水陸兩棲仿生海龜機器人設(shè)計與分析

丁鈺騏，耿興華，周思衡，王野舟，石孟，施凱祥

（大連理工大學(xué) 機械工程學(xué)院，遼寧 大連 116023）

0 引言

隨著機械、電子、計算機和人工智能等學(xué)科的發(fā)展，機器人技術(shù)已從制造業(yè)發(fā)展至諸如建筑、救援、軍事和醫(yī)療等非制造業(yè)，但是目前大多機器人受工作環(huán)境限制較大，例如水下機器人大多不具備陸上行進(jìn)功能[1]，導(dǎo)致使用該類機器人時需將其運送至指定水域后進(jìn)行作業(yè)，完成作業(yè)后也需設(shè)備對其進(jìn)行打撈。為了解決上述問題，學(xué)者們參考多種動物的運動方式，設(shè)計了水陸兩棲仿生機器人。蔣波等[2]參考蛇的運動原理設(shè)計了一臺水陸兩棲蛇形救援機器人，利用蛇的蠕動方式，實現(xiàn)水陸行進(jìn)功能，具有較高的靈活性。因兩棲機器人還需要應(yīng)對斜坡等地形，相比于蠕動行進(jìn)，采用腿式行進(jìn)具有更高的穩(wěn)定性。毛潤澤等[3]將海豚的水中游動方式與蜥蜴的陸地行走方式相結(jié)合，設(shè)計了一臺水陸兩棲新型仿生無人遙控潛水器，但魚尾擺動的運動方式載體穩(wěn)定性較差，影響其水下作業(yè)性能。為此，有學(xué)者采用穩(wěn)定性更高、更易于控制的噴射推進(jìn)方式，王宇等[4]結(jié)合六足昆蟲的生理特性與烏賊的噴射推進(jìn)方式設(shè)計了一臺水陸兩棲六足機器人，實現(xiàn)水下多姿態(tài)穩(wěn)定控制。但水下噴射推進(jìn)方式又限制了仿生機器人的起動、加速性能和運動靈活性。

水陸兩棲仿生機器人的運動機構(gòu)、推進(jìn)方式、水陸形態(tài)轉(zhuǎn)換方式等因素都會影響兩棲功能實現(xiàn)效果[5]。由于海龜兼具水下游動與陸上行進(jìn)能力，而其水下行進(jìn)方式——撲翼推進(jìn)運動又具有顯著優(yōu)越性：其融合了鳥類飛行和魚類游動兩種運動特性，但又區(qū)別于昆蟲飛行的高頻氣動特性和魚尾擺動的單驅(qū)動特性[6]，盡管此類撲翼動物體形較大，但具有爆發(fā)力強、機動性高、穩(wěn)定性好等特點[7]。因此，面對上述挑戰(zhàn)，針對仿生機器人對水陸工作環(huán)境的適應(yīng)性問題，本文通過對海龜撲翼運動特點和水陸運動轉(zhuǎn)換方式的分析，基于仿生學(xué)方法，設(shè)計了一臺水陸兩棲仿生海龜機器人；分析仿生機器人在撲翼運動過程中水翼轉(zhuǎn)角的變化特性；構(gòu)建水翼外板水下受力模型，針對水下?lián)湟磉\動中關(guān)鍵零件的受力情況，進(jìn)行流固耦合力學(xué)仿真分析和優(yōu)化；并通過樣機試驗驗證所設(shè)計的水陸兩棲仿生海龜機器人構(gòu)建的合理性。

1 水陸兩棲仿生海龜機器人方案設(shè)計

1.1 海龜兩棲運動分析

海龜水下行進(jìn)時，主要由前水翼撲翼運動提供動力。撲翼運動可分為兩階段：1）水翼垂直于前進(jìn)方向并快速向后劃水，提供前進(jìn)動力，如圖1（a）所示；2）水翼平行于前進(jìn)方向并緩慢向前劃水，流體阻力較小，如圖1（b）所示。

圖1 水翼形態(tài)變化

海龜上岸爬行時，水翼的展開狀態(tài)（如圖1（c））轉(zhuǎn)換為折疊狀態(tài)（如圖1（d）），縮短水翼與地面接觸點和身體重心的距離，便于陸上爬行[8]。

1.2 水陸兩棲仿生海龜機器人總體方案設(shè)計

該仿生機器人的仿生重點是前水翼撲翼運動和前水翼水陸形態(tài)轉(zhuǎn)換方式。同時，該仿生機器人還具有轉(zhuǎn)向和沉浮功能。真實海龜?shù)霓D(zhuǎn)向通過前水翼不對稱運動實現(xiàn)[9]，考慮到仿生機器人兩水翼獨立運動時，機構(gòu)穩(wěn)定性難以保證，因此合并了兩套水翼驅(qū)動機構(gòu)，使兩水翼同步運動，保證了機構(gòu)穩(wěn)定性，通過后腿翻轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)仿生機器人的轉(zhuǎn)向。真實海龜?shù)某粮∵\動通過改變水翼攻角實現(xiàn)，為簡化前水翼機構(gòu)，采用重心調(diào)節(jié)機構(gòu)改變仿生機器人傾角，進(jìn)而改變前水翼攻角，實現(xiàn)沉浮運動。

根據(jù)上述分析，設(shè)計了水陸兩棲仿生海龜機器人（如圖2）。該仿生機器人運動機構(gòu)包括驅(qū)動水翼進(jìn)行撲翼運動的撲翼傳動機構(gòu)、可進(jìn)行水陸姿態(tài)切換的可變形自鎖水翼機構(gòu)、實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的后腿機構(gòu)和調(diào)節(jié)海龜重心以實現(xiàn)沉浮的重心調(diào)節(jié)機構(gòu)。

圖2 兩棲仿生海龜機器人

2 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

2.1 撲翼傳動機構(gòu)

撲翼傳動機構(gòu)由中央平面四連桿機構(gòu)和兩側(cè)SRRR空間連桿機構(gòu)組成，將電動機輸出軸的勻速轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為撲翼運動，具體結(jié)構(gòu)如圖3所示。

圖3 撲翼傳動機構(gòu)結(jié)構(gòu)

平面四連桿機構(gòu)將輸入連桿的勻速轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為輸出軸具有急回運動特性的類橢圓運動。該機構(gòu)由多個連桿零件構(gòu)成，為了提高強度和穩(wěn)定性，連桿零件均為雙層結(jié)構(gòu)，每個轉(zhuǎn)動副由兩個軸承確保穩(wěn)定性。為了使該機構(gòu)左右受力對稱，以保證水翼運行平穩(wěn)，選用雙軸伸直流減速電動機，通過左右兩組齒輪將電動機輸出轉(zhuǎn)矩傳遞至輸入連桿的左右兩側(cè)。SRRR空間連桿機構(gòu)將平面四連桿機構(gòu)輸出軸的類橢圓運動進(jìn)一步轉(zhuǎn)化，使水翼向后劃水時速度達(dá)到最大值，且水翼平面與海龜前進(jìn)方向垂直，最大化水翼推力。

2.2 可變形自鎖水翼機構(gòu)

該機構(gòu)由平面五連桿機構(gòu)和自鎖彈簧組成，水翼分為水翼肩板、水翼外板和水翼骨架，水翼外板由水翼骨架固定。仿生機器人水下行進(jìn)時，水翼處于游動展開狀態(tài)，如圖4（a）所示，前進(jìn)推力主要由水翼外板提供。海龜上岸后的首個撲翼周期中，當(dāng)水翼末端運行至最低點時，水翼外側(cè)的A點觸地，產(chǎn)生地面支持力，機構(gòu)克服自鎖彈簧回復(fù)力開始變形，當(dāng)變形通過自鎖臨界點后，機構(gòu)轉(zhuǎn)換至爬行折疊狀態(tài)[10]，如圖4（b）所示。變形過程中，水翼外板向上旋轉(zhuǎn)離地，水翼肩板向下旋轉(zhuǎn)至前端觸地，爬行時提供摩擦力使海龜前進(jìn)。自鎖彈簧可保證水翼穩(wěn)定地自鎖于游動或爬行狀態(tài)，從游動狀態(tài)切換至爬行狀態(tài)時，只需保證水翼外板下降觸地后，繼續(xù)下降一段較短的距離，使連桿機構(gòu)運動經(jīng)過自鎖臨界點，即可切換至爬行折疊狀態(tài)。

圖4 可變形自鎖水翼機構(gòu)結(jié)構(gòu)

2.3 后腿機構(gòu)

后腿機構(gòu)由平行四邊形機構(gòu)和左右兩個RSSR空間連桿機構(gòu)[11]組成，具體結(jié)構(gòu)如圖5所示。平行四邊形機構(gòu)首先將后腿舵機輸出軸的轉(zhuǎn)動傳遞至左、右腿的空間連桿機構(gòu)主動連桿，通過空間連桿機構(gòu)帶動左、右腿翻轉(zhuǎn)，當(dāng)空間連桿機構(gòu)主動桿轉(zhuǎn)至左（右）極限位置時，上方連桿向下轉(zhuǎn)至最低處，后腿向左（右）擺至最大角度，且接近豎直狀態(tài)，使海龜尾部獲得橫向沖量，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。海龜直行時，后腿處于中間位置，且近似平行于水平面，不產(chǎn)生橫向沖量。該機構(gòu)與傳統(tǒng)船舵系統(tǒng)相比，后腿動作更接近真實海龜。

圖5 后腿機構(gòu)結(jié)構(gòu)

2.4 重心調(diào)節(jié)機構(gòu)

重心調(diào)節(jié)機構(gòu)由步進(jìn)電動機、同步輪與同步帶、導(dǎo)軌與滑塊和移動配重等組成，具體結(jié)構(gòu)如圖6所示。步進(jìn)電動機驅(qū)動同步輪，通過同步帶帶動移動配重在導(dǎo)軌上前后移動，改變仿生機器人的重心與浮心相對位置關(guān)系，從而改變其水下俯仰角[12]，水翼攻角隨之改變。同時保證仿生機器人所受浮力與重力相等，在靜水中處于懸浮狀態(tài)，即可通過水翼攻角的變化實現(xiàn)仿生機器人的上浮或下沉。

圖6 重心調(diào)節(jié)機構(gòu)結(jié)構(gòu)

3 運動特性及力學(xué)分析

3.1 水翼傳動機構(gòu)運動仿真

使用Inventor軟件對水翼傳動機構(gòu)進(jìn)行運動仿真，以分析其運動特性。分析圖7（a）和圖7（c）平面四連桿機構(gòu)輸出軸的軌跡和速度曲線，可看出平面四連桿機構(gòu)輸出軸運動至A點時，速度達(dá)到最大值，此時水翼向后劃水，獲得最大沖量推動海龜前進(jìn)。分析圖7（b）和圖7（d）水翼末端和平面四連桿機構(gòu)的軌跡和速度對比曲線，可看出SRRR空間連桿機構(gòu)將平面四連桿機構(gòu)輸出的類橢圓運動轉(zhuǎn)化為了撲翼運動，并使運動速度進(jìn)一步提高，驗證了該機構(gòu)可實現(xiàn)撲翼運動。

圖7 水翼末端軌跡與速度傳動過程對比圖

3.2 水翼轉(zhuǎn)角計算與分析

撲翼運動是實現(xiàn)水下行進(jìn)的關(guān)鍵運動，為此對水翼轉(zhuǎn)角進(jìn)行計算與分析。如圖8所示，水翼進(jìn)行撲翼運動時有兩個自由度：一是繞軸1的公轉(zhuǎn)運動，公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角θ3為軸2在水平面上的投影與海龜前進(jìn)方向的夾角；二是繞軸2的自轉(zhuǎn)運動，自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角β為水翼平面與軸2和海龜前進(jìn)方向確定平面的夾角。因此水翼運動可由θ3和β關(guān)于輸入連桿轉(zhuǎn)角α的函數(shù)來描述。

圖8 水翼自由度示意圖

首先通過平面四連桿機構(gòu)的幾何關(guān)系計算其與SRRR空間連桿機構(gòu)連接點P的位置坐標(biāo)。如圖9所示，設(shè)AB、AC、CD、BD、PC、PD長度分別為L01、L1、L2、L3、L4、L5，三角形 板 頂 角γ1、γ2，AB、CD、BD與水平面夾角分 別 為γ0、θ1、θ2。由封閉矢量法[13]得方程組：

圖9 撲翼傳動機構(gòu)簡圖

可解得θ1、θ2。

求出P點坐標(biāo)為：

式中：

通過SRRR 空間連桿機構(gòu)幾何關(guān)系計算θ3、β。設(shè)EF、FG長度分別為L6、L7，軸2與水平面夾角為γ3，軸1與軸2交點為（L04，L02，－L03），EF、FG與垂直于仿生機器人前進(jìn)方向的平面所成夾角分別為θ4、θ5。由封閉矢量法得方程組：

可解出θ3、θ4、θ5，代入得L6和L7表達(dá)式：

由于EF、FG由轉(zhuǎn)動副相連，軸2與L6和L7所確定的平面同步轉(zhuǎn)動，因此水翼平面始終與該平面呈恒定角度，設(shè)為水翼安裝角度γ4。得水翼自轉(zhuǎn)角度：

代入實際機構(gòu)參數(shù)，使用MATLAB 進(jìn)行方程求解和函數(shù)計算后，分別繪制出水翼公轉(zhuǎn)角度θ3和自轉(zhuǎn)角度β關(guān)于輸入連桿AC轉(zhuǎn)角α的函數(shù)圖像，如圖10（a）和圖10（b）。

圖10 水翼公轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)角度曲線分析

分析水翼公轉(zhuǎn)與自轉(zhuǎn)角度函數(shù)圖像，可得水翼運動分為3個階段：第一階段如圖10（c）所示，公轉(zhuǎn)角度為負(fù)，自轉(zhuǎn)角度較大，在80°到100°之間，水翼向后劃水且水翼平面與前進(jìn)方向大致垂直；第二階段如圖10（d）所示，公轉(zhuǎn)角度約保持在0°，主要進(jìn)行自轉(zhuǎn)角度變化，使水翼平面穩(wěn)定翻轉(zhuǎn)至與前進(jìn)方向平行；第三階段如圖10（e）所示，公轉(zhuǎn)角度為正，自轉(zhuǎn)角度約為0°，使水翼向前劃水時流體阻力較小。因此該機構(gòu)能夠模擬真實海龜?shù)膿湟硗七M(jìn)運動。

3.3 電動機轉(zhuǎn)矩計算與分析

電動機所需提供的轉(zhuǎn)矩由水翼劃水時水的反作用力決定，為便于研究，將水的作用力等效為作用于水翼平面形心的集中載荷，設(shè)水翼形心至軸1的距離為L8，至軸2距離為Δl，水翼面積為S。由于水翼同時參與公轉(zhuǎn)和自轉(zhuǎn)運動，而只有垂直于水翼平面的速度分量對流體起推動作用。為此推導(dǎo)出水翼垂直于該平面方向的速度分量和水翼推進(jìn)力公式如下：

設(shè)平面四連桿機構(gòu)中P點受L3所提供的約束力F=Fx+Fy。對機構(gòu)進(jìn)行受力分析，得

對平面四連桿機構(gòu)中的三角形板進(jìn)行受力分析，設(shè)齒輪轉(zhuǎn)動比為i，得電動機需提供轉(zhuǎn)矩為

代入實際參數(shù)，使用MATLAB軟件計算后，繪制電動機需提供轉(zhuǎn)矩M關(guān)于輸入連桿轉(zhuǎn)角α的圖像如圖11所示，電動機需提供最大轉(zhuǎn)矩為0.022 N·m。5840-3650直流無刷減速電動機在所需轉(zhuǎn)速下額定轉(zhuǎn)矩為3.92 N·m，可安全驅(qū)動撲翼運動。

圖11 電動機轉(zhuǎn)矩曲線

3.4 配重安裝位置計算與分析

為了有效實現(xiàn)上浮和下沉功能，需要合理配置仿生機器人內(nèi)部的固定配重，使其重心位置合理。規(guī)定移動配重最大移動距離為250 mm；仿生機器人所受浮力一定，因此懸浮條件下總質(zhì)量一定；且移動配重移動至極限位置時，規(guī)定俯仰角為45°。選擇3個主要設(shè)計參數(shù)：固定配重質(zhì)量、重心浮心間距和移動配重質(zhì)量。進(jìn)行計算和繪圖分析，以確定固定配重安裝位置。由重心計算公式可得固定配重及其位置坐標(biāo)關(guān)系式為

其中，規(guī)定x軸方向為仿生機器人前進(jìn)方向，y軸方向為仿生機器人高度方向，坐標(biāo)原點為浮心位置，pw為固定配重質(zhì)量，px、py為固定配重重心坐標(biāo)，aw為總質(zhì)量，kw為框架質(zhì)量，kx、ky為框架重心坐標(biāo)，rx、ry為移動配重重心坐標(biāo)，dx為移動配重移動距離。

整體重心浮心間距與固定配重位置坐標(biāo)關(guān)系為

其中，ay為平衡時的整體重心的y坐標(biāo)。

移動配重與固定配重質(zhì)量關(guān)系為

代入實際參數(shù)使用MATLAB軟件計算后，繪制圖12所示的重心模擬分析圖。

圖12 重心模擬分析圖

如圖12（a）所示，固定配重離浮心越遠(yuǎn)，所需質(zhì)量越小。如圖12（b）中曲面所示，固定配重在y方向離浮心越遠(yuǎn)，在x方向離浮心越近，重心浮心間距越小，仿生機器人越不穩(wěn)定，受擾動易傾覆。規(guī)定重心浮心間距大于15 mm，即圖中深色平面下方區(qū)域。如圖12（c）中的曲面所示，為移動配重質(zhì)量，規(guī)定其小于10 kg，即圖中深色平面下方區(qū)域。

根據(jù)上述兩個約束條件，即圖12（b）和圖12（c）中的平面曲面交線，并且固定配重需安裝于浮心下方，進(jìn)行線性規(guī)劃分析，如圖12（d）所示，固定配重位置坐標(biāo)需位于線1下方，線2下方，線3上方，即圖中圓點處三角形區(qū)域。最終選擇固定配重位置為（-20 mm,-15 mm）。

4 關(guān)鍵零部件力學(xué)分析及優(yōu)化

4.1 水翼外板形變與應(yīng)變情況動力學(xué)仿真

使用有限元分析平臺ANSYS與計算流體力學(xué)分析軟件Fluent，對水陸兩棲仿生海龜機器人鋁合金材質(zhì)水翼外板零件進(jìn)行流固耦合力學(xué)分析[14]。

參考海龜水翼運動的典型參數(shù)，取水翼拍動角速度為2.09 rad/s[15]，仿真計算時步為0.01 s，經(jīng)過仿真計算得到水翼外板形變云圖與應(yīng)力分布云圖，如圖13所示。

圖13 水翼外板形變云圖和應(yīng)力分布云圖

圖13（a）中，水翼外板形變從翼根至翼尖逐漸增大，翼尖處形變最大值為17.672 mm。圖13（b）中，水翼外板應(yīng)力從翼根至翼尖逐漸減小，翼根處應(yīng)力最大值為53.965 MPa，小于鋁合金屈服強度。但是經(jīng)計算，水翼外板質(zhì)量為1.405 kg，質(zhì)量較大，運動靈活性較差。

4.2 水翼外板材質(zhì)與結(jié)構(gòu)優(yōu)化

為了在保證強度的條件下減小水翼外板質(zhì)量，在原一體式鋁合金水翼外板方案的基礎(chǔ)上提出了另兩種改進(jìn)方案：一體式亞克力水翼外板和分體式鋁合金骨架水翼外板。3種方案的水翼外板質(zhì)量如表1所示。

表1 3種水翼外板方案質(zhì)量kg

方案二為一體式亞克力水翼外板，此方案水翼外板質(zhì)量較輕，但是由應(yīng)力云圖（如圖14（b））可見，翼根處最大應(yīng)力為96.009 MPa，大于亞克力材料屈服強度，方案不可行。方案三將水翼外板分為骨架部分和翼面部分，骨架為鋁合金材質(zhì)，翼面為亞克力材質(zhì)。圖14（c）中，亞克力翼面由于受到剛性骨架的約束，翼尖處形變量為19.676 mm，與方案二翼尖處形變量99.582 mm相比明顯減小。圖14（d）中，由于骨架部分剛度較大，水翼外板應(yīng)力主要集中于鋁合金骨架部分，亞克力翼面部分應(yīng)力最大值為42.239 MPa，比方案二明顯減小，小于亞克力材料屈服強度。并且剛性骨架部分應(yīng)力分布較為合理，骨架根部由于面積較大，應(yīng)力相對較小，骨架末端由于寬度減小，應(yīng)力增大，最大值為238.54 MPa，小于鋁合金材料屈服強度。同時方案三水翼外板質(zhì)量比方案一顯著下降，因此選擇方案三為水翼外板方案。

圖14 水翼外板優(yōu)化方案形變云圖和應(yīng)力分布云圖

5 樣機測試與問題改進(jìn)

經(jīng)過仿真分析和理論計算，對部分機構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化后，研制出了水陸兩棲仿生海龜機器人樣機（如圖15），并對樣機行了相關(guān)試驗測試，如圖16所示，表2為試驗測得樣機主要技術(shù)參數(shù)。

表2 仿生機器人技術(shù)參數(shù)

圖15 仿生機器人樣機

圖16 仿生機器人水下與陸上運動試驗

仿生機器人主要功能基本實現(xiàn)：可以實現(xiàn)水下?lián)湟磉\動，平穩(wěn)前進(jìn)、轉(zhuǎn)向、沉浮運動，且達(dá)到預(yù)設(shè)水下最大俯仰角45°；可以實現(xiàn)水翼水陸形態(tài)切換，并在地面上平穩(wěn)前進(jìn)。

同時，在試驗過程中，對發(fā)現(xiàn)的問題進(jìn)行了分析與解決：

1）水下柔性密封膠皮形變情況不一。

由于樣機多處密封膠皮所處水下深度不一，導(dǎo)致不同膠皮內(nèi)外壓差不同，部分外凸，部分內(nèi)凹，且膠皮面積較大，變形導(dǎo)致樣機整體形狀變化，浮心位置改變，破壞懸浮穩(wěn)定性。通過在膠皮外側(cè)增加限位擋板，防止膠皮過度外凸。

2）陸上行進(jìn)時，水翼下端復(fù)位后易與地面接觸產(chǎn)生阻力。

由于樣機通過水翼下端與地面間的摩擦力實現(xiàn)陸上行進(jìn)，水翼下端復(fù)位后會與地面接觸，產(chǎn)生阻力并阻礙前進(jìn)。通過在水翼下端增加單向合頁結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)水翼后擺時提供推進(jìn)力，前擺時不產(chǎn)生阻力。

6 結(jié)論

針對傳統(tǒng)機器人在水陸工作環(huán)境下的運動適應(yīng)性問題，基于對海龜撲翼運動特點和兩棲運動實現(xiàn)方式的分析，設(shè)計制造了一臺水陸兩棲仿生海龜機器人。

主要設(shè)計內(nèi)容為：完成可變形自鎖水翼機構(gòu)設(shè)計，實現(xiàn)仿生水翼的水陸形態(tài)自動轉(zhuǎn)換，以適應(yīng)水陸不同環(huán)境下的運動需求；通過對機構(gòu)模型的合理簡化，對水翼轉(zhuǎn)角和電動機所需提供最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行了計算與分析，驗證了該仿生機器人能夠可靠實現(xiàn)撲翼運動，從而實現(xiàn)水下與陸上行進(jìn)功能；通過流固耦合力學(xué)仿真方法分析了水翼外板形變量和應(yīng)力分布情況，并對其材質(zhì)和結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化。最后對試驗樣機進(jìn)行了性能測試和分析，測試和分析結(jié)果表明：研制的水陸兩棲仿生海龜機器人能實現(xiàn)主要功能；對于水下柔性密封膠皮形變情況不一以及地面行進(jìn)時水翼下端復(fù)位后易與地面接觸并產(chǎn)生阻力等問題，提出了解決方案。

未來研究工作可以關(guān)注以下三點：1）優(yōu)化仿生機器人主體與水翼的形狀，減小流體阻力并最大化地提高水下推進(jìn)效率；2）對仿生機器人進(jìn)行輕量化設(shè)計，最大化地提高陸上行進(jìn)效率；3）設(shè)計可重復(fù)使用的密封機構(gòu)，便于調(diào)試工作。