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    3D 打印個(gè)性化矯形器制作技術(shù)進(jìn)展△

    2024-03-21 17:42:21阮貝特顏威馬泓泓奚小冰
    中國(guó)矯形外科雜志 2024年2期
    關(guān)鍵詞:矯形器鏤空掃描儀

    阮貝特,顏威,馬泓泓,奚小冰

    (上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬瑞金醫(yī)院,上海 200001)

    在急性骨折及損傷臨床領(lǐng)域,矯形器的改進(jìn)始終是最首要和最具有學(xué)科交叉活躍度的,根據(jù)美國(guó)矯形與修復(fù)學(xué)會(huì)的數(shù)據(jù),使用矯形器的人數(shù)預(yù)計(jì)將至少增加31%[1]。目前對(duì)于3D 打印矯形器的綜述往往停留于討論快速成型技術(shù)(rapid prototyping, RP)的應(yīng)用,而忽略了RP 技術(shù)前重要且必要的模型制作階段。逆向工程(reverse engineering, RE)是指用一定的測(cè)量手段對(duì)實(shí)物或模型進(jìn)行測(cè)量,根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)通過三維幾何建模方法重構(gòu)實(shí)物的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(computer aided design,CAD)模型的過程。這種手段近年來廣泛用于醫(yī)學(xué)領(lǐng)域,尤其是骨重建假體置入、手術(shù)工具、醫(yī)療培訓(xùn)等方面[2]。本文將立足于從RE技術(shù)到RP 技術(shù)的制造順序,對(duì)近年來國(guó)內(nèi)外的3D打印矯形器文獻(xiàn)中制作技術(shù)研究的進(jìn)展進(jìn)行綜述。

    1 個(gè)性化矯形器制作過程

    基于逆向工程的外固定矯形器一般由光學(xué)掃描、CAD 建模、二次設(shè)計(jì)、3D 快速成型4 個(gè)步驟組成。這種3D 打印的矯形器具有定制化、個(gè)性化、信息化的特點(diǎn),因模型完全取自于被掃描者,并通過搜集的個(gè)體數(shù)據(jù)進(jìn)行力學(xué)結(jié)構(gòu)調(diào)整。蘇晨等[3]綜合評(píng)價(jià)后認(rèn)為強(qiáng)度、透氣性、輕量化以及貼合度等因素在用戶間具有較高的權(quán)重,因此,個(gè)性化定制矯形器的研究在臨床領(lǐng)域具有較好的前景。

    2 光學(xué)掃描技術(shù)的進(jìn)展

    非接觸式測(cè)量法進(jìn)行RE 數(shù)據(jù)采集目前是主流,如CT 重建、手持掃描儀、箱式掃描儀,以及更為便攜的掃描配件等。目前大部分研究者采用手持式3D掃描儀來即時(shí)獲得患肢表面點(diǎn)云信息[4,5],王勉等[6]指出經(jīng)測(cè)試掃描獲得的橈骨遠(yuǎn)端三維重建模型精度偏差值可以用于精準(zhǔn)重建,三維重建的精度可以指導(dǎo)3D 打印矯形器的制造和臨床應(yīng)用需求[7,8]。該方法相較傳統(tǒng)CT 重建更為快速、傷害性小[9],無(wú)接觸體表光學(xué)掃描可較好避免患者信息倫理問題,但對(duì)掃描人員的技術(shù)、周邊環(huán)境與光照條件有較高要求,同時(shí)3D 掃描儀產(chǎn)品眾多且良莠不齊,導(dǎo)致數(shù)據(jù)精度不一,不能很好地進(jìn)行統(tǒng)一的統(tǒng)計(jì)分析。

    為解決以上問題,Lazzeri 等[10]在收集數(shù)據(jù)時(shí)采用8 臺(tái)英特爾光學(xué)環(huán)形相機(jī)組成箱式掃描系統(tǒng),相較于手持掃描儀存在的患者手部抖動(dòng)與醫(yī)務(wù)人員專業(yè)性不足的問題,能更快速精確地得到模型??紤]到箱式掃描的價(jià)格昂貴,掃描時(shí)間較長(zhǎng),Dombroski 等[11]嘗試使用微軟kinect 掃描儀去獲得手部信息,魯?shù)轮镜龋?2]使用便攜式ipad 掃描儀Structure Sensor,以上掃描過程為5~8 min[13],兩者均基于紅外線深度傳感,與傳統(tǒng)掃描儀對(duì)比誤差不大,成本及使用條件較低,可更利于RE 方法的推廣。目前來說,在醫(yī)院內(nèi)使用手持掃描儀快速取得表面數(shù)據(jù)仍是首選,同時(shí)因?yàn)榛贾S度會(huì)隨時(shí)間變化,能否快速及時(shí)準(zhǔn)確取得數(shù)據(jù)仍是主要研究方向,但進(jìn)行研究需求的條件較高,因此對(duì)此方面的研究者較少,更多的是選擇采取現(xiàn)成的掃描方案。

    3 CAD 建模技術(shù)的進(jìn)展

    得到患肢表面數(shù)據(jù)后,存在許多破損和粗糙部分,需依靠CAD 方法進(jìn)行修復(fù)工作,得到貼合患肢的光滑矯形器模型。如何選擇最合適的3D 處理和建模工具取決于很多因素。通過對(duì)現(xiàn)有文獻(xiàn)的分析,有兩種方法:(1)大部分研究者可以遵循傳統(tǒng)工業(yè)的RE 方法,使用相對(duì)較復(fù)雜且獲取較昂貴的通用CAD建模軟件對(duì)矯形器進(jìn)行設(shè)計(jì)和后期處理,如Geomagic、Rhinoceros 等軟件[14,15];(2)可以為3D 打印矯形器專門開發(fā)特定的CAD 應(yīng)用軟件[16],優(yōu)點(diǎn)是可針對(duì)不同操作人群和應(yīng)用場(chǎng)合進(jìn)行適應(yīng),如適用于醫(yī)務(wù)人員的矯形器制作系統(tǒng)。Li 等[17]使用基于grasshopper 軟件的可編程建模系統(tǒng),提出可以在幾小時(shí)內(nèi)完成建模到打印的過程,大大縮短了患者等待的時(shí)間,同時(shí)可再編程的系統(tǒng)留給了工程師更多的自動(dòng)化空間。半預(yù)制模型目前也有研究者嘗試,Marzola等[18]利用SSM 統(tǒng)計(jì)學(xué)模型,通過預(yù)先設(shè)計(jì)好的模型,根據(jù)患者掃描信息,在程序內(nèi)進(jìn)行一定微調(diào)來達(dá)到合適的模型以期提高建模速度。鄒誠(chéng)實(shí)等[19]使用外固定矯形器預(yù)編程設(shè)計(jì)模板來制作下肢矯形器,依據(jù)患者下肢體表特征點(diǎn)快速建模,同時(shí)評(píng)估醫(yī)務(wù)人員能否適應(yīng)非專業(yè)的模具制造流程,來減少信息在工程師與醫(yī)務(wù)人員之間傳遞的時(shí)間,達(dá)到院內(nèi)制造下肢3D 矯形器的結(jié)果。初步結(jié)果顯示,較為可行,但存在樣本量較小的問題。Servi 等[20]構(gòu)建了一種集成建模系統(tǒng),名為Oplà,此系統(tǒng)可完全在院內(nèi)情況下完成3D 矯形器的制作過程,但仍然需要24~28 h,且該期間需要傳統(tǒng)石膏臨時(shí)固定。無(wú)論是集成掃描、控制、建模或是利用預(yù)制模型根據(jù)患者特征點(diǎn)快速生成矯形器的系統(tǒng),其目的是加速逆向工程建模這一過程,同時(shí)簡(jiǎn)化軟件操作,更好地降低成本,方便非專業(yè)人員使用,利于臨床推廣。

    4 二次設(shè)計(jì)技術(shù)的進(jìn)展

    完成矯形器基礎(chǔ)建模后,進(jìn)入到二次設(shè)計(jì)階段,形成進(jìn)一步定制模型,基于RE 方法運(yùn)用CAD 軟件可對(duì)結(jié)構(gòu)、外觀進(jìn)行定制。因鏤空工藝可增加透氣性及舒適度,減少材料使用,加快打印速率,減輕重量等[21],因此對(duì)于如何依據(jù)臨床進(jìn)行鏤空以及快速鏤空成為了近期的熱點(diǎn)。

    采用簡(jiǎn)單鏤空孔洞的方式,可達(dá)到輕量化的目標(biāo)[22]。Wang 等[23]編寫了一種半自動(dòng)化鏤空建模系統(tǒng),通過PYTHON 語(yǔ)言自動(dòng)化軟件的鏤空及后期處理的過程,從而達(dá)到普及逆向工程的3D 矯形器的目的,但簡(jiǎn)單鏤空方法存在不合理的材料刪減,需要更為科學(xué)的鏤空方案。

    工程學(xué)常用的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化算法逐漸被創(chuàng)新應(yīng)用于矯形器的輕量化改進(jìn)[24],這種方法在保持結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的同時(shí)節(jié)省材料。廖政文等[25]使用拓?fù)鋬?yōu)化方法指導(dǎo)腰部矯形器鏤空設(shè)計(jì),利用Abaqus 軟件進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化,根據(jù)結(jié)果布爾運(yùn)算出3 mm 的圓形孔洞用于透氣。Yan 等[26]通過壓力傳感器取得壓力分布信息對(duì)橈骨骨折矯形器實(shí)行拓?fù)鋬?yōu)化,鏤空后增加晶格網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行結(jié)構(gòu)補(bǔ)強(qiáng),減少了42%重量和材料;彭志鑫等[27]則應(yīng)用有限元驗(yàn)證了利用拓?fù)鋬?yōu)化輕量化矯形器方法的可行性。另外,從散熱角度,Zhang 等[28]使用熱成像儀器調(diào)整鏤空孔洞分布,同時(shí)構(gòu)建自動(dòng)化系統(tǒng),在保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的情況下達(dá)到最佳散熱效果,提高佩戴舒適感,減少并發(fā)癥??傊?,從不同角度改進(jìn)鏤空方式,利用編程自動(dòng)化技術(shù),達(dá)到鏤空快速、優(yōu)質(zhì),同時(shí)輕量化的目標(biāo),是工程師和醫(yī)學(xué)研究者正在努力的方向。

    5 3D 打印技術(shù)的進(jìn)展

    RE 方法形成的成熟模型的快速應(yīng)用更是受限于3D 打印技術(shù)自身的發(fā)展。有研究者指出,3D 打印技術(shù)的產(chǎn)品質(zhì)量與打印速率存在著此消彼長(zhǎng)的動(dòng)態(tài)關(guān)系[29],同時(shí)還被成型工藝、打印機(jī)本身功率、材料溶解率、掃描路徑算法等眾多因素影響[30]。作為非主要應(yīng)用場(chǎng)合的醫(yī)院,研究者能夠選擇的往往只有成型工藝和材料,以及部分路徑算法。

    成型工藝方面,常用于3D 矯形器的成型工藝包括熔融沉積成型(fused deposition modeling, FDM)、選擇性激光燒結(jié)(selective laser sintering, SLS)及光固化立體印刷(stereo lithography appearance, SLA),其中在可接受的細(xì)節(jié)質(zhì)量范圍內(nèi),SLS 的掃描速度較快,可達(dá)3 500 mm/h[31],該種工藝其表面質(zhì)量較低,且前期投入成本昂貴。在材料方面,根據(jù)文獻(xiàn),目前常用于3D 打印矯形器及矯形器的材料有樹脂、聚乳酸、尼龍等[32],Chen 等[33]認(rèn)為樹脂的拉伸模量超過2 000 MPa,制成的矯形器可能會(huì)讓人產(chǎn)生不適,應(yīng)使用拉伸模量較低的尼龍為前臂骨折的患者打印腕部矯形器。張文林等[34]使用預(yù)制模型與可塑性材料低溫?zé)崴馨?,通過人體構(gòu)造的相似性,得到適用于大部分人群的預(yù)制矯形器,而后使用加溫進(jìn)行二次塑型,減少了塑型時(shí)間和難度,是較為有效的解決打印建模時(shí)間過長(zhǎng)的方案。復(fù)合材料的應(yīng)用也是目前聚焦的研究方向[35]。Munoz-Guijosa 等[36]采用天然纖維和碳纖維聚合物,利用熱壓罐的高壓環(huán)境,結(jié)合3D 打印模具,快速生成牢固的矯形器,認(rèn)為復(fù)合材料在矯形器制作領(lǐng)域具有較好的前景。路徑算法方面,林潔瓊等[37]通過自適應(yīng)算法根據(jù)曲率及要求精度優(yōu)化分層厚度,可以有效保證精度及質(zhì)量的流程簡(jiǎn)化,對(duì)于曲面較多的RE 矯形器速率優(yōu)化有一定的借鑒價(jià)值。因此借助交叉學(xué)科的能量,設(shè)計(jì)和選擇一種更適用于矯形器打印的3D 打印機(jī),可以達(dá)到快速臨床應(yīng)用的目的。

    6 小 結(jié)

    上述基于RE 的3D 打印矯形器制作技術(shù)研究中:在掃描方面,應(yīng)用于人體表面掃描的改進(jìn)研究較少,但臨床研究均傾向于便攜式掃描儀,如何做到精度和方便的均衡尚待進(jìn)一步的探索;CAD 建模方面,半自動(dòng)建模系統(tǒng)可以很好地減少人員培訓(xùn)和軟件的時(shí)間成本,但對(duì)CAD 方法建模時(shí)間的估計(jì)均較為樂觀,可用性研究也基本是個(gè)例研究和剛剛起步;二次設(shè)計(jì)方面,研究者利用鏤空進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化,可以一步達(dá)到多個(gè)優(yōu)化目標(biāo),但力學(xué)測(cè)量方面多依賴計(jì)算機(jī)模擬,仍缺乏一定的客觀性;3D 打印方面,通過及時(shí)更新最新的打印技術(shù)和材料,優(yōu)化噴頭路徑或分層算法,也可達(dá)到快速應(yīng)用,減少成本的同時(shí)提高療效的目的。

    綜上所述,結(jié)合優(yōu)化算法的自動(dòng)化制造系統(tǒng)是目前3D 打印矯形器應(yīng)用臨床的最佳途徑,可提高患者的依從性并且提高療效[38]。最新文獻(xiàn)指出,光固化3D 打印機(jī)生產(chǎn)一副支具時(shí)間約為161 min,加上掃描和建模的過程,流程最少10 h[39,40],此前研究忽略了從采集到CAD 方法的時(shí)間,相對(duì)于3D 打印時(shí)間,這部分時(shí)間更難以估計(jì),但也更容易通過方法的簡(jiǎn)化進(jìn)行壓縮。如在光學(xué)掃描階段,采用便攜式掃描儀;在CAD 建模階段,構(gòu)建適用于醫(yī)務(wù)場(chǎng)所的自動(dòng)化建模系統(tǒng);在3D 打印階段,改進(jìn)工藝和材料以及自適應(yīng)算法均可減少生產(chǎn)時(shí)間。集成以上自動(dòng)化系統(tǒng),目前仍是臨床應(yīng)用較大的難關(guān),但是一項(xiàng)新技術(shù)的開展這些問題都會(huì)出現(xiàn),會(huì)隨著醫(yī)院設(shè)施的逐步完善而得到解決。

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