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    下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人設(shè)計(jì)與仿真分析

    2024-04-22 09:27:44張同瓚盧紹田王成軍何祎文
    機(jī)械工程師 2024年4期
    關(guān)鍵詞:助殘踝關(guān)節(jié)髖關(guān)節(jié)

    張同瓚,盧紹田,王成軍,何祎文

    (安徽理工大學(xué) 人工智能學(xué)院,安徽 淮南 232001)

    0 引言

    目前,隨著我國人口老齡化不斷加劇,以及因疾病或意外事故等諸多原因?qū)е禄加兄w運(yùn)動障礙疾病的患者不斷增多。在依賴傳統(tǒng)藥物進(jìn)行治療的同時,使用外部機(jī)械進(jìn)行輔助治療的比重也不斷增加,一些研究人員設(shè)計(jì)出了用于輔助患者康復(fù)的下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人。

    目前,康復(fù)助殘外骨骼機(jī)器人的知名品牌主要包括奧地利SCHEPP、瑞士Hocoma、美國Woodway、以色列Rewalk、美國EKSO、日本Cyberdyne、新西蘭Rex Bionics等品牌。其中使用最廣泛的是瑞士Hocoma公司的Lokomat,該平臺已經(jīng)是全球使用非常廣泛的機(jī)器人康復(fù)平臺[1]??梢娫谥鷼埧祻?fù)醫(yī)療領(lǐng)域,技術(shù)前沿領(lǐng)域仍主要集中在發(fā)達(dá)國家。國內(nèi)用于下肢康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人于2020年開始大規(guī)模進(jìn)入臨床試驗(yàn)階段。

    目前,國內(nèi)下肢存在運(yùn)動功能障礙的患者主要包括腦癱、偏癱、截癱等后遺癥在內(nèi)的殘疾人有近1500萬,因衰老導(dǎo)致步行能力喪失的失能老人近4000萬,同時每年增加2000多萬腦損傷、脊髓損傷新發(fā)患者。而亟需康復(fù)技術(shù)人員約35萬人,但從事康復(fù)工作的專業(yè)人員還不到2萬人。因此,增加外骨骼康復(fù)機(jī)器人來協(xié)助進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練意義重大。

    現(xiàn)有的康復(fù)機(jī)器人大體可分為3類,即“站立式”、“多體式”和“坐臥式”,如圖1所示。本文設(shè)計(jì)的下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)的定位是:站立式、完全穿戴式、運(yùn)動輔助型機(jī)器人[2-3]。本研究主要聚焦于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動學(xué)分析、靜力學(xué)分析等,其中重點(diǎn)在于根據(jù)人體結(jié)構(gòu)并考慮影響下肢運(yùn)動的關(guān)節(jié)[4](主要包括髖、膝、踝關(guān)節(jié))設(shè)計(jì)出合理的結(jié)構(gòu)。

    圖1 下肢助殘機(jī)器人分類[2]

    通過對圖1 所示的不同類型下肢助殘機(jī)器人進(jìn)行對比研究,進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析與靜力學(xué)分析。并使用SoildWorks等基礎(chǔ)建模工具進(jìn)行設(shè)計(jì),單腿自由度分布采用髖+膝+踝的設(shè)計(jì),然后設(shè)置不同的參數(shù)進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化、靜力學(xué)分析與運(yùn)動學(xué)分析,得到最優(yōu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),將其作為最終優(yōu)化方案。將最終的優(yōu)化方案與未優(yōu)化的方案進(jìn)行對比與評估,從成本與效果等方面進(jìn)行考量,確定最后的設(shè)計(jì)方案,其具體步驟如圖2所示[5]。

    圖2 設(shè)計(jì)流程圖

    1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    1.1 結(jié)構(gòu)介紹

    根據(jù)患者下肢的康復(fù)要求,下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。其主體結(jié)構(gòu)包括腰部結(jié)構(gòu)、氣動推桿、髖關(guān)節(jié)、大腿聯(lián)動件、膝關(guān)節(jié)、小腿連接件、氣動彈簧、踝關(guān)節(jié)等。其中足掌地板、氣動彈簧力起到輔助支撐的作用。力傳遞由下往上依次為踝關(guān)節(jié)、小腿連接件、膝關(guān)節(jié)、大腿連接件、髖關(guān)節(jié)、氣動推桿,最后傳到腰部,以人體的腰部作為支撐。

    圖3 下肢助殘機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)圖

    1.2 下肢各關(guān)節(jié)的運(yùn)動分析

    以中國男性平均身高172 cm、體重61.4 kg為例。該下肢助殘機(jī)器人涉及的人體參數(shù)如表1所示。

    表1 正常成年人行走相關(guān)參數(shù)[6]

    在患者穿戴進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時,下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人的關(guān)節(jié)與人體關(guān)節(jié)聯(lián)動,實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動,因此只需要控制好髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié),即可在一個合適的范圍內(nèi)運(yùn)動。根據(jù)對本校成年人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的大量數(shù)據(jù),取平均值得到表2中的數(shù)據(jù)。

    表2 青少年運(yùn)動時各個關(guān)節(jié)角度范圍

    為了簡化結(jié)構(gòu)模型,本方案設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)點(diǎn)采用單個鉸鏈進(jìn)行簡化代替,如圖4所示。

    圖4 整體示意簡圖

    2 運(yùn)動學(xué)仿真分析

    2.1 正運(yùn)動學(xué)建模

    根據(jù)機(jī)械裝置作用位置的不同,可分為髖關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人、膝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人、踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人及多關(guān)節(jié)結(jié)合康復(fù)機(jī)器人,根據(jù)圖4中所示,下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人屬于多關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人,其關(guān)節(jié)分別對應(yīng)人體下肢的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)及踝關(guān)節(jié),且全部為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),單側(cè)下肢位姿變換(θ)指數(shù)積公式[8]為

    式中:θi為髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度;ξi為相同3個關(guān)節(jié)軸承的單位運(yùn)動旋量,計(jì)算公式如式(2)所示;ξi的李代數(shù)在式中使用ξ^i表示;指數(shù)運(yùn)算eθiξ1定義如式(3)所示;i為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸數(shù)。

    式中:ω為單位角速度矢量,ν為單位線速度矢量,r為旋轉(zhuǎn)軸任意點(diǎn)的位置矢量,ω^為ω的反矩陣。

    式(1)所示為下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人的初始位姿,在通過選擇髖關(guān)節(jié)支架中點(diǎn),將其作為基準(zhǔn)坐標(biāo)系{U0},從而求解得雙足跟末端位姿矩陣(θ)[9]為

    式中:i=1、i=2分別為左腿、右腿,PUS1為左髖關(guān)節(jié)在坐標(biāo)系慣性坐標(biāo)系{S}中的位置矩陣,PUS2為右髖關(guān)節(jié)坐標(biāo)系在慣性坐標(biāo)系{S}中的位置矩陣。

    然后代入連桿相關(guān)參數(shù),通過所列計(jì)算公式可求解出位姿的顯式表示(cos θ的縮寫使用cθ表示,sin θ的縮寫使用sθ表示):

    進(jìn)而求得足跟末端運(yùn)動方程為(px、py和pz分別為x、y和z方向的位移):

    2.2 逆運(yùn)動學(xué)分析

    逆運(yùn)動學(xué)求解分解為3個子問題,對下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析,分為3個步驟:1)求解θ2;2)求解θ1;3)求解θ3。其中逆運(yùn)動學(xué)方程組為(θ1、θ2、θ3分別代表髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角位移、膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角位移與踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角位移,旋轉(zhuǎn)矩陣中位于第一行、第一列的元素使用nx表示):

    2.3 踝關(guān)節(jié)速度矢量與雅克比矩陣計(jì)算

    踝關(guān)節(jié)末端的速度矢量用VB表示,當(dāng)前位姿的單位運(yùn)動旋量組成速度雅可比矩陣,整理得計(jì)算公式組為:

    式中:ω′為當(dāng)前位姿下單位旋轉(zhuǎn)速度矢量,ξi′為當(dāng)前位姿下單位運(yùn)動旋量,r′為當(dāng)前位姿下關(guān)節(jié)軸上隨機(jī)任取一點(diǎn)的位置矢量,JS為空間速度雅克比矩陣,JB為物體速度雅克比矩陣,Adg為求解位姿矩陣ST g(θ)的伴隨矩陣,θ為各關(guān)節(jié)角速度,i為各關(guān)節(jié)軸數(shù)[10]。

    求解出踝關(guān)節(jié)末端的具體速度,并計(jì)算出雅可比矩陣為

    式中:ωx、ωy、ωz分別為繞x、y、z軸的角速度,νx、νy、νz分別為x、y、z軸的線速度,θ23=θ2+θ3。

    由式(8)可以計(jì)算出,踝關(guān)節(jié)末端在z軸方向轉(zhuǎn)動速度ωz≠0,在x軸和y軸方向有線速度vx和vy,由踝關(guān)節(jié)扭動、腳部下落與腳部向前移動3個運(yùn)動方向合成取得,計(jì)算公式為:

    通過代入相關(guān)參數(shù)——足跟末端的操作空間速度矢量,進(jìn)行逆運(yùn)算可解出髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的角速度矢量,并分別用ωh、ωk、ωa表示為:

    通過利用上述公式進(jìn)行運(yùn)動學(xué)求解,即可分別求得3個關(guān)節(jié)的線速度、位移和角速度等信息。并通過運(yùn)動學(xué)計(jì)算表明所設(shè)計(jì)的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以較好地實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能。

    3 靜力學(xué)分析

    作為機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)基礎(chǔ),靜力學(xué)分析是設(shè)計(jì)過程中不可忽視的環(huán)節(jié),因?yàn)椴牧系氖芰顩r不僅會影響機(jī)器人的使用壽命,而且會影響機(jī)器人的基本功能,因此靜力學(xué)分析不僅可以提高產(chǎn)品質(zhì)量,而且可以及時發(fā)現(xiàn)在設(shè)計(jì)中存在的不足之處,從而優(yōu)化出更加合理的設(shè)計(jì)方案,并在分析的過程中可以為機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)積累數(shù)據(jù)。本文對下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人模擬在實(shí)際工作條件下部分零件的應(yīng)力、應(yīng)變情況進(jìn)行了研究。

    3.1 使用材料——低合金結(jié)構(gòu)鋼

    對康復(fù)機(jī)器人的關(guān)鍵零部件進(jìn)行靜力學(xué)分析與優(yōu)化設(shè)計(jì),通過查閱《工程材料》,發(fā)現(xiàn)結(jié)構(gòu)鋼具有良好的抗拉強(qiáng)度、屈服強(qiáng)度、較高的強(qiáng)度質(zhì)量比(這意味著支撐同樣的載荷可以使用較少的材料)。結(jié)構(gòu)鋼另外兩個重要的物理特性是具有較好的延展性和出色的耐腐蝕性。

    結(jié)構(gòu)鋼主要包括碳素鋼和低合金鋼兩類:

    1)碳素結(jié)構(gòu)鋼的鋼級范圍σs為195~285 MPa,具有較低的屈強(qiáng)比σs/σb≤0.65;

    2)低合金結(jié)構(gòu)鋼的鋼級范圍σs為255~500 MPa,具有較高的屈強(qiáng)比σs/σb≤0.70[11]。

    通過對二者的鋼級范圍及屈強(qiáng)比進(jìn)行比較,發(fā)現(xiàn)低合金結(jié)構(gòu)鋼具有更加優(yōu)良的性能,其可以在滿足應(yīng)力強(qiáng)度的前提下減少材料的使用,從而有效地控制生產(chǎn)成本。因此本研究在初期選用“低合金結(jié)構(gòu)鋼”作為加工材料。然后對氣動推桿、髖關(guān)節(jié)末端等零部件進(jìn)行靜力學(xué)分析并進(jìn)行結(jié)構(gòu)改進(jìn)。表3為結(jié)構(gòu)鋼的基本材料屬性。

    表3 結(jié)構(gòu)鋼的材料屬性

    圖5和圖6分別為對未經(jīng)過優(yōu)化和經(jīng)過優(yōu)化的氣動推桿進(jìn)行靜力學(xué)分析所得結(jié)果。與優(yōu)化前相比,優(yōu)化的結(jié)構(gòu)對未優(yōu)化結(jié)構(gòu)進(jìn)行抽空處理,可以有效節(jié)省材料。由圖5和圖6可知,對氣動推桿結(jié)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)修改后,應(yīng)力分布最大值從未優(yōu)化的12 MPa變?yōu)閮?yōu)化后的9.7 MPa,形變量從未優(yōu)化的0.159 34 mm減小為優(yōu)化后的0.155 mm,應(yīng)力分布更加合理。從而使得結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加安全,有利于延長使用壽命[12]。

    圖5 氣動推桿未優(yōu)化仿真分析結(jié)果

    圖6 氣動推桿經(jīng)優(yōu)化后仿真分析結(jié)果

    對髖關(guān)節(jié)末端未優(yōu)化的靜力學(xué)分析結(jié)果如圖7所示。對髖關(guān)節(jié)末端邊緣進(jìn)行弧度化處理,在外形上做出一定的優(yōu)化,并進(jìn)行掏空處理,所得靜力學(xué)分析結(jié)果如圖8所示。

    圖7 髖關(guān)節(jié)末端優(yōu)化前靜力學(xué)分析結(jié)果

    圖8 髖關(guān)節(jié)末端優(yōu)化后靜力學(xué)分析結(jié)果

    對圖5~圖8中的4組圖片數(shù)據(jù)進(jìn)行對比分析,所得結(jié)果如表4所示。

    表4 應(yīng)力分析表

    分析表4可知,多個零件經(jīng)過優(yōu)化之后受力應(yīng)變與形變量都得到了一定程度的改善,氣動推桿的應(yīng)力最大值從原先的12 MPa減小為9.5 MPa,髖關(guān)節(jié)末端從原先的26.441 MPa變?yōu)?0.495 MPa;氣動推桿的形變最大值從原先的0.159 34 mm變?yōu)?.155 05 mm,髖關(guān)節(jié)末端從原先的0.138 06 mm變?yōu)?.126 73 mm??梢娊?jīng)過結(jié)構(gòu)優(yōu)化的零件可使得受力更加合理,應(yīng)變更加微小,經(jīng)過多次拓?fù)鋬?yōu)化,最終本文使用上述優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行實(shí)物制作。

    但通過多次結(jié)構(gòu)優(yōu)化,零件的性能提升十分有限,如可以采用力學(xué)性能更加優(yōu)越的材料,可以更好地節(jié)省材料,更好地滿足設(shè)計(jì)需求、延長使用壽命及提高力學(xué)性能。

    3.2 進(jìn)一步優(yōu)化使用材料——碳素材料

    查找相關(guān)材料后發(fā)現(xiàn),如采用碳素材料作為結(jié)構(gòu)材料,可以讓機(jī)械結(jié)構(gòu)質(zhì)量更加輕便,性能更加優(yōu)越。碳素材料雖然成分比較單一,但其結(jié)構(gòu)屬于亂層結(jié)構(gòu),其微晶大小大部分在50 A?左右,集高強(qiáng)度與低模量的優(yōu)良性能于一體[13],并且這種材料已經(jīng)在醫(yī)療器械上進(jìn)行了廣泛的應(yīng)用,如心臟瓣膜、骨板、牙根和人工關(guān)節(jié)等人造關(guān)節(jié)中,因此如對下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人的性能做進(jìn)一步優(yōu)化,可使用碳素材料作為結(jié)構(gòu)材料,其具體力學(xué)性能如表5所示。

    表5 醫(yī)用碳素材料的力學(xué)性能[13]

    從表5可以看出,醫(yī)用碳素材料的抗折強(qiáng)度彈性模量相對于人體骨骼具有更好的力學(xué)性能。碳素材料可以承受周期性載荷而且不出現(xiàn)退化,其中對于頻繁改變的應(yīng)力,也有良好的抗拉、抗壓、抗折和抗扭轉(zhuǎn)應(yīng)力的強(qiáng)度。而且亂層結(jié)構(gòu)碳素材料可以承受周期性的載荷不會出現(xiàn)退化,可以使得下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人有更好的抗疲勞性能[13]。因此如對下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人的力學(xué)性能做進(jìn)一步的提升,可選用碳素材料作為結(jié)構(gòu)材料。

    4 結(jié)語

    隨著中國現(xiàn)代醫(yī)療條件的不斷提高,社會各界對下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人的應(yīng)用與升級越來越重視。根據(jù)下肢輕度癱瘓肌肉的要求,本研究設(shè)計(jì)了一種結(jié)構(gòu)簡單的下肢助殘訓(xùn)練機(jī)器人,并進(jìn)行了分析研究。運(yùn)動學(xué)和靜力學(xué)分析結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)應(yīng)力分布合理,應(yīng)變較小,有利于實(shí)現(xiàn)提高力學(xué)性能、延長機(jī)械使用壽命的目標(biāo)。研究結(jié)果還表明了該下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的可行性,能夠?qū)颊叩南轮祻?fù)起到一定的作用。

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