• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    尺寸偏差下的車身含膠滾邊滾輪的位姿補(bǔ)償

    2024-03-31 20:31:23李默之朱文峰王順超
    中國機(jī)械工程 2024年2期

    李默之 朱文峰 王順超

    摘要 : 針對鋁合金車身更嚴(yán)格的外觀精度要求,提出一種面向車身尺寸偏差的滾輪位姿補(bǔ)償方法。首先對尺寸偏差區(qū)間與胎模邊線進(jìn)行等距離散,得到尺寸偏差矩陣;然后基于Frenet標(biāo)架與齊次坐標(biāo)變換將尺寸偏差映射為滾輪位姿,得到滾輪位姿偏差矩陣;最后將滾輪位姿補(bǔ)償量轉(zhuǎn)化為滾輪位姿偏差矩陣行編號的調(diào)整量,得到補(bǔ)償后的滾輪位姿。其中,滾輪位姿偏差矩陣由胎模曲面/曲線方程、滾輪傾角,以及FEM-SPH有限元仿真獲得的尺寸偏差與TCP-RTP值的量化模型決定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,滾輪位姿補(bǔ)償后的車身尺寸偏差平均值由0.32 mm降至0.14 mm。

    關(guān)鍵詞 :滾壓成形;偏差;工藝補(bǔ)償;折邊膠

    中圖分類號 :U463.82

    DOI:10.3969/j.issn.1004-132X.2024.02.021

    開放科學(xué)(資源服務(wù))標(biāo)識碼(OSID):

    Roller Pose Compensation in Automotive Body Roll-hemming Forming

    Process with Adhesive for Dimensional Deviation

    LI Mozhi ZHU Wenfeng WANG Shunchao

    School of Mechanical Engineering,Tongji University,Shanghai,201804

    Abstract : In order to meet the stricter requirements for appearance accuracy of aluminum alloy automotive bodies, a roller pose compensation method was proposed for the dimensional deviation of automotive bodies. The dimensional deviation matrix was obtained by equidistant discretization of the dimensional deviation interval and the die edge. Based on the Frenet scale frame and Cartesian coordinate transformation, the dimensional deviation was mapped to the roller pose, and the deviation matrix of roller pose was obtained. The roller pose compensation amount was converted into the adjustment amount of the row number of the deviation matrix of roller pose, and the compensated roller pose was obtained. Among them, the deviation matrix of roller pose was determined by the surface/curve equation of die, the roller angle and the quantization model of dimensional deviation and the value of tool center point-robot target point(TCP-RTP). The quantization model of dimensional deviation and the value of TCP-RTP was obtained by finite element simulation of finite element method-smoothed particle hydrodynamics. The results show that the average value of the dimensional deviation is reduced from 0.32mm to 0.14mm after the roller pose compensation.

    Key words : roller forming; deviation; technological compensation; hemming adhesive

    0 引言

    鋁合金車身是影響車輛外觀的重要部件,有著極高的外觀與裝配精度要求,部分整車廠對鋁合金車身的外觀與裝配精度要求達(dá)到0.01mm。機(jī)器人含膠滾邊即在車身內(nèi)外板間涂覆折邊膠,利用工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)滾輪,按照預(yù)定的位姿與軌跡實(shí)現(xiàn)車身內(nèi)外板的連接,是車身制造的重要工藝 ?[1-3] 。車身尺寸偏差不可避免,傳統(tǒng)滾邊工藝中,滾輪位姿與軌跡無法根據(jù)車身尺寸偏差調(diào)整。滾邊工藝中,內(nèi)外板的劇烈擠壓會(huì)導(dǎo)致折邊膠(高黏度的非牛頓流體)產(chǎn)生壓黏效應(yīng) ?[4] 。上述兩個(gè)因素導(dǎo)致現(xiàn)有的滾邊方法難以使車身外觀與裝配精度進(jìn)一步提高。因此,考慮車身尺寸偏差的含膠滾邊滾輪的位姿補(bǔ)償研究具有良好的理論意義與工程應(yīng)用背景。

    在折邊膠與滾邊工藝參數(shù)對車身尺寸偏差影響研究中,LIN等 ?[5] 研究了鋁合金薄板在包邊成形工藝中的成形性能,分析了包邊工藝參數(shù)對成形性能的影響。GRGEN ?[6] 研究了板材厚度、彎曲角度、滾輪直徑等工藝參數(shù)對曲面零件縮進(jìn)脹出、變形、波浪起皺和滾邊力的影響。李建軍等 ?[7] 使用FEM-SPH(finite element method-smoothed particle hydrodynamics)方法建立了車身含膠滾邊工藝仿真模型,研究了折邊膠對滾邊工藝成形質(zhì)量的影響。滾輪軌跡求解的研究中,文獻(xiàn)[8-10]研究了車身門蓋件曲面/曲邊的含膠滾邊工藝,通過微分幾何計(jì)算出理論滾輪位姿與軌跡,并對滾邊過程進(jìn)行了數(shù)值仿真。軌跡規(guī)劃與控制研究中,文獻(xiàn)[11-13]研究了機(jī)器人軌跡精度對噴涂、除銹等領(lǐng)域的加工誤差的影響,并提出了提高軌跡精度的控制方法。綜上所述,目前對車身含膠滾邊工藝的研究主要集中在成形質(zhì)量影響因素的分析及滾邊精確軌跡的求解,缺乏對縮減車身尺寸偏差的研究。同時(shí),滾輪位姿體現(xiàn)了滾輪與胎模間的相對位置關(guān)系,決定著車身尺寸偏差的大小。因此,需要建立面向尺寸偏差的滾輪位姿補(bǔ)償模型與方法。

    為此,本文基于FEM-SPH方法對含膠滾邊工藝進(jìn)行數(shù)值仿真,定量分析滾邊工藝參數(shù)TCP-RTP(tool center point-robot target point)值對車身尺寸偏差的影響,建立尺寸偏差與TCP-RTP值的量化模型;以尺寸偏差與TCP-RTP值的量化模型、胎模曲面/曲線方程、滾輪傾角為輸入量,基于Frenet標(biāo)架與齊次坐標(biāo)變換理論,建立表征車身尺寸偏差與滾輪位姿對應(yīng)關(guān)系的滾輪位姿偏差矩陣模型,并根據(jù)尺寸偏差確定滾輪位姿補(bǔ)償量;搭建機(jī)器人滾邊實(shí)驗(yàn)平臺來驗(yàn)證尺寸偏差與TCP-RTP值的量化模型的準(zhǔn)確性,以及滾輪位姿補(bǔ)償方法對縮減車身尺寸偏差的有效性。

    1 面向車身尺寸偏差的滾輪位姿補(bǔ)償 方法

    1.1 車身尺寸偏差與TCP-RTP值的定義

    理想狀況下,車身邊緣與胎模邊線在胎模曲面的法向重合。車身邊緣偏離胎模曲面法線時(shí),車身將產(chǎn)生尺寸偏差。車身邊緣向外偏離胎模曲面法線造成的尺寸偏差為上偏差, 并規(guī)定偏差值為正;車身邊緣向內(nèi)偏離胎模曲面法線造成的尺寸偏差為下偏差,并規(guī)定偏差值為負(fù),如圖1所示。

    滾輪母線距胎模邊線的垂直距離 l 稱為TCP-RTP值,其中,機(jī)器人的工具中心點(diǎn)(tool center point,TCP)位于滾輪母線上,機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)(robot target point,RTP)位于胎模邊線上,將滾輪軸線與胎模曲面法線的夾角θ定義為滾輪傾角,如圖2所示。RTP、TCP-RTP值與滾輪傾角共同決定了滾輪與胎模間的相對位置關(guān)系。

    1.2 滾輪位姿補(bǔ)償方法

    滾輪是機(jī)器人含膠滾邊工藝中的重要執(zhí)行工具,在滾輪位姿中引入車身尺寸偏差是確定滾輪位姿補(bǔ)償量的前提。首先,將車身尺寸偏差區(qū)間與胎模邊線進(jìn)行等距離散,得到車身尺寸偏差矩陣 δ 。圖3中,i為尺寸偏差離散編號,j為 RTP 離散編號,δ′為相鄰離散尺寸偏差的間距。其次,求解車身尺寸偏差矩陣中所有元素所對應(yīng)的滾輪位姿,得到滾輪位姿偏差矩陣 G 。

    車身尺寸偏差與滾輪位姿偏差矩陣的對應(yīng)關(guān)系如圖4所示。

    此時(shí),滾輪位姿偏差矩陣 G 的行向量表示某一離散尺寸偏差下的滾輪軌跡,列向量表示某一離散機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)處各離散尺寸偏差所對應(yīng)的滾輪位姿。

    基于滾輪位姿偏差矩陣給出滾輪位姿的補(bǔ)償方法:①由于滾輪位姿偏差矩陣與尺寸偏差矩陣中的元素相互對應(yīng),因此可通過尺寸偏差確定當(dāng)前滾輪的位姿;②再將滾輪位姿的補(bǔ)償量轉(zhuǎn)換為滾輪位姿偏差矩陣行編號的調(diào)整量,從而得到補(bǔ)償后的滾輪位姿。

    如圖5所示,當(dāng)滾輪運(yùn)行到點(diǎn)j處時(shí),對點(diǎn) j-1 處的尺寸偏差δ ?i,j-1 進(jìn)行測量。由于尺寸偏差矩陣與滾輪位姿偏差矩陣的元素相互對應(yīng),故可得到j(luò)-1處的滾輪位姿G ?i,j-1 。

    尺寸偏差區(qū)間是等距離散的,根據(jù)點(diǎn)j-1處的尺寸偏差δ ?i,j-1 與相鄰離散尺寸偏差的間距δ′可以獲得滾輪位姿偏差矩陣行編號的調(diào)整量 Δ i:

    Δ i=- δ ?i,j-1 ?δ′ ??(1)

    最終,在點(diǎn)j+1處輸入補(bǔ)償后的滾輪位姿G ?i+ Δ i,j+1 。

    2 滾輪位姿偏差矩陣的推導(dǎo)

    滾輪位姿偏差矩陣是滾輪位姿補(bǔ)償?shù)囊罁?jù),本節(jié)將對滾輪位姿偏差矩陣進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。

    2.1 基于Frenet標(biāo)架的機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)位姿

    給定胎模曲面方程 S = S (u,v),胎模邊緣曲線方程 C = C (u(t),v(t))= C (t)。O點(diǎn)是胎模邊線上任意 RTP ,如圖6所示。機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的位姿 B (t)由機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)與位置共同組成。基于 Frenet 標(biāo)架理論可得機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài):

    α (t)= ?C ′(t) | C ′(t)|

    γ (t)= ?n (t) | n (t)|

    β (t)= γ (t)× α (t)

    n (t)=[ S ?u(u,v)× S ?v(u,v)]| ?u=u(t),v=v(t) ???(2)

    式中, C ′(t)為曲線 C 的切向量; n (t)為曲面 S 的法向量; α (t)為曲線 C 的單位切向量; γ (t)為曲面 S 的單位法向量; S ??u (u,v)、 S ??v (u,v)分別為曲面 S 在(u(t),v(t))點(diǎn)對參數(shù)u、v的偏導(dǎo)數(shù)。

    任意 RTP 的姿態(tài) R (t)可表示為

    R (t)=(α(t),β(t),γ(t)) ?(3)

    RTP 的位置為

    P (t)=(c x(t),c y(t),c z(t)) ?T ??(4)

    式中,c x(t)、c y(t)、c z(t)分別為曲線 C 在X、Y、Z方向的參數(shù)方程。

    機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的位姿 B (t)可表示為

    B (t)= ??R (t) ?P (t) 0 ?1 ???(5)

    2.2 滾輪位姿偏差矩陣模型

    滾輪位姿 G 由胎模曲面法線與滾輪軸線的交點(diǎn)O 1的位置與姿態(tài)組成,由機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)位姿 B (t)通過齊次坐標(biāo)變換得到,如圖7所示。

    如圖8所示,機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)首先由O點(diǎn)平移至O 1點(diǎn),平移矢量為

    D (θ,l)=(0,0, l+r ?cos ?θ ) ?T ??(6)

    式中,r為滾輪半徑。

    接著,機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)以O(shè) 1點(diǎn)為原點(diǎn),繞平移后O 1點(diǎn)的單位向量 α ′(t)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90 ° -θ,旋轉(zhuǎn)矩陣 R ?α(θ)可表示為

    R ?α(θ)= ?1 0 0 0 ?sin ?θ ?cos ?θ 0 - cos ?θ ?sin θ ???(7)

    含膠滾邊過程中, TCP-RTP 值影響車身尺寸偏差,同時(shí),車身尺寸偏差也會(huì)反映 TCP-RTP 值的大小。車身尺寸偏差δ與 TCP-RTP 值l的量化模型為

    l=f(δ) ?(8)

    由式(6)~式(8)可得機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)位姿 B (t)與滾輪位姿 G 間的齊次坐標(biāo)變換矩陣:

    T (θ,δ)= ??R ?α(θ) ?D (θ,δ) 0 ?1 ???(9)

    由式(5)、式(9)可得滾輪位姿:

    G = T (θ, δ) B (t) ?(10)

    車身尺寸偏差區(qū)間與胎模邊線等距離散(前者離散成一個(gè)個(gè)尺寸偏差,后者離散成一個(gè)個(gè)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn),如圖4所示)后,可得滾輪位姿矩陣:

    G ?ij =T(θ, δ ?ij )B(t j)=T ?ij B j ?(11)

    3 滾輪位姿偏差矩陣求解

    3.1 車身尺寸偏差與TCP-RTP值的量化模型

    車身含膠滾邊過程中,胎模曲面、曲線方程與滾輪傾角都已確定,此時(shí),得到車身尺寸偏差與TCP-RTP值的量化模型,便可求解滾輪位姿偏差矩陣。改變TCP-RTP值,進(jìn)行多組車身含膠滾邊有限元仿真并對尺寸偏差進(jìn)行統(tǒng)計(jì),最終獲得車身尺寸偏差與TCP-RTP值的量化模型。

    鋁合金車門是典型的車身部件,因此選擇鋁合金車門窗框段作為仿真對象。滾輪傾角為90°,胎模的曲面、曲線方程為

    S (u,v)=(u,v,0)

    C (t)=(t,-5.666 57×10 ?-6 t 3-

    2.523 32×10 ?-4 t 2+3.95×10 ?-3 t,0) ??(12)

    u∈[0,150] mm ??v∈[-100,100] mm

    t∈[0,150] mm

    光滑粒子流體動(dòng)力學(xué)(smoothed particle hydrodynamics,SPH) 法是一種無網(wǎng)格的有限元仿真方法。相比于傳統(tǒng)的Lagrange法,SPH法更適合求解折邊膠在板材擠壓作用下的非線性與大變形問題。因此,采用FEM-SPH法對鋁合金車門窗框段含膠滾邊工藝進(jìn)行有限元仿真 ?[7] 。車門窗框段外板采用型號AA6061-T4的鋁合金,采用FEM劃分網(wǎng)格;采用SPH法將折邊膠(陶氏BETAMATETM)設(shè)置為光滑流體動(dòng)力學(xué)粒子;滾輪、胎模與內(nèi)板使用剛度較大的不銹鋼, 三者的變形可忽略,因此設(shè)置為剛體。車身含膠滾邊仿真步驟如圖9所示。模型的主要參數(shù)如表1所示。

    為折邊膠保留必要的流道,將TCP-RTP值的起始值設(shè)為2.9 mm,每隔0.1 mm進(jìn)行一組仿真。統(tǒng)計(jì)離散機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)處的尺寸偏差,如圖10所示,可以看出,隨著TCP-RTP值的增大,車門窗框段的尺寸偏差逐漸從上偏差過渡到下偏差。同時(shí),將 l 為3.4 mm時(shí)的最小下尺寸偏差 與 l 為2.9 mm時(shí)的最大上尺寸偏差作為車門窗框段的尺寸偏差區(qū)間的左右端點(diǎn)。

    相同TCP-RTP下,有/無折邊膠的仿真結(jié)果如圖11所示,可以看出,有折邊膠車身的最大應(yīng)力與尺寸偏差都明顯較大,說明折邊膠的壓黏效應(yīng)對車身尺寸偏差的影響不可忽略。

    為建立TCP-RTP值與尺寸偏差間的量化模型,在仿真模型上均勻取5個(gè)采樣點(diǎn),統(tǒng)計(jì)各采樣點(diǎn)處不同TCP-RTP值對應(yīng)的尺寸偏差。將各采樣點(diǎn)處的尺寸偏差 δ 與TCP-RTP值進(jìn)行直線擬合,直線擬合的決定系數(shù) R ?2均在0.99附近,如圖12所示。因此,車門窗框段的尺寸偏差與TCP-RTP的量化模型可表示為

    l ?ij =f(δ ?ij )=k jδ ?ij +b j ?(13)

    式中,k j、b j為線性擬合參數(shù)。

    3.2 滾輪位姿偏差矩陣求解軟件

    滾輪位姿偏差矩陣求解涉及大量復(fù)雜的矩陣與微分幾何運(yùn)算,因此依據(jù)滾輪位姿偏差矩陣建模流程,開發(fā)了滾輪位姿偏差矩陣計(jì)算軟件工具,實(shí)現(xiàn)滾輪位姿偏差矩陣快速準(zhǔn)確的求解。圖13所示為滾輪位姿偏差矩陣計(jì)算軟件框架。

    使用MATLAB語言進(jìn)行尺寸偏差與TCP-RTP值仿真數(shù)據(jù)的線性擬合、胎模曲面/曲線的Frenet標(biāo)架計(jì)算、齊次坐標(biāo)變換矩陣的構(gòu)建,最終實(shí)現(xiàn)滾輪位姿偏差矩陣的解算。使用AppDesigner創(chuàng)建軟件界面,將輸入量與輸出量分塊布置,便于人機(jī)交互。圖14所示為滾輪位姿偏差矩陣計(jì)算軟件工具界面。

    當(dāng)前研究側(cè)重于分析滾輪位姿補(bǔ)償對縮減車身尺寸偏差的有效性,僅以車身局部輪廓為樣本進(jìn)行含膠滾邊的有限元仿真,仿真結(jié)果的數(shù)據(jù)規(guī)模較小。因此,使用軟件工具前需要采用手工方式將尺寸偏差與TCP-RTP值的有限元仿真數(shù)據(jù)保存為EXCEL文件。使用軟件工具時(shí),有限元仿真數(shù)據(jù)的EXCEL文件、滾輪傾角、離散數(shù)目與胎模曲面/曲線方程為輸入量。運(yùn)行軟件工具后,軟件工具輸出相應(yīng)的滾輪位姿偏差矩陣。實(shí)際工業(yè)應(yīng)用中,可在現(xiàn)有滾輪位姿偏差矩陣求解算法的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)更多軟件功能的擴(kuò)充。

    4 含膠滾邊滾輪位姿補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)

    為驗(yàn)證上述滾輪位姿補(bǔ)償方法的有效性,對車身窗框段進(jìn)行滾輪位姿補(bǔ)償實(shí)驗(yàn),如圖15所示,滾邊機(jī)器人為庫卡KR600。尺寸偏差由固定在滾輪直桿上的高清攝像機(jī)檢測,精度為0.02 mm。補(bǔ)償后的滾輪位姿通過示教盤輸入滾邊機(jī)器人。

    將采用滾輪位姿補(bǔ)償方法的實(shí)驗(yàn)樣件稱為補(bǔ)償件,將不采用滾輪位姿補(bǔ)償方法的實(shí)驗(yàn)樣件稱為對照件。為直觀比較補(bǔ)償件與對照件的尺寸偏差,將胎模邊緣涂紅,如圖16所示。

    使用游標(biāo)卡尺(精度為0.01 mm)對尺寸偏差進(jìn)行測量,測量結(jié)果如圖17所示。

    設(shè)置對照件的TCP-RTP值為3.4 mm,對照件的尺寸偏差與相同TCP-RTP值下有限元仿真得到的尺寸偏差吻合,證明了仿真結(jié)果的準(zhǔn)確性。

    補(bǔ)償件的尺寸偏差決定了滾輪位姿的補(bǔ)償量。離散機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)編號為1~6時(shí),補(bǔ)償件的初始尺寸偏差絕對值較大,滾輪位姿具有較大的補(bǔ)償量,因此這一階段補(bǔ)償件的尺寸偏差絕對值迅速縮減。離散機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)編號為6~13時(shí),補(bǔ)償件的尺寸偏差絕對值縮減到了0.2 mm以內(nèi),滾輪位姿的補(bǔ)償量減小,這一階段補(bǔ)償件的尺寸偏差絕對值振蕩減小。離散機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)編號為13~21時(shí),補(bǔ)償件的尺寸偏差絕對值進(jìn)一步減小,滾輪位姿的補(bǔ)償量也進(jìn)一步減小,補(bǔ)償件的尺寸偏差絕對值最終穩(wěn)定在了0.1 mm以內(nèi)。

    對照件尺寸偏差絕對值的平均值為0.32 mm, 補(bǔ)充件尺寸偏差絕對值的平均值為0.14 mm,說明本文提出的滾輪位姿補(bǔ)償方法有效。

    5 結(jié)論

    (1)滾輪位姿偏差矩陣是滾輪位姿補(bǔ)償?shù)囊罁?jù)與前提。

    (2)滾輪位姿偏差矩陣由胎模曲面/曲線方程、滾輪傾角、尺寸偏差與TCP-RTP值的量化模型決定。

    (3)車門窗框段尺寸偏差與TCP-RTP值的量化模型可用直線擬合,且隨著TCP-RTP值的增大,車門窗框段尺寸偏差逐步由上偏差過渡到下偏差。

    (4)實(shí)驗(yàn)表明,車門窗框段尺寸偏差的實(shí)驗(yàn)值與FEM-SPH仿真值吻合;滾輪位姿補(bǔ)償后,車門窗框段尺寸偏差平均數(shù)值由0.32 mm降至0.14 mm。

    參考文獻(xiàn) :

    [1] ?LIMON-LEYVA ?P, BALVANTN A, DIOSDADO-DE-LA-PEA J, et al. Parametric Optimization of Roll-hemming Process in Oblique Planes with Linear and Non-linear Trajectories[J]. Journal of Manufacturing Processes,2020, 50:123-131.

    [2] ?YUVARAJ ?K, VIGNESHWARAN S. Investigation on Spot Welding and Roller Hemming by Robots[J]. Materials Today:Proceedings,2021, 45:1075-1080.

    [3] ?沈健. 白車身四門兩蓋滾邊技術(shù)機(jī)器人程序及工藝優(yōu)化方法研究[J]. 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào),2016,50(S1):19-22.

    SHEN Jian. The Research on Robot Program and Process Optimization Methods of Roller Hemming Technology of Body-in-white Anbauteile[J]. Journal of Shanghai Jiao Tong University, 2016, 50(S1):19-22.

    [4] ?INGELSTEN ?S, MARK A, KDR R, et al. Simulation of Viscoelastic Squeeze Flows for Adhesive Joining Applications[J]. Journal of Non-Newtonian Fluid Mechanics, 2022, 300:104722.

    [5] ?LIN ?G, HU S J, CAI W. Evaluation of Formability in Ending/Hemming of Aluminum Alloys Using Plane-strain Tensile Tests[J]. Journal of Manufacturing Science and Engineering,2009,131(5):051009.

    [6] ?GRGEN ?S. Numerical Modeling of Roller Hemming Operation on a Straight Edge Part[J]. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering,2019,41(11):1-7.

    [7] ?李建軍,朱文峰.基于SPH的平面曲線鋁合金薄板滾壓成形數(shù)值仿真與試驗(yàn)研究[J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào),2020, 56(24):61-71.

    LI Jianjun, ZHU Wenfeng. Numerical Simulation and Experiment of Roller Hemming-compression with Flat Surface-curved Edge Aluminum Alloy Sheet Based on SPH[J]. Journal of Mechanical Engineering, 2020,56(24):61-71.

    [8] ?WANG ?S, ZHU W, LI M. Differential Geometry Modeling and Application of Roller Pose and Trajectory of Robot Roller Hemming for Complex Curved Surface-curved Edge Panels[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2023, 83:102565.

    [9] ?NEUGEBAUER ?R, DROSSEL W, RSSINGER M, et al. Roller Hemming Simulation:State of the Art and Application Limits[J]. Key Engineering Materials, 2014, 611:1062-1070.

    [10] ?LE MAOT ?N, MANACH P, THUILLIER S. Influence of Prestrain on the Numerical Simulation of the Roller Hemming Process[J]. Journal of Materials Processing Technology, 2012, 212(2):450-457.

    [11] ?LI ?R, DING N, ZHAO Y, et al. Real-time Trajectory Position Error Compensation Technology of Industrial Robot[J]. Measurement, 2023, 208:112418.

    [12] ?王眾,焦曉紅,程明星.船體除銹機(jī)械手的干擾抑制軌跡跟蹤控制[J].中國機(jī)械工程,2018,29(6):731-737.

    WANG Zhong, JIAO Xiaohong, CHENG Mingxing. Trajectory Tracking Control with Disturbance Attenuation for Hull Derusting Manipulators[J] China Mechanical Engineering, 2018,29(6):731-737.

    [13] ?LI ?Jiangyang, ZOU Lai, LUO Guoyue, et al. Enhancement and Evaluation in Path Accuracy of Industrial Robot for Complex Surface Grinding[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2023, 81:102521.

    ( 編輯 張 洋 )

    作者簡介 :

    李默之 ,男,1999年生,碩士研究生。研究方向?yàn)檐嚿肀“搴z成型制造。發(fā)表論文1篇。E-mail:limozhi@#edu.cn。

    朱文峰 (通信作者),男,1976年生,教授、博士研究生導(dǎo)師。研究方向?yàn)閿?shù)字化設(shè)計(jì)與制造、智能制造。發(fā)表論文38篇。E-mail:zhuwenfeng@#edu.cn。

    国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲精品在线美女| 国产精品人妻久久久久久| 欧美极品一区二区三区四区| 三级毛片av免费| 国模一区二区三区四区视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产三级黄色录像| 九色成人免费人妻av| www.色视频.com| 国内揄拍国产精品人妻在线| 欧美bdsm另类| 91久久精品电影网| 亚洲国产高清在线一区二区三| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲最大成人中文| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲第一电影网av| 国产综合懂色| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 麻豆一二三区av精品| 久久国产精品人妻蜜桃| 久久久精品大字幕| 精品一区二区三区av网在线观看| 级片在线观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 九色国产91popny在线| 99久久成人亚洲精品观看| 高清在线国产一区| 亚洲第一电影网av| 国产色爽女视频免费观看| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲av成人精品一区久久| 久久国产精品人妻蜜桃| 成人美女网站在线观看视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 观看免费一级毛片| 欧美潮喷喷水| 麻豆一二三区av精品| 9191精品国产免费久久| 久久久久久久久中文| 亚洲无线观看免费| 99国产精品一区二区三区| 黄色一级大片看看| 久久香蕉精品热| 欧美日韩综合久久久久久 | 直男gayav资源| 亚洲久久久久久中文字幕| 久久草成人影院| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产单亲对白刺激| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 精品日产1卡2卡| 级片在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 真人做人爱边吃奶动态| 久久久久久久久中文| 真人做人爱边吃奶动态| netflix在线观看网站| 麻豆一二三区av精品| 国产精品亚洲美女久久久| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产精品98久久久久久宅男小说| 中文亚洲av片在线观看爽| 日韩欧美 国产精品| 成人毛片a级毛片在线播放| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 村上凉子中文字幕在线| 少妇人妻一区二区三区视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲精品日韩av片在线观看| av国产免费在线观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 精品国产三级普通话版| 97超视频在线观看视频| 亚洲av美国av| 国产一区二区激情短视频| 综合色av麻豆| 观看美女的网站| 久久午夜福利片| 桃红色精品国产亚洲av| 给我免费播放毛片高清在线观看| 99riav亚洲国产免费| 免费搜索国产男女视频| 久久午夜福利片| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲成人久久爱视频| 成年免费大片在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看 | 欧美日本亚洲视频在线播放| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 日韩欧美三级三区| a级毛片a级免费在线| 国产高清有码在线观看视频| 一本久久中文字幕| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 在现免费观看毛片| 亚洲人与动物交配视频| 国产精品久久久久久久久免 | 一个人看视频在线观看www免费| 国产黄片美女视频| 久久国产精品影院| 日本黄大片高清| 日韩免费av在线播放| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 一区二区三区高清视频在线| 婷婷精品国产亚洲av在线| av在线观看视频网站免费| 精品久久久久久久久亚洲 | 精品国产三级普通话版| 亚洲国产高清在线一区二区三| 免费在线观看影片大全网站| 久久国产乱子伦精品免费另类| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 日韩欧美三级三区| 亚洲最大成人av| 色播亚洲综合网| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产麻豆成人av免费视频| 国产亚洲欧美98| 欧美成人免费av一区二区三区| 天堂影院成人在线观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 日本一本二区三区精品| 亚洲,欧美,日韩| 欧美日韩综合久久久久久 | 乱码一卡2卡4卡精品| 看免费av毛片| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 少妇高潮的动态图| 亚洲第一区二区三区不卡| 精品人妻视频免费看| 日韩欧美三级三区| 99国产综合亚洲精品| 两个人视频免费观看高清| 一个人观看的视频www高清免费观看| 成年人黄色毛片网站| 国产麻豆成人av免费视频| 欧美极品一区二区三区四区| 天堂网av新在线| 一本综合久久免费| av福利片在线观看| 中文字幕av成人在线电影| 九九在线视频观看精品| 动漫黄色视频在线观看| 一区二区三区激情视频| 国产三级在线视频| 亚洲激情在线av| 90打野战视频偷拍视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 中亚洲国语对白在线视频| 一进一出抽搐动态| 亚洲久久久久久中文字幕| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 999久久久精品免费观看国产| 丁香欧美五月| 亚洲av成人av| 亚洲av熟女| 久久久久性生活片| 乱码一卡2卡4卡精品| 一本综合久久免费| 日韩欧美 国产精品| 热99在线观看视频| 欧美性感艳星| 久久午夜福利片| 可以在线观看的亚洲视频| 日本在线视频免费播放| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 欧美激情久久久久久爽电影| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 99国产极品粉嫩在线观看| 精品久久久久久久久亚洲 | 国产主播在线观看一区二区| 免费电影在线观看免费观看| 日本免费a在线| 欧美日韩福利视频一区二区| 校园春色视频在线观看| 国产综合懂色| 久久久久免费精品人妻一区二区| 麻豆久久精品国产亚洲av| 男人舔女人下体高潮全视频| 露出奶头的视频| 在现免费观看毛片| 国产精品久久电影中文字幕| 国产精品亚洲美女久久久| 悠悠久久av| 久久亚洲精品不卡| 日韩欧美免费精品| 最后的刺客免费高清国语| 色综合欧美亚洲国产小说| 免费一级毛片在线播放高清视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 日韩中字成人| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 欧美zozozo另类| aaaaa片日本免费| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产精品1区2区在线观看.| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲国产欧美人成| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产成人av教育| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 精品午夜福利视频在线观看一区| 日韩人妻高清精品专区| 在线观看av片永久免费下载| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 成人特级av手机在线观看| 午夜精品在线福利| 久久久久精品国产欧美久久久| 91狼人影院| av天堂在线播放| 九九热线精品视视频播放| 久久久色成人| 97热精品久久久久久| a在线观看视频网站| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲一区二区三区不卡视频| av在线蜜桃| 我的女老师完整版在线观看| 一区二区三区四区激情视频 | 国产中年淑女户外野战色| 日本一本二区三区精品| 757午夜福利合集在线观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲av熟女| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 欧美激情国产日韩精品一区| 身体一侧抽搐| 国产高清视频在线观看网站| 91久久精品国产一区二区成人| 中出人妻视频一区二区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 不卡一级毛片| 88av欧美| 国产成人影院久久av| 亚洲av电影不卡..在线观看| 日韩欧美在线乱码| 日本成人三级电影网站| 国产主播在线观看一区二区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 三级毛片av免费| 看免费av毛片| 动漫黄色视频在线观看| 久久这里只有精品中国| 日韩欧美免费精品| 国产麻豆成人av免费视频| 丁香六月欧美| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 日韩成人在线观看一区二区三区| 精品久久国产蜜桃| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲av成人精品一区久久| 中文亚洲av片在线观看爽| 丁香欧美五月| 超碰av人人做人人爽久久| 国产成人aa在线观看| 怎么达到女性高潮| 亚洲经典国产精华液单 | 免费在线观看成人毛片| 国产精品野战在线观看| 九九在线视频观看精品| 免费av毛片视频| 日本 欧美在线| 日本在线视频免费播放| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲乱码一区二区免费版| 制服丝袜大香蕉在线| 色视频www国产| 欧美日韩国产亚洲二区| 国产三级中文精品| 少妇的逼好多水| 久久久色成人| 国产探花在线观看一区二区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产亚洲欧美在线一区二区| 亚洲人成电影免费在线| 国产激情偷乱视频一区二区| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲av美国av| 简卡轻食公司| 色综合婷婷激情| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲精品成人久久久久久| 一区二区三区四区激情视频 | 国产 一区 欧美 日韩| 久久香蕉精品热| 色综合亚洲欧美另类图片| a在线观看视频网站| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 999久久久精品免费观看国产| 波多野结衣高清作品| 成人av在线播放网站| 波多野结衣巨乳人妻| 日本与韩国留学比较| 51午夜福利影视在线观看| 一级av片app| 欧美最新免费一区二区三区 | 老鸭窝网址在线观看| 在线播放国产精品三级| 日本黄大片高清| 免费高清视频大片| 精品一区二区三区视频在线| 成人欧美大片| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 露出奶头的视频| 久久久久性生活片| 日韩国内少妇激情av| 男人舔女人下体高潮全视频| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲av成人精品一区久久| 国内精品美女久久久久久| 久久久久久久午夜电影| 国产成人aa在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产高清激情床上av| 久久久久久久精品吃奶| 高清在线国产一区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 精品午夜福利在线看| 能在线免费观看的黄片| 91狼人影院| 日本 av在线| 高清毛片免费观看视频网站| 午夜精品一区二区三区免费看| 此物有八面人人有两片| 嫩草影院精品99| 99热这里只有精品一区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 免费av毛片视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲无线观看免费| 国内揄拍国产精品人妻在线| 免费观看的影片在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 我要搜黄色片| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 宅男免费午夜| 日本a在线网址| 精品一区二区三区av网在线观看| 好男人电影高清在线观看| 欧美一区二区亚洲| 日韩欧美在线二视频| 一区二区三区高清视频在线| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲久久久久久中文字幕| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 欧美中文日本在线观看视频| 免费无遮挡裸体视频| 国产精品一区二区三区四区久久| 午夜激情福利司机影院| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 好男人在线观看高清免费视频| 午夜日韩欧美国产| 亚洲美女视频黄频| 成年人黄色毛片网站| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲欧美日韩高清专用| 日日夜夜操网爽| 美女大奶头视频| 高清毛片免费观看视频网站| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| www.www免费av| 午夜视频国产福利| 亚洲国产精品sss在线观看| 十八禁人妻一区二区| 赤兔流量卡办理| 少妇被粗大猛烈的视频| 禁无遮挡网站| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲精品在线观看二区| 久久6这里有精品| 淫妇啪啪啪对白视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 69av精品久久久久久| 亚洲在线观看片| 欧美日本亚洲视频在线播放| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 免费av观看视频| 99久久精品热视频| 国产麻豆成人av免费视频| 免费看光身美女| 国产一区二区在线av高清观看| 成熟少妇高潮喷水视频| 久久精品91蜜桃| 狠狠狠狠99中文字幕| 中文字幕久久专区| 精品人妻偷拍中文字幕| 成人午夜高清在线视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 日韩欧美精品v在线| 一本久久中文字幕| 亚洲午夜理论影院| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 一级黄片播放器| 国产老妇女一区| 国产黄色小视频在线观看| 国产大屁股一区二区在线视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 狠狠狠狠99中文字幕| 国产探花在线观看一区二区| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产高清视频在线观看网站| 久久久国产成人精品二区| 中文亚洲av片在线观看爽| 嫩草影院精品99| 九色国产91popny在线| 村上凉子中文字幕在线| 一本一本综合久久| 国产精品国产高清国产av| 一个人免费在线观看的高清视频| 日韩欧美国产在线观看| 精品久久久久久,| 精品一区二区三区视频在线| 欧美激情久久久久久爽电影| 有码 亚洲区| 婷婷丁香在线五月| 日韩欧美 国产精品| 亚洲精华国产精华精| 免费av观看视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲无线在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 一本一本综合久久| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 他把我摸到了高潮在线观看| 美女高潮的动态| 悠悠久久av| 最近最新免费中文字幕在线| 一本综合久久免费| a级毛片a级免费在线| 好男人在线观看高清免费视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产综合懂色| eeuss影院久久| x7x7x7水蜜桃| 全区人妻精品视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美潮喷喷水| 香蕉av资源在线| 如何舔出高潮| 午夜福利在线在线| 亚洲人成电影免费在线| 麻豆成人av在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 天堂网av新在线| 久久久久久久久大av| 一级av片app| 国产精品影院久久| 在现免费观看毛片| 久久国产精品影院| 欧美在线一区亚洲| 韩国av一区二区三区四区| 床上黄色一级片| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲片人在线观看| 久久久国产成人精品二区| 成人国产一区最新在线观看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产乱人伦免费视频| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲欧美日韩东京热| 十八禁网站免费在线| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| avwww免费| 欧美极品一区二区三区四区| 午夜影院日韩av| bbb黄色大片| 日本免费一区二区三区高清不卡| 美女cb高潮喷水在线观看| 免费av不卡在线播放| 99国产精品一区二区蜜桃av| 特级一级黄色大片| 99国产综合亚洲精品| 国产在线男女| www.999成人在线观看| 精品久久久久久久久久久久久| 色噜噜av男人的天堂激情| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 亚洲最大成人手机在线| 女同久久另类99精品国产91| 亚洲精品影视一区二区三区av| 天天一区二区日本电影三级| 九九热线精品视视频播放| 美女被艹到高潮喷水动态| 88av欧美| 九色国产91popny在线| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 精品日产1卡2卡| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产三级在线视频| 最新在线观看一区二区三区| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 在线看三级毛片| 日本五十路高清| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲精品在线美女| 桃红色精品国产亚洲av| 在线观看免费视频日本深夜| 欧美激情在线99| 欧美精品啪啪一区二区三区| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美+日韩+精品| 午夜亚洲福利在线播放| 搞女人的毛片| 天美传媒精品一区二区| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产精品电影一区二区三区| 国产欧美日韩精品亚洲av| 久久久精品大字幕| www.999成人在线观看| 看免费av毛片| 亚洲av成人av| 怎么达到女性高潮| 少妇的逼好多水| 国产av麻豆久久久久久久| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产在视频线在精品| 免费av毛片视频| 天堂影院成人在线观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲第一电影网av| 丰满的人妻完整版| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 97超视频在线观看视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 久久精品影院6| 国产av麻豆久久久久久久| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 丁香六月欧美| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产在线男女| 欧美性感艳星| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产乱人伦免费视频| 久久亚洲真实| 精品不卡国产一区二区三区| 国产精华一区二区三区| 三级国产精品欧美在线观看| 日韩有码中文字幕| 久久久久亚洲av毛片大全| aaaaa片日本免费| 搡老岳熟女国产| 日韩欧美在线二视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 直男gayav资源| www.色视频.com| 久久久久精品国产欧美久久久| 丰满人妻一区二区三区视频av| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 中文字幕熟女人妻在线| 18+在线观看网站| 日本免费a在线| 日本熟妇午夜| 国产精品久久视频播放| 日本黄色视频三级网站网址| 成人av在线播放网站| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产成人欧美在线观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 日韩欧美国产在线观看| 一二三四社区在线视频社区8| 看片在线看免费视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 性插视频无遮挡在线免费观看| 99视频精品全部免费 在线| 久久久国产成人免费| 成人国产一区最新在线观看| 国产69精品久久久久777片| 婷婷色综合大香蕉| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 天堂动漫精品| 欧美高清成人免费视频www| 69人妻影院| 午夜两性在线视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 精品久久久久久,| 国产久久久一区二区三区| 亚洲av美国av| 赤兔流量卡办理| 精品免费久久久久久久清纯| 日本成人三级电影网站| 精品一区二区三区视频在线| 日本五十路高清| 亚洲人成网站在线播| 天堂动漫精品| 久久久久免费精品人妻一区二区| 99久久无色码亚洲精品果冻|