載荷可以使用較少的材料)。結(jié)構(gòu)鋼另外兩個重要的物理特性是具有較好的延展性和出色的耐腐蝕性。

    結(jié)構(gòu)鋼主要包括碳素鋼和低合金鋼兩類:

    1)碳素結(jié)構(gòu)鋼的鋼級范圍σs為195~285 MPa,具有較低的屈強(qiáng)比σs/σb≤0.65;

    2)低合金結(jié)構(gòu)鋼的鋼級范圍σs為255~500 MPa,具有較高的屈強(qiáng)比σs/σb≤0.70[11]。

    通過對二者的鋼級范圍及屈強(qiáng)比進(jìn)行比較,發(fā)現(xiàn)低合金結(jié)構(gòu)鋼具有更加優(yōu)良的性能,其可以在滿足應(yīng)力強(qiáng)度的前提下減少材料的使用,從而有效地控制生產(chǎn)成本。因此本研究在初期選用“低合金結(jié)構(gòu)鋼”作為加工材料。然后對氣動推桿、髖關(guān)節(jié)末端等零部件進(jìn)行靜力學(xué)分析并進(jìn)行結(jié)構(gòu)改進(jìn)。表3為結(jié)構(gòu)鋼的基本材料屬性。

    表3 結(jié)構(gòu)鋼的材料屬性

    圖5和圖6分別為對未經(jīng)過優(yōu)化和經(jīng)過優(yōu)化的氣動推桿進(jìn)行靜力學(xué)分析所得結(jié)果。與優(yōu)化前相比,優(yōu)化的結(jié)構(gòu)對未優(yōu)化結(jié)構(gòu)進(jìn)行抽空處理,可以有效節(jié)省材料。由圖5和圖6可知,對氣動推桿結(jié)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)修改后,應(yīng)力分布最大值從未優(yōu)化的12 MPa變?yōu)閮?yōu)化后的9.7 MPa,形變量從未優(yōu)化的0.159 34 mm減小為優(yōu)化后的0.155 mm,應(yīng)力分布更加合理。從而使得結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加安全,有利于延長使用壽命[12]。

    圖5 氣動推桿未優(yōu)化仿真分析結(jié)果

    圖6 氣動推桿經(jīng)優(yōu)化后仿真分析結(jié)果

    對髖關(guān)節(jié)末端未優(yōu)化的靜力學(xué)分析結(jié)果如圖7所示。對髖關(guān)節(jié)末端邊緣進(jìn)行弧度化處理,在外形上做出一定的優(yōu)化,并進(jìn)行掏空處理,所得靜力學(xué)分析結(jié)果如圖8所示。

    圖7 髖關(guān)節(jié)末端優(yōu)化前靜力學(xué)分析結(jié)果

    圖8 髖關(guān)節(jié)末端優(yōu)化后靜力學(xué)分析結(jié)果

    對圖5~圖8中的4組圖片數(shù)據(jù)進(jìn)行對比分析,所得結(jié)果如表4所示。

    表4 應(yīng)力分析表

    分析表4可知,多個零件經(jīng)過優(yōu)化之后受力應(yīng)變與形變量都得到了一定程度的改善,氣動推桿的應(yīng)力最大值從原先的12 MPa減小為9.5 MPa,髖關(guān)節(jié)末端從原先的26.441 MPa變?yōu)?0.495 MPa;氣動推桿的形變最大值從原先的0.159 34 mm變?yōu)?.155 05 mm,髖關(guān)節(jié)末端從原先的0.138 06 mm變?yōu)?.126 73 mm??梢娊?jīng)過結(jié)構(gòu)優(yōu)化的零件可使得受力更加合理,應(yīng)變更加微小,經(jīng)過多次拓?fù)鋬?yōu)化,最終本文使用上述優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行實(shí)物制作。

    但通過多次結(jié)構(gòu)優(yōu)化,零件的性能提升十分有限,如可以采用力學(xué)性能更加優(yōu)越的材料,可以更好地節(jié)省材料,更好地滿足設(shè)計(jì)需求、延長使用壽命及提高力學(xué)性能。

    3.2 進(jìn)一步優(yōu)化使用材料——碳素材料

    查找相關(guān)材料后發(fā)現(xiàn),如采用碳素材料作為結(jié)構(gòu)材料,可以讓機(jī)械結(jié)構(gòu)質(zhì)量更加輕便,性能更加優(yōu)越。碳素材料雖然成分比較單一,但其結(jié)構(gòu)屬于亂層結(jié)構(gòu),其微晶大小大部分在50 A?左右,集高強(qiáng)度與低模量的優(yōu)良性能于一體[13],并且這種材料已經(jīng)在醫(yī)療器械上進(jìn)行了廣泛的應(yīng)用,如心臟瓣膜、骨板、牙根和人工關(guān)節(jié)等人造關(guān)節(jié)中,因此如對下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人的性能做進(jìn)一步優(yōu)化,可使用碳素材料作為結(jié)構(gòu)材料,其具體力學(xué)性能如表5所示。

    表5 醫(yī)用碳素材料的力學(xué)性能[13]

    從表5可以看出,醫(yī)用碳素材料的抗折強(qiáng)度彈性模量相對于人體骨骼具有更好的力學(xué)性能。碳素材料可以承受周期性載荷而且不出現(xiàn)退化,其中對于頻繁改變的應(yīng)力,也有良好的抗拉、抗壓、抗折和抗扭轉(zhuǎn)應(yīng)力的強(qiáng)度。而且亂層結(jié)構(gòu)碳素材料可以承受周期性的載荷不會出現(xiàn)退化,可以使得下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人有更好的抗疲勞性能[13]。因此如對下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人的力學(xué)性能做進(jìn)一步的提升,可選用碳素材料作為結(jié)構(gòu)材料。

    4 結(jié)語

    隨著中國現(xiàn)代醫(yī)療條件的不斷提高,社會各界對下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人的應(yīng)用與升級越來越重視。根據(jù)下肢輕度癱瘓肌肉的要求,本研究設(shè)計(jì)了一種結(jié)構(gòu)簡單的下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人,并進(jìn)行了分析研究。運(yùn)動學(xué)和靜力學(xué)分析結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)應(yīng)力分布合理,應(yīng)變較小,有利于實(shí)現(xiàn)提高力學(xué)性能、延長機(jī)械使用壽命的目標(biāo)。研究結(jié)果還表明了該下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的可行性,能夠?qū)颊叩南轮祻?fù)起到一定的作用。

    猜你喜歡
    助殘踝關(guān)節(jié)髖關(guān)節(jié)
    髖關(guān)節(jié)活動范圍
    “胖人”健身要注意保護(hù)膝踝關(guān)節(jié)
    中老年保健(2021年7期)2021-08-22 07:42:36
    冰球守門員髖關(guān)節(jié)損傷與治療
    賈茹 愛心助殘 彰顯民企風(fēng)采
    福建助殘福利事業(yè)拓新局
    海峽姐妹(2019年5期)2019-06-18 10:40:44
    桃源路上綻奇葩 助殘扶殘人人夸
    成人型髖關(guān)節(jié)發(fā)育不良的分型與治療
    踝關(guān)節(jié)骨折術(shù)后早期能否負(fù)重的生物力學(xué)分析
    淺述蒙醫(yī)治療踝關(guān)節(jié)骨折進(jìn)展
    大溪地諾麗 集善助殘
    青春草亚洲视频在线观看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久热精品热| 777米奇影视久久| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲av日韩在线播放| 日韩伦理黄色片| 国产精品爽爽va在线观看网站| 女性被躁到高潮视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲性久久影院| 亚洲一区二区三区欧美精品| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 特大巨黑吊av在线直播| 久久鲁丝午夜福利片| 只有这里有精品99| 嫩草影院新地址| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产免费又黄又爽又色| 男女免费视频国产| 各种免费的搞黄视频| av国产久精品久网站免费入址| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产av一区二区精品久久 | 最新中文字幕久久久久| 天天躁日日操中文字幕| 久久久久久久国产电影| 久久女婷五月综合色啪小说| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产精品精品国产色婷婷| 最近的中文字幕免费完整| 久久婷婷青草| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 精品久久久久久久久av| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 欧美+日韩+精品| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产精品熟女久久久久浪| 中文在线观看免费www的网站| 国产精品一区二区在线观看99| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 久久青草综合色| 插阴视频在线观看视频| 丝袜喷水一区| 午夜福利高清视频| 午夜激情久久久久久久| 国产中年淑女户外野战色| 99久久精品一区二区三区| 寂寞人妻少妇视频99o| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 97热精品久久久久久| 亚洲av在线观看美女高潮| 黄色一级大片看看| 99热网站在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 在线观看一区二区三区激情| 制服丝袜香蕉在线| 国国产精品蜜臀av免费| 妹子高潮喷水视频| 久久久久久久久久久免费av| 国内揄拍国产精品人妻在线| 天堂8中文在线网| 啦啦啦啦在线视频资源| 欧美日本视频| 日韩精品有码人妻一区| av国产久精品久网站免费入址| 日日啪夜夜爽| 身体一侧抽搐| 成人影院久久| 欧美极品一区二区三区四区| av福利片在线观看| 午夜激情久久久久久久| a级毛色黄片| 人妻一区二区av| 欧美日韩视频精品一区| 美女内射精品一级片tv| 少妇精品久久久久久久| 边亲边吃奶的免费视频| 欧美性感艳星| 亚洲图色成人| 寂寞人妻少妇视频99o| 少妇的逼好多水| 国产欧美亚洲国产| 丰满人妻一区二区三区视频av| 大香蕉97超碰在线| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 免费黄色在线免费观看| 国产成人freesex在线| 最黄视频免费看| 久久 成人 亚洲| 九九爱精品视频在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| av国产久精品久网站免费入址| 精品亚洲成国产av| 日韩av不卡免费在线播放| 一级毛片电影观看| 99热这里只有精品一区| 国产精品一区二区性色av| 亚洲内射少妇av| 日韩 亚洲 欧美在线| 18+在线观看网站| 国产黄频视频在线观看| av国产精品久久久久影院| 内地一区二区视频在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 99久国产av精品国产电影| 男人添女人高潮全过程视频| 久久久亚洲精品成人影院| 一级毛片电影观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 人妻一区二区av| 欧美日韩精品成人综合77777| 欧美成人a在线观看| 国产乱人偷精品视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 男女边吃奶边做爰视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 五月开心婷婷网| 日日撸夜夜添| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产探花极品一区二区| 丰满人妻一区二区三区视频av| 成年人午夜在线观看视频| 日韩欧美一区视频在线观看 | 一级二级三级毛片免费看| 国产v大片淫在线免费观看| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲美女视频黄频| 国产美女午夜福利| 久久久久国产网址| 久久久久久伊人网av| av国产久精品久网站免费入址| 免费黄网站久久成人精品| 欧美激情国产日韩精品一区| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲国产最新在线播放| 人妻 亚洲 视频| 国产精品福利在线免费观看| 99久久综合免费| 在线观看一区二区三区激情| 这个男人来自地球电影免费观看 | 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 亚洲国产成人一精品久久久| 在线天堂最新版资源| 精品久久国产蜜桃| 韩国高清视频一区二区三区| 国产精品.久久久| 七月丁香在线播放| 国产69精品久久久久777片| 色综合色国产| 色哟哟·www| 性色av一级| 一个人看的www免费观看视频| 大码成人一级视频| 极品教师在线视频| 高清黄色对白视频在线免费看 | 天堂俺去俺来也www色官网| 日本黄色日本黄色录像| 少妇的逼好多水| 干丝袜人妻中文字幕| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久久久视频综合| 免费看日本二区| 最近中文字幕2019免费版| 国产精品免费大片| 久久精品国产亚洲av天美| 男女免费视频国产| 久久6这里有精品| 国产色爽女视频免费观看| 22中文网久久字幕| 好男人视频免费观看在线| 国产色婷婷99| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久av网站| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲四区av| 熟女av电影| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 国产成人aa在线观看| 国产一区二区三区综合在线观看 | 亚洲四区av| 少妇的逼水好多| 黄片无遮挡物在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 美女高潮的动态| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 偷拍熟女少妇极品色| 老熟女久久久| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 男人添女人高潮全过程视频| 观看av在线不卡| 2021少妇久久久久久久久久久| 91狼人影院| 成人国产av品久久久| 成人特级av手机在线观看| 国产v大片淫在线免费观看| 欧美xxⅹ黑人| 六月丁香七月| 国产成人一区二区在线| 高清av免费在线| 亚洲av综合色区一区| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 国产精品熟女久久久久浪| 人妻一区二区av| 久久久久久久久大av| 亚洲精品第二区| 国产一区二区三区综合在线观看 | 亚洲精品一二三| 国产伦精品一区二区三区视频9| 在线免费十八禁| 亚洲欧美日韩东京热| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 少妇 在线观看| h日本视频在线播放| 精品久久久久久久久av| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲av中文av极速乱| videossex国产| 久久久欧美国产精品| 草草在线视频免费看| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲av二区三区四区| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲精品一区蜜桃| 日本av免费视频播放| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲国产精品999| 我的女老师完整版在线观看| 久久精品久久久久久久性| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产日韩欧美在线精品| 久久久成人免费电影| 少妇 在线观看| 久久国产精品大桥未久av | 久久精品夜色国产| 在线天堂最新版资源| 18禁在线播放成人免费| 国产日韩欧美在线精品| 久久久久久伊人网av| 精品一区二区三区视频在线| 看十八女毛片水多多多| 嫩草影院新地址| 精品视频人人做人人爽| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 一级av片app| 国产精品一区二区性色av| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 99久久精品一区二区三区| 日本vs欧美在线观看视频 | 国产午夜精品一二区理论片| 中国三级夫妇交换| 99热这里只有精品一区| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 全区人妻精品视频| 六月丁香七月| 国产成人精品福利久久| 深爱激情五月婷婷| 午夜免费男女啪啪视频观看| 精品午夜福利在线看| 免费看av在线观看网站| 成人亚洲精品一区在线观看 | 亚洲色图综合在线观看| 国产精品.久久久| 久久国产精品大桥未久av | 亚洲av成人精品一区久久| 大陆偷拍与自拍| 久久国产乱子免费精品| 视频中文字幕在线观看| 99热全是精品| 欧美最新免费一区二区三区| 国产精品欧美亚洲77777| 国产爽快片一区二区三区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 少妇人妻 视频| 亚洲精品第二区| 久久亚洲国产成人精品v| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲综合精品二区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 女人久久www免费人成看片| 亚洲国产av新网站| 春色校园在线视频观看| 国产色爽女视频免费观看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产av国产精品国产| 极品少妇高潮喷水抽搐| 2022亚洲国产成人精品| 久久青草综合色| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 免费高清在线观看视频在线观看| 高清不卡的av网站| 免费在线观看成人毛片| a级一级毛片免费在线观看| 成人毛片60女人毛片免费| 一级片'在线观看视频| a 毛片基地| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 深夜a级毛片| 老司机影院成人| 在线精品无人区一区二区三 | 晚上一个人看的免费电影| 国产精品.久久久| 日本vs欧美在线观看视频 | 99热6这里只有精品| 亚洲无线观看免费| 亚洲天堂av无毛| 美女内射精品一级片tv| 国产精品久久久久久久久免| 91狼人影院| 成人国产av品久久久| 99国产精品免费福利视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲经典国产精华液单| 日韩av免费高清视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 欧美bdsm另类| 女性被躁到高潮视频| 欧美日本视频| 日本wwww免费看| 国内精品宾馆在线| 中文资源天堂在线| 久久久久久伊人网av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 大香蕉久久网| 亚洲国产欧美在线一区| 韩国高清视频一区二区三区| 大陆偷拍与自拍| 在线观看国产h片| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲丝袜综合中文字幕| 日韩伦理黄色片| 国产成人aa在线观看| av福利片在线观看| 国产视频首页在线观看| 97在线人人人人妻| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 观看av在线不卡| 妹子高潮喷水视频| 观看av在线不卡| 国产一级毛片在线| 最黄视频免费看| 欧美日韩亚洲高清精品| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲不卡免费看| 日韩精品有码人妻一区| 又爽又黄a免费视频| 99久久精品热视频| videos熟女内射| 日韩欧美一区视频在线观看 | 18禁在线无遮挡免费观看视频| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 在线观看免费高清a一片| 久久鲁丝午夜福利片| av国产精品久久久久影院| 国产一区二区三区综合在线观看 | 高清午夜精品一区二区三区| 一区二区三区免费毛片| 插逼视频在线观看| 大香蕉97超碰在线| av网站免费在线观看视频| av女优亚洲男人天堂| 国产免费福利视频在线观看| 国产精品一区www在线观看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 人妻少妇偷人精品九色| 国产精品国产三级专区第一集| 午夜激情福利司机影院| 日本av免费视频播放| a 毛片基地| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 中文天堂在线官网| 插阴视频在线观看视频| 精品酒店卫生间| 男男h啪啪无遮挡| 波野结衣二区三区在线| videossex国产| 久久国产精品大桥未久av | 亚洲欧美清纯卡通| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲欧美一区二区三区国产| 在线天堂最新版资源| 在线观看美女被高潮喷水网站| 麻豆成人av视频| 午夜免费鲁丝| 久久女婷五月综合色啪小说| 我要看黄色一级片免费的| 久久人妻熟女aⅴ| 国产老妇伦熟女老妇高清| 中文天堂在线官网| 青春草国产在线视频| 黄片无遮挡物在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 一区二区av电影网| 一级爰片在线观看| 夫妻午夜视频| 麻豆成人av视频| av在线播放精品| h日本视频在线播放| 能在线免费看毛片的网站| 精品熟女少妇av免费看| a 毛片基地| 国产极品天堂在线| 18禁动态无遮挡网站| 日本wwww免费看| 老女人水多毛片| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 中文字幕av成人在线电影| 免费在线观看成人毛片| 黄片wwwwww| 欧美高清性xxxxhd video| 精品久久久久久电影网| 精品久久久噜噜| 欧美另类一区| 欧美人与善性xxx| av在线播放精品| 老司机影院毛片| 日本一二三区视频观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 国产精品99久久99久久久不卡 | 在线看a的网站| 亚洲人与动物交配视频| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲av不卡在线观看| 国产精品av视频在线免费观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲国产精品999| 日日摸夜夜添夜夜爱| 九九在线视频观看精品| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 1000部很黄的大片| 国产视频内射| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 涩涩av久久男人的天堂| 国产精品欧美亚洲77777| 人妻一区二区av| 美女福利国产在线 | 免费观看无遮挡的男女| 免费观看在线日韩| 在线免费观看不下载黄p国产| 街头女战士在线观看网站| 中文字幕制服av| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久婷婷青草| 亚洲精品久久午夜乱码| 老司机影院毛片| 国产老妇伦熟女老妇高清| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 精品久久久久久久久亚洲| 精品人妻一区二区三区麻豆| 一级a做视频免费观看| 亚洲,欧美,日韩| 男男h啪啪无遮挡| 日本黄大片高清| 国产精品国产三级国产专区5o| 欧美日韩精品成人综合77777| 新久久久久国产一级毛片| 国产精品一二三区在线看| 日韩av不卡免费在线播放| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产午夜精品一二区理论片| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产免费福利视频在线观看| 日本黄色片子视频| 精品一区二区免费观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 啦啦啦视频在线资源免费观看| av.在线天堂| 熟女人妻精品中文字幕| 日韩中字成人| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 2021少妇久久久久久久久久久| 2022亚洲国产成人精品| 久久精品国产亚洲av天美| 2018国产大陆天天弄谢| 国产成人freesex在线| 日本一二三区视频观看| 免费人妻精品一区二区三区视频| av线在线观看网站| 亚洲内射少妇av| 内射极品少妇av片p| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲av欧美aⅴ国产| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 各种免费的搞黄视频| 欧美日本视频| 能在线免费看毛片的网站| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 欧美极品一区二区三区四区| 大片电影免费在线观看免费| 一个人看视频在线观看www免费| videossex国产| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲精品色激情综合| 91狼人影院| 亚洲色图综合在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 免费看日本二区| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲国产精品一区三区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 一本色道久久久久久精品综合| 国产色爽女视频免费观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产色婷婷99| 多毛熟女@视频| 国产高清有码在线观看视频| 看十八女毛片水多多多| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 日本免费在线观看一区| 国内精品宾馆在线| 午夜福利高清视频| 国产视频内射| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 日韩大片免费观看网站| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲真实伦在线观看| 久热久热在线精品观看| 99久久精品热视频| 日本欧美视频一区| 多毛熟女@视频| 国产伦理片在线播放av一区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 波野结衣二区三区在线| 大香蕉97超碰在线| 欧美精品一区二区免费开放| 99热这里只有是精品50| av国产精品久久久久影院| 国产高潮美女av| 亚洲美女搞黄在线观看| 一级毛片电影观看| 看十八女毛片水多多多| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲国产精品专区欧美| 国产成人一区二区在线| 老司机影院成人| 在线观看一区二区三区| 国产精品国产av在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 91aial.com中文字幕在线观看| 精品久久久噜噜| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产乱人视频| 亚洲国产精品国产精品| 在线观看国产h片| 久久人妻熟女aⅴ| 18禁动态无遮挡网站| 欧美国产精品一级二级三级 | 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 精品少妇黑人巨大在线播放| 下体分泌物呈黄色| 精品一区二区免费观看| 伦精品一区二区三区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 视频区图区小说| 在线播放无遮挡| 在现免费观看毛片| 亚洲av成人精品一二三区| 18+在线观看网站| 国产亚洲精品久久久com| 看非洲黑人一级黄片| 18+在线观看网站| 国产亚洲精品久久久com| 26uuu在线亚洲综合色| 国产av一区二区精品久久 | 欧美激情极品国产一区二区三区 | 黄片wwwwww| 免费看不卡的av| 毛片女人毛片| 成人国产麻豆网| 亚洲国产精品999| 国产片特级美女逼逼视频| 精品国产三级普通话版| 中国美白少妇内射xxxbb| av不卡在线播放| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲精品一二三| 男人和女人高潮做爰伦理| 最新中文字幕久久久久| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 99久国产av精品国产电影| 男女下面进入的视频免费午夜| 久久亚洲国产成人精品v| 男人爽女人下面视频在线观看| 一区二区av电影网| 欧美人与善性xxx| 最近2019中文字幕mv第一页|