• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    電液位置伺服系統(tǒng)高增益自抗擾控制

    2024-03-14 02:15:10神英淇李侃王羽熙司國(guó)雷王嘉磊
    機(jī)床與液壓 2024年4期
    關(guān)鍵詞:控制策略模型系統(tǒng)

    神英淇,李侃,王羽熙,司國(guó)雷,王嘉磊

    (四川航天烽火伺服控制技術(shù)有限公司,四川成都 611130)

    0 前言

    電液位置伺服控制系統(tǒng)因具有高功重比、高精度、高頻響、高效率、高可靠性等諸多優(yōu)點(diǎn)[1],而廣泛應(yīng)用于工業(yè)數(shù)控機(jī)床、航空航天、軍工武器等領(lǐng)域,尤其在國(guó)防領(lǐng)域,其重要性不言而喻。但它也具有系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)、高階非線性、難以獲得準(zhǔn)確系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型、因負(fù)載變化引起的未知擾動(dòng)等眾多缺點(diǎn),使得電液位置伺服系統(tǒng)控制特性變得尤為復(fù)雜,從而影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)及穩(wěn)態(tài)性能、控制精度和抗干擾性能。

    為改善上述因素對(duì)系統(tǒng)的影響,眾多國(guó)內(nèi)外學(xué)者將各類先進(jìn)控制算法應(yīng)用至電液位置伺服系統(tǒng)中并開(kāi)展深入研究,如:模糊控制、滑??刂?、非線性PID控制、自適應(yīng)控制、遺傳算法等[1-3],有效改善了傳統(tǒng)PID控制存在的滯后性,提升了系統(tǒng)控制品質(zhì)。但電液位置伺服系統(tǒng)是典型的高階非線性系統(tǒng),難以獲取準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型,綜合考慮由負(fù)載變化引起的系統(tǒng)內(nèi)外擾動(dòng)、建模誤差或未建模動(dòng)態(tài)時(shí),將極大地影響上述先進(jìn)控制策略對(duì)系統(tǒng)的控制效果。另外,若系統(tǒng)未建模動(dòng)態(tài)參數(shù)出現(xiàn)較大變化時(shí),采用上述先進(jìn)控制策略仍然存在不穩(wěn)定因素,其控制品質(zhì)將會(huì)受到較大影響,甚至導(dǎo)致控制策略失效,使系統(tǒng)無(wú)法穩(wěn)定可靠運(yùn)行。再者上述控制策略具有數(shù)據(jù)計(jì)算量大、算法復(fù)雜等特點(diǎn),使得控制器設(shè)計(jì)難度增加,并且對(duì)硬件設(shè)施要求高,不易實(shí)現(xiàn)。隨著自抗擾控制策略(ADRC)的提出[4],上述控制策略的不足之處得到了有效的改善。自抗擾控制算法不再依賴準(zhǔn)確的系統(tǒng)模型,能夠有效抑制因系統(tǒng)負(fù)載變化而引起的復(fù)雜擾動(dòng),對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)變化能夠及時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償,以削弱外部因素引起的不穩(wěn)定,并且控制過(guò)程更為簡(jiǎn)單,擁有較強(qiáng)的穩(wěn)定性及可靠性。因此,近年來(lái),自抗擾控制技術(shù)逐漸被引入到電液伺服控制領(lǐng)域中,并且取得一定的成果。文獻(xiàn)[5]為提高軋機(jī)兩側(cè)液壓位置伺服系統(tǒng)的同步性,設(shè)計(jì)了自抗擾控制器并取得較好的控制效果。文獻(xiàn)[6]針對(duì)閥控位置伺服系統(tǒng),在自抗擾框架下引入加速度前饋,并證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。文獻(xiàn)[7]采用非線性自抗擾控制方案,驗(yàn)證了控制精度、抗擾性能優(yōu)于PID控制。文獻(xiàn)[8]采用將跟蹤誤差前饋與擾動(dòng)估計(jì)反饋相分離的三階線性自抗擾控制器結(jié)構(gòu),并應(yīng)用于液壓伺服流量控制系統(tǒng),降低了系統(tǒng)超調(diào)。文獻(xiàn)[9]針對(duì)電液位置伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)了非線性自抗擾控制器,并進(jìn)一步引入速度補(bǔ)償,提高了系統(tǒng)的控制品質(zhì)。文獻(xiàn)[10]針對(duì)電液伺服系統(tǒng)中的泵控子系統(tǒng)與閥控子系統(tǒng),分別設(shè)計(jì)了位置環(huán)及壓力環(huán)自抗擾控制器,削弱了2個(gè)子系統(tǒng)之間的強(qiáng)耦合作用。文獻(xiàn)[11]為降低因觀測(cè)器階數(shù)過(guò)高引起的系統(tǒng)響應(yīng)滯后,將系統(tǒng)位置信息視為已知,設(shè)計(jì)了降階自抗擾控制器,有效提高了系統(tǒng)控制性能。

    從目前的研究來(lái)看,在將自抗擾技術(shù)應(yīng)用至實(shí)際的電液位置伺服系統(tǒng)時(shí),眾多研究人員所采取的方案基本是根據(jù)系統(tǒng)模型階數(shù)設(shè)計(jì)自抗擾控制器階數(shù)。一般地,將電液位置伺服系統(tǒng)模型取為三階,則采用自抗擾控制技術(shù),其觀測(cè)器需再擴(kuò)張出高于原系統(tǒng)一階的變量,使得系統(tǒng)存在眾多待整定參數(shù)、觀測(cè)器負(fù)擔(dān)重,易導(dǎo)致相位滯后等不利因素。

    為此,本文作者以電液位置伺服系統(tǒng)工作特征為切入點(diǎn),分析閥控系統(tǒng)的輸入輸出響應(yīng)特性,獲取系統(tǒng)與控制器之間的本質(zhì)關(guān)系。首先,建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,對(duì)系統(tǒng)工作特征進(jìn)行深度分析后,合理地采用自抗擾階次選取原則,即“最短路徑”原則[4],間接降低系統(tǒng)模型階數(shù),使得所設(shè)計(jì)自抗擾控制器結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn),且減少了待整定參數(shù)。其次,在傳統(tǒng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器基礎(chǔ)上,進(jìn)一步觀測(cè)系統(tǒng)總擾動(dòng)的微分信號(hào),通過(guò)觀測(cè)系統(tǒng)擾動(dòng)的變化趨勢(shì),產(chǎn)生有效的超前補(bǔ)償信號(hào),從而提高系統(tǒng)控制性能及抗擾能力。最后,分別從頻域及時(shí)域的角度進(jìn)行對(duì)比分析。

    1 系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

    電液位置伺服系統(tǒng)工作原理如圖1所示,因液壓缸兩腔不對(duì)稱的結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)中伺服閥固有的流量非線性、彈性時(shí)變負(fù)載等因素的影響,使得系統(tǒng)工作狀態(tài)極其復(fù)雜。對(duì)它進(jìn)行建模以深入分析系統(tǒng)特性。

    圖1 閥控非對(duì)稱液壓缸工作原理

    電液位置伺服系統(tǒng)中起到控制作用的元件為伺服閥,其負(fù)載流量QL、負(fù)載壓力pL及閥芯位移xv三者構(gòu)成函數(shù)關(guān)系:

    QL=f(xv,pL)

    (1)

    理想情況下可得到伺服閥穩(wěn)態(tài)特性方程為

    (2)

    式中:QL為負(fù)載流量,m3/s;w為伺服閥面積梯度,m;Cd為閥口的流量系數(shù);pL為負(fù)載壓差,MPa;ps為系統(tǒng)供油壓力,MPa;ρ為油液密度,kg/m3;xv為伺服閥位移,m。

    對(duì)式(2)進(jìn)行線性化處理有:

    QL=KQxv-KcpL

    (3)

    式中:KQ為伺服閥流量增益;Kc為流量壓力放大系數(shù)。

    進(jìn)一步,對(duì)液壓缸建立力平衡方程為

    (4)

    式中:p1為液壓缸無(wú)桿腔壓力;p2為液壓缸有桿腔壓力;A1為液壓缸無(wú)桿腔活塞有效作用面積;A2為液壓缸有桿腔活塞有效作用面積;K為負(fù)載彈簧剛度;xp為液壓缸活塞桿位移;m為液壓缸活塞及負(fù)載折算到活塞桿上的總質(zhì)量;Bc為運(yùn)動(dòng)黏滯阻尼系數(shù);F為外部負(fù)載力及未知擾動(dòng)力總和。

    液壓缸流量連續(xù)性方程為

    (5)

    式中:Q1為流入液壓缸無(wú)桿腔的流量;Q2為液壓缸有桿腔流出的流量;Ci為內(nèi)泄漏系數(shù);β為液壓油有效體積彈性模量;V10為液壓缸無(wú)桿腔初始容積;V20為液壓缸有桿腔初始容積。

    液壓缸兩腔關(guān)系式為

    (6)

    式中:V1為液壓缸無(wú)桿腔容積;V2為液壓缸有桿腔容積。

    令QL=(Q1+Q2)/2,pL=p1-p2,忽略外泄漏因素,則有:

    (7)

    結(jié)合式(3)(4)(7)可得:

    xp(s)=

    (8)

    式中:Ame=(A1+A2)/2=(1+η)A1/2,為平均活塞面積;η表示兩腔面積之比系數(shù);Ve=AeL,為液壓缸等效容積均值;Ae為等效面積;L為液壓缸行程;Kce=Kc+Ci表示總流量壓力系數(shù)。進(jìn)一步可得到:

    (9)

    其中:V表示液壓缸腔總?cè)莘e。因液壓缸活塞運(yùn)動(dòng)時(shí),V1不斷變化,由式(9)可知,液壓缸的等效容積Ve為時(shí)變值。同理Ame在上述推導(dǎo)過(guò)程中取其變化均值。

    綜上可知:在對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行建模分析時(shí),進(jìn)行了較多理想化及等效處理,理論上幾乎無(wú)法獲得其準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型?;谏鲜龇治?,若忽略負(fù)載及外力干擾及運(yùn)動(dòng)黏滯阻尼系數(shù)Bc的影響,又有Kce/Ae<

    (10)

    2 控制策略研究

    2.1 基于模型降階LADRC控制

    ADRC是以經(jīng)典PID控制技術(shù)為基礎(chǔ),結(jié)合現(xiàn)代控制理論,根據(jù)系統(tǒng)的能觀、能控性建立合理的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(ESO),完成對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)變量的觀測(cè),從而實(shí)時(shí)估計(jì)系統(tǒng)的未知擾動(dòng),最后通過(guò)閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)擾動(dòng)的補(bǔ)償。因此自抗擾控制策略最突出的優(yōu)點(diǎn)便是不需要建立準(zhǔn)確的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,仍然能夠抑制因未建模動(dòng)態(tài)或建模不準(zhǔn)確、參數(shù)攝動(dòng)、外部負(fù)載變化引起的復(fù)雜擾動(dòng)。另外,在系統(tǒng)的抗擾性及控制品質(zhì)上也能夠取得較好的效果[4]。近年來(lái),因具有明確的物理意義、參數(shù)整定及理論分析更為簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn),線性自抗擾控制(LADRC)在工程領(lǐng)域中得到了較多的發(fā)展與應(yīng)用[12]。

    自抗擾控制器實(shí)際上是將系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為積分串聯(lián)形結(jié)構(gòu),其典型結(jié)構(gòu)如式(11)所示[13]:

    y(v)=bu

    (11)

    式中:v表示系統(tǒng)的相對(duì)階次,v的選取也可低于被控對(duì)象的階數(shù)[14],但階次的選取應(yīng)當(dāng)盡量具備相應(yīng)的物理意義。自抗擾核心思想是將系統(tǒng)觀測(cè)的狀態(tài)量轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)未知狀態(tài)的估計(jì)問(wèn)題。合理的階次選取,可有效提高觀測(cè)效率,降低控制器復(fù)雜程度,提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制效果。分析式(10)的結(jié)構(gòu),系統(tǒng)組成環(huán)節(jié)為積分環(huán)節(jié)和二階振蕩環(huán)節(jié),若此時(shí)的系統(tǒng)具有泄漏系數(shù)小、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快等特點(diǎn),則積分環(huán)節(jié)可視為主導(dǎo)環(huán)節(jié),即對(duì)系統(tǒng)控制起主導(dǎo)作用[15]。特別地,當(dāng)系統(tǒng)中的伺服閥頻響遠(yuǎn)大于液壓缸頻響時(shí),可將伺服閥看作比例環(huán)節(jié)[16],故結(jié)合式(8),從控制量到輸出可繪制如圖2所示的結(jié)構(gòu)。

    圖2 電液位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    圖2中系統(tǒng)從給定信號(hào)到輸出位移信號(hào)的通道僅包含一個(gè)積分環(huán)節(jié),根據(jù)“最短路徑”原則選取自抗擾控制器階次的方法[4],一階自抗擾控制器符合此系統(tǒng)。另外將此系統(tǒng)模型簡(jiǎn)化為一階模型,也與文獻(xiàn)[13]所述觀點(diǎn)一致,即根據(jù)系統(tǒng)物理意義選取階次,使其概念更直觀。此系統(tǒng)的物理意義可做如下解釋:在電液位置伺服系統(tǒng)中,系統(tǒng)給出控制量u經(jīng)過(guò)伺服控制器驅(qū)動(dòng)閥芯位移,改變出口流量大小進(jìn)而推動(dòng)液壓缸行程,流量與活塞的有效面積之比為運(yùn)動(dòng)速度,速度信號(hào)通過(guò)積分環(huán)節(jié)即為期望位移,可根據(jù)速度計(jì)算液壓缸實(shí)際位置。

    進(jìn)一步從頻域角度分析系統(tǒng)的特性,可將式(10)所表示的系統(tǒng)以動(dòng)態(tài)模型的形式改寫成如下表達(dá)方式:

    (12)

    式中:w為未知擾動(dòng)及未建模部分;η1、η2為系統(tǒng)不確定參數(shù)。將系統(tǒng)的高階導(dǎo)數(shù)項(xiàng)、模型的不確定部分、因負(fù)載變化引起的外部擾動(dòng)均視為總擾動(dòng)的一部分,則系統(tǒng)總擾動(dòng)可表示為

    (13)

    若選取狀態(tài)變量x1=xp,x2=f,若f有界且可導(dǎo),h=f,則可得到系統(tǒng)的狀態(tài)方程:

    (14)

    根據(jù)式(14)設(shè)計(jì)線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(Linear Extended State Observer,LESO)的形式為

    (15)

    采取如下線性反饋控制規(guī)律(LSEF):

    (16)

    擾動(dòng)補(bǔ)償為

    (17)

    對(duì)LESO相關(guān)參數(shù)采用極點(diǎn)配置法[17],可得到:

    (18)

    整理式(14)(15)(18)可得到基于模型降階的LESO傳遞函數(shù):

    (19)

    基于上述分析,繪制基于模型降階LADRC控制結(jié)構(gòu)如圖3所示,將系統(tǒng)積分環(huán)節(jié)視為主導(dǎo)環(huán)節(jié),則將系統(tǒng)模型改為一階模型,簡(jiǎn)化了控制器結(jié)構(gòu),減少了待整定參數(shù),使系統(tǒng)控制更清晰簡(jiǎn)潔。

    圖3 基于模型降階LADRC控制結(jié)構(gòu)

    整理式(14)可得:

    (20)

    根據(jù)式(19)(20)可得到傳統(tǒng)LESO擾動(dòng)觀測(cè)傳遞函數(shù):

    (21)

    分析式(21)的幅頻特性可知,增大觀測(cè)器帶寬ω0值,一定程度上可提高LESO對(duì)總和擾動(dòng)的動(dòng)態(tài)觀測(cè)性能,但在實(shí)際工程中,考慮到傳感器的精度及觀測(cè)噪聲,帶寬過(guò)高會(huì)使得噪聲放大明顯,不利于系統(tǒng)控制。

    2.2 基于模型降階高增益LADRC控制

    上述LADRC控制結(jié)構(gòu)仍存在對(duì)初始誤差敏感[12]、易產(chǎn)生超調(diào)、觀測(cè)器帶寬受觀測(cè)噪聲限制等問(wèn)題。為了提高對(duì)系統(tǒng)總擾動(dòng)的觀測(cè)能力,本文作者對(duì)觀測(cè)器結(jié)構(gòu)及控制規(guī)律進(jìn)行改進(jìn),采用高增益線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(HLESO),即將系統(tǒng)總擾動(dòng)的微分作為新一階狀態(tài)變量,對(duì)總擾動(dòng)微分進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測(cè),根據(jù)其變化趨勢(shì),產(chǎn)生預(yù)判系統(tǒng)擾動(dòng)的早期修正信號(hào),用以提高動(dòng)態(tài)觀測(cè)能力并間接增大系統(tǒng)帶寬,進(jìn)而提升系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度,改善控制效果。

    采用HLADRC算法下系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)如圖4所示,所設(shè)計(jì)高增益控制規(guī)律(HLESF)形式如下:

    (22)

    圖4 基于模型降階HLADRC控制結(jié)構(gòu)

    進(jìn)一步,所設(shè)計(jì)HLESO結(jié)構(gòu)為

    (23)

    仍采用極點(diǎn)法配置觀測(cè)器系數(shù):

    (24)

    根據(jù)式(23)(24)推導(dǎo)出HLESO傳遞函數(shù):

    (25)

    同理,可求得HLESO觀測(cè)擾動(dòng)傳遞函數(shù):

    (26)

    對(duì)比式(21)(26)可發(fā)現(xiàn)HLESO僅增加了一對(duì)零極點(diǎn),且該系數(shù)可調(diào),取相同帶寬分別繪制兩者幅頻特性曲線如圖5所示,對(duì)于系統(tǒng)的中低頻段,采用HLESO時(shí),相位滯后得到明顯改善,系統(tǒng)帶寬也有所增加,且兩者在高頻段位基本一致。

    圖5 LESO與HLESO擾動(dòng)觀測(cè)傳遞函數(shù)頻域特性曲線

    分析位置信息觀測(cè)量y的噪聲δn在系統(tǒng)中的影響,由式(25)可知HLESO的觀測(cè)噪聲傳遞函數(shù):

    (27)

    分別繪制其頻率特性曲線如圖6所示,可知:在相同帶寬條件下,中低頻段兩者對(duì)噪聲抑制能力基本一致,但是傳統(tǒng)LESO相位滯后性遠(yuǎn)高于HLESO,因此采用HLESO能夠顯著提高系統(tǒng)響應(yīng)速度。雖高頻段HLESO對(duì)噪聲具有略微放大效應(yīng),但就此研究系統(tǒng)而言,其液壓缸活塞動(dòng)作頻率較低,因此低頻段控制品質(zhì)更為重要。

    圖6 LESO與HLESO觀測(cè)噪聲頻域特性曲線

    同理,由式(25)可得到HLESO輸入端擾動(dòng)δc的傳遞函數(shù)[11,17]:

    (28)

    進(jìn)一步,分別繪制采用2種算法的輸入端擾動(dòng)頻域特性曲線如圖7所示,相比于HLESO,傳統(tǒng)LESO存在嚴(yán)重的滯后性,并且對(duì)于中低頻段而言,HLESO增益較小,即對(duì)擾動(dòng)的抑制能力很強(qiáng)。因此,對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制時(shí),在抗擾性能及響應(yīng)速度方面,尤其針對(duì)電液位置伺服系統(tǒng),HLESO的優(yōu)勢(shì)更明顯。

    圖7 LESO與HLESO輸入端擾動(dòng)頻域特性曲線

    3 仿真研究

    為進(jìn)一步驗(yàn)證采用傳統(tǒng)LADRC和HLADRC兩種控制策略效果,分別在MATLAB/Simulink與AMESim軟件中搭建聯(lián)合仿真模型,所設(shè)置系統(tǒng)模型參數(shù)如表1所示。

    表1 仿真參數(shù)

    為驗(yàn)證所采用控制策略階躍響應(yīng)特性,給定系統(tǒng)所輸入的階躍信號(hào)幅值設(shè)置為100 mm,且控制器取相同參數(shù),得到2種控制算法輸出結(jié)果如圖8所示。傳統(tǒng)LADRC存在較嚴(yán)重超調(diào)現(xiàn)象,其超調(diào)量約為4%,達(dá)到穩(wěn)態(tài)所需時(shí)間約為0.65 s;當(dāng)采用HLADRC控制策略時(shí),系統(tǒng)階躍響應(yīng)超調(diào)量?jī)H為0.6%,幾乎可忽略,超調(diào)量降低85%,達(dá)到穩(wěn)態(tài)僅需要0.34 s,系統(tǒng)響應(yīng)速度提高約47.7%。

    圖8 系統(tǒng)階躍響應(yīng)對(duì)比曲線

    進(jìn)一步,為對(duì)比2種控制策略位置跟隨性效果,系統(tǒng)指令信號(hào)設(shè)定為r=100×sin(0.5πt)的正弦信號(hào),系統(tǒng)響應(yīng)結(jié)果如圖9(a)所示,其跟隨誤差如圖9(b)所示,采用HLADRC時(shí)系統(tǒng)的跟隨誤差降低了約26.4%。觀測(cè)器觀測(cè)曲線z1、z2、z3的輸出結(jié)果如圖10所示。

    圖9 無(wú)擾動(dòng)位置跟蹤曲線(a)和誤差對(duì)比曲線(b)

    最后,為驗(yàn)證所采用控制策略的抗擾性能,在仿真模型負(fù)載端加入幅值為8 000 N、頻率為1 Hz的擾動(dòng)信號(hào),其位置跟隨響應(yīng)及誤差結(jié)果分別如圖11所示。加入干擾信號(hào)后,傳統(tǒng)LADRC控制下系統(tǒng)跟隨誤差增大約11.4%,而HLADRC的誤差值幾乎未增加,進(jìn)一步驗(yàn)證其抗擾性能得到大幅提升。系統(tǒng)加入干擾信號(hào)后觀測(cè)器結(jié)果分別如圖12所示。

    圖11 加入干擾信號(hào)后位置跟蹤曲線(a)和誤差對(duì)比曲線(b)

    圖12 加入干擾信號(hào)后HLADRC觀測(cè)器輸出曲線

    4 結(jié)論

    文中對(duì)電液位置伺服系統(tǒng)采用LADRC算法進(jìn)行了研究,針對(duì)觀測(cè)器階數(shù)過(guò)高、觀測(cè)信息相位滯后、易產(chǎn)生超調(diào)等問(wèn)題,提出了一種高增益自抗擾控制方案。以系統(tǒng)的輸入輸出特性為切入點(diǎn),對(duì)系統(tǒng)模型進(jìn)行降階處理,使控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化,待整定參數(shù)減少。進(jìn)一步對(duì)系統(tǒng)總擾動(dòng)的微分信號(hào)進(jìn)行觀測(cè),根據(jù)系統(tǒng)總擾動(dòng)的變化趨勢(shì),提前進(jìn)行修正補(bǔ)償,從而提高系統(tǒng)響應(yīng)速度和降低系統(tǒng)超調(diào),并在一定程度上提高了系統(tǒng)抗干擾性能。理論分析和仿真驗(yàn)證結(jié)果表明:采用HLADRC算法的電液位置伺服系統(tǒng)的控制性能優(yōu)于傳統(tǒng)LADRC控制。

    猜你喜歡
    控制策略模型系統(tǒng)
    一半模型
    Smartflower POP 一體式光伏系統(tǒng)
    WJ-700無(wú)人機(jī)系統(tǒng)
    考慮虛擬慣性的VSC-MTDC改進(jìn)下垂控制策略
    能源工程(2020年6期)2021-01-26 00:55:22
    ZC系列無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)
    重要模型『一線三等角』
    重尾非線性自回歸模型自加權(quán)M-估計(jì)的漸近分布
    工程造價(jià)控制策略
    山東冶金(2019年3期)2019-07-10 00:54:04
    現(xiàn)代企業(yè)會(huì)計(jì)的內(nèi)部控制策略探討
    連通與提升系統(tǒng)的最后一塊拼圖 Audiolab 傲立 M-DAC mini
    新久久久久国产一级毛片| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 国产欧美日韩精品亚洲av| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产1区2区3区精品| 午夜福利影视在线免费观看| 丝袜美足系列| av天堂久久9| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 99riav亚洲国产免费| 90打野战视频偷拍视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| videosex国产| 国产不卡一卡二| 久久久精品免费免费高清| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲精品自拍成人| tocl精华| 青草久久国产| 操美女的视频在线观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 91老司机精品| 香蕉久久夜色| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 一级a爱视频在线免费观看| 在线观看66精品国产| 一级黄色大片毛片| 757午夜福利合集在线观看| 咕卡用的链子| 精品少妇久久久久久888优播| 老司机亚洲免费影院| 久久人人97超碰香蕉20202| 久久久水蜜桃国产精品网| 国产精品成人在线| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 欧美黄色片欧美黄色片| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲精品国产一区二区精华液| 欧美黄色淫秽网站| 97在线人人人人妻| 日本欧美视频一区| 人妻 亚洲 视频| 性高湖久久久久久久久免费观看| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久性视频一级片| 一区在线观看完整版| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产精品免费大片| 天堂中文最新版在线下载| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 韩国精品一区二区三区| 99精品欧美一区二区三区四区| 夜夜爽天天搞| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 欧美黄色片欧美黄色片| 国产午夜精品久久久久久| 一夜夜www| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲avbb在线观看| 精品久久久精品久久久| 老司机靠b影院| 午夜精品国产一区二区电影| avwww免费| 少妇精品久久久久久久| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲第一青青草原| 老司机影院毛片| 交换朋友夫妻互换小说| 国产成人av教育| 在线av久久热| 国产精品一区二区精品视频观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产一区二区在线观看av| 9191精品国产免费久久| 日本欧美视频一区| 超色免费av| 国产在线精品亚洲第一网站| 热re99久久精品国产66热6| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 大片免费播放器 马上看| 午夜免费成人在线视频| 满18在线观看网站| 丰满迷人的少妇在线观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 91精品国产国语对白视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产精品av久久久久免费| 成人国产av品久久久| 极品教师在线免费播放| 久久久国产一区二区| 97人妻天天添夜夜摸| 另类亚洲欧美激情| 亚洲熟女精品中文字幕| 成人永久免费在线观看视频 | 丰满迷人的少妇在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 天堂动漫精品| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲专区字幕在线| 久久天堂一区二区三区四区| 在线观看免费日韩欧美大片| 午夜日韩欧美国产| 精品视频人人做人人爽| 成人黄色视频免费在线看| 国产精品电影一区二区三区 | 亚洲av电影在线进入| 性少妇av在线| 757午夜福利合集在线观看| 两个人免费观看高清视频| 一区二区三区精品91| 国产av国产精品国产| www.自偷自拍.com| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 黄色怎么调成土黄色| 男人舔女人的私密视频| 在线看a的网站| 欧美国产精品一级二级三级| 51午夜福利影视在线观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 丝袜喷水一区| 亚洲国产欧美一区二区综合| 两个人看的免费小视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 精品久久久久久久毛片微露脸| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产老妇伦熟女老妇高清| 午夜福利一区二区在线看| 日韩大码丰满熟妇| 青青草视频在线视频观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 满18在线观看网站| 桃花免费在线播放| 国产成人啪精品午夜网站| 久久久欧美国产精品| 国产av一区二区精品久久| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产熟女午夜一区二区三区| 男男h啪啪无遮挡| 午夜视频精品福利| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产精品亚洲av一区麻豆| 中文字幕精品免费在线观看视频| 老司机靠b影院| 久久久水蜜桃国产精品网| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲成国产人片在线观看| 91精品国产国语对白视频| 国产亚洲一区二区精品| 少妇精品久久久久久久| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 夜夜爽天天搞| 日韩中文字幕视频在线看片| 咕卡用的链子| 欧美av亚洲av综合av国产av| 他把我摸到了高潮在线观看 | 一级片'在线观看视频| 国产成人精品久久二区二区免费| 新久久久久国产一级毛片| 日本精品一区二区三区蜜桃| 久久人妻熟女aⅴ| 午夜老司机福利片| 午夜日韩欧美国产| 午夜福利乱码中文字幕| 极品人妻少妇av视频| 欧美性长视频在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 高清av免费在线| 久久婷婷成人综合色麻豆| 99国产综合亚洲精品| 亚洲欧洲日产国产| 午夜免费成人在线视频| 香蕉国产在线看| 91九色精品人成在线观看| 久热这里只有精品99| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产精品久久久久久精品电影小说| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 日本vs欧美在线观看视频| 欧美日韩av久久| 国产在线视频一区二区| 国产亚洲欧美精品永久| 成人国产一区最新在线观看| 国产成人影院久久av| 国产免费视频播放在线视频| 在线观看免费视频网站a站| 国产熟女午夜一区二区三区| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 亚洲色图av天堂| 国产一区二区三区综合在线观看| www.熟女人妻精品国产| 无遮挡黄片免费观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 大片免费播放器 马上看| 午夜福利一区二区在线看| 人人妻人人澡人人看| 9热在线视频观看99| 久久久水蜜桃国产精品网| 精品午夜福利视频在线观看一区 | 夜夜爽天天搞| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久久水蜜桃国产精品网| 午夜激情久久久久久久| 18禁观看日本| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 巨乳人妻的诱惑在线观看| 久久九九热精品免费| 国产精品久久久久成人av| 免费在线观看完整版高清| 成人国语在线视频| 动漫黄色视频在线观看| 69av精品久久久久久 | 51午夜福利影视在线观看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 日本一区二区免费在线视频| 成人特级黄色片久久久久久久 | 国产精品一区二区在线不卡| 久久国产精品影院| 夜夜爽天天搞| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲国产欧美在线一区| 激情在线观看视频在线高清 | 日韩欧美一区视频在线观看| 免费观看av网站的网址| 成年女人毛片免费观看观看9 | 久久久久久久久久久久大奶| 波多野结衣一区麻豆| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产激情久久老熟女| 青青草视频在线视频观看| 在线观看舔阴道视频| 一二三四在线观看免费中文在| 国产高清视频在线播放一区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产日韩欧美视频二区| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲成国产人片在线观看| 九色亚洲精品在线播放| 国产亚洲精品第一综合不卡| 深夜精品福利| 久久九九热精品免费| www.熟女人妻精品国产| av国产精品久久久久影院| 欧美日韩黄片免| 香蕉丝袜av| 777米奇影视久久| 在线 av 中文字幕| 欧美变态另类bdsm刘玥| 黄色视频,在线免费观看| www.自偷自拍.com| 日本欧美视频一区| 日韩视频一区二区在线观看| 美女主播在线视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| av欧美777| 亚洲人成电影观看| 日日夜夜操网爽| 涩涩av久久男人的天堂| 黄色视频在线播放观看不卡| 激情在线观看视频在线高清 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲av欧美aⅴ国产| av天堂久久9| 亚洲全国av大片| 精品国产一区二区三区四区第35| 午夜激情av网站| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 最黄视频免费看| 香蕉久久夜色| 成年动漫av网址| 亚洲av国产av综合av卡| 精品卡一卡二卡四卡免费| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲av欧美aⅴ国产| 淫妇啪啪啪对白视频| 91字幕亚洲| 亚洲黑人精品在线| 精品少妇久久久久久888优播| 丁香欧美五月| 又大又爽又粗| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 丝袜喷水一区| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲avbb在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 欧美黄色淫秽网站| 久热爱精品视频在线9| 国产一区二区激情短视频| 色婷婷av一区二区三区视频| 999久久久国产精品视频| 大香蕉久久成人网| 亚洲欧美激情在线| 嫁个100分男人电影在线观看| 美女国产高潮福利片在线看| 在线看a的网站| 一区二区三区乱码不卡18| 黄色视频不卡| 黄色毛片三级朝国网站| 五月开心婷婷网| 黄片播放在线免费| 国产精品二区激情视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久久欧美国产精品| 亚洲精品国产一区二区精华液| 午夜福利视频在线观看免费| 女人精品久久久久毛片| 韩国精品一区二区三区| 精品一区二区三区四区五区乱码| 乱人伦中国视频| 操出白浆在线播放| 午夜精品国产一区二区电影| 一进一出抽搐动态| 亚洲专区中文字幕在线| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 欧美 日韩 精品 国产| 青草久久国产| 丰满饥渴人妻一区二区三| av超薄肉色丝袜交足视频| 在线 av 中文字幕| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲专区字幕在线| 亚洲七黄色美女视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| a级毛片在线看网站| 激情在线观看视频在线高清 | 老司机午夜十八禁免费视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 免费观看a级毛片全部| 日韩中文字幕欧美一区二区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 久久99一区二区三区| 看免费av毛片| 自线自在国产av| 我要看黄色一级片免费的| 99re在线观看精品视频| 亚洲精华国产精华精| 久久久久国产一级毛片高清牌| 免费在线观看日本一区| 日韩成人在线观看一区二区三区| 久久香蕉激情| 国产精品国产高清国产av | 麻豆乱淫一区二区| 国产亚洲欧美在线一区二区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 久久婷婷成人综合色麻豆| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 99re6热这里在线精品视频| www.精华液| 少妇精品久久久久久久| 亚洲国产av新网站| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 视频区欧美日本亚洲| xxxhd国产人妻xxx| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 黄色视频在线播放观看不卡| 免费看十八禁软件| 妹子高潮喷水视频| 99精品久久久久人妻精品| 黄色 视频免费看| 久9热在线精品视频| 国产成人欧美| 日本wwww免费看| 人人妻,人人澡人人爽秒播| aaaaa片日本免费| 国产在线一区二区三区精| 日本wwww免费看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 中文字幕色久视频| 成年动漫av网址| 欧美国产精品一级二级三级| a级片在线免费高清观看视频| 成人影院久久| 十八禁网站网址无遮挡| 男男h啪啪无遮挡| 国产男女超爽视频在线观看| av不卡在线播放| 国产成人精品无人区| 老司机在亚洲福利影院| 一区二区三区精品91| 999久久久精品免费观看国产| 成人黄色视频免费在线看| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产精品一区二区免费欧美| 国产一区二区激情短视频| 91大片在线观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲中文av在线| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲精品国产一区二区精华液| 日本黄色视频三级网站网址 | 在线永久观看黄色视频| 热99re8久久精品国产| 一区二区三区激情视频| 国产免费福利视频在线观看| 中文字幕高清在线视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 日韩欧美三级三区| 国精品久久久久久国模美| 色94色欧美一区二区| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲av第一区精品v没综合| 下体分泌物呈黄色| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 久久久久久人人人人人| 在线av久久热| 国产av一区二区精品久久| 久久人妻av系列| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 久久国产亚洲av麻豆专区| 大陆偷拍与自拍| 无限看片的www在线观看| 69av精品久久久久久 | 日本wwww免费看| 91成人精品电影| 人妻久久中文字幕网| 久久毛片免费看一区二区三区| 91老司机精品| 天天添夜夜摸| 岛国在线观看网站| 国产黄频视频在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 精品久久蜜臀av无| 国产不卡一卡二| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 99国产精品免费福利视频| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲自偷自拍图片 自拍| a级片在线免费高清观看视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲人成电影观看| 亚洲午夜理论影院| 99在线人妻在线中文字幕 | 日本av手机在线免费观看| 两个人免费观看高清视频| 成人国语在线视频| 又黄又粗又硬又大视频| 国产视频一区二区在线看| 麻豆av在线久日| 麻豆成人av在线观看| 超色免费av| 成年版毛片免费区| av网站免费在线观看视频| 美女国产高潮福利片在线看| 国产成人精品久久二区二区91| 女性被躁到高潮视频| 国产伦人伦偷精品视频| 国产成人免费无遮挡视频| 啦啦啦 在线观看视频| 真人做人爱边吃奶动态| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 一边摸一边抽搐一进一小说 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 一区二区av电影网| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产成人精品久久二区二区免费| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产精品国产av在线观看| 777米奇影视久久| 国产精品久久久av美女十八| 女警被强在线播放| 久久久久久久国产电影| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 男女免费视频国产| 日韩免费高清中文字幕av| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 欧美乱妇无乱码| 少妇 在线观看| 中亚洲国语对白在线视频| 久热爱精品视频在线9| 99香蕉大伊视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 午夜老司机福利片| 韩国精品一区二区三区| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 美女视频免费永久观看网站| 又大又爽又粗| 欧美性长视频在线观看| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 久久国产亚洲av麻豆专区| 极品教师在线免费播放| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 无人区码免费观看不卡 | 色尼玛亚洲综合影院| 欧美日本中文国产一区发布| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲五月婷婷丁香| 涩涩av久久男人的天堂| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 91成年电影在线观看| 老司机亚洲免费影院| 人成视频在线观看免费观看| 精品少妇内射三级| 高清欧美精品videossex| 久久国产精品大桥未久av| 99国产精品99久久久久| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 精品一区二区三区av网在线观看 | 最近最新中文字幕大全免费视频| 免费日韩欧美在线观看| 高清黄色对白视频在线免费看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 两个人看的免费小视频| 天堂动漫精品| 亚洲中文日韩欧美视频| 欧美精品一区二区大全| 18禁观看日本| 国产精品欧美亚洲77777| 国产在线免费精品| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产成人av教育| 久久久精品免费免费高清| 99国产精品99久久久久| 久久精品91无色码中文字幕| 乱人伦中国视频| 国产人伦9x9x在线观看| 久久中文字幕人妻熟女| 动漫黄色视频在线观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 又大又爽又粗| 精品亚洲成a人片在线观看| 欧美精品av麻豆av| 叶爱在线成人免费视频播放| 在线观看www视频免费| 亚洲精品乱久久久久久| 深夜精品福利| 757午夜福利合集在线观看| 久久久国产成人免费| 午夜福利欧美成人| 91精品国产国语对白视频| 老鸭窝网址在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 嫩草影视91久久| 夫妻午夜视频| 色94色欧美一区二区| 水蜜桃什么品种好| 超色免费av| 久久久久久人人人人人| 国产精品成人在线| 极品人妻少妇av视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 桃花免费在线播放| 亚洲少妇的诱惑av| e午夜精品久久久久久久| 波多野结衣av一区二区av| 日韩中文字幕视频在线看片| 久久亚洲精品不卡| 欧美久久黑人一区二区| 国产在线免费精品| 美国免费a级毛片| 人成视频在线观看免费观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲熟女精品中文字幕| 在线观看一区二区三区激情| xxxhd国产人妻xxx| 电影成人av| 极品少妇高潮喷水抽搐| 午夜免费鲁丝| 欧美在线一区亚洲| 国产在线一区二区三区精| 久久热在线av| 在线看a的网站| 久久人人97超碰香蕉20202| 搡老乐熟女国产| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲七黄色美女视频| 大型黄色视频在线免费观看| 欧美大码av| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲全国av大片| 最新美女视频免费是黄的| 中文字幕人妻丝袜制服| 老熟妇仑乱视频hdxx| 成人影院久久| 狠狠狠狠99中文字幕| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲av日韩在线播放| 不卡一级毛片| av又黄又爽大尺度在线免费看| 欧美午夜高清在线| 日本av手机在线免费观看| 999久久久精品免费观看国产| 国产精品av久久久久免费| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 午夜福利在线观看吧| 动漫黄色视频在线观看| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲人成电影免费在线| 国产精品影院久久| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲欧洲日产国产| 国产伦理片在线播放av一区| 国产成人免费无遮挡视频| 免费观看人在逋| 国产日韩欧美视频二区| 精品熟女少妇八av免费久了|