基于機(jī)器視覺的裂紋雞蛋分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)

郭建軍，楊 霖，張恩威，劉雙印，李俊勇，姚趙忠，謝彩健

（1.仲愷農(nóng)業(yè)工程學(xué)院信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，廣東 廣州 510225；2.廣州東文環(huán)境技術(shù)有限公司，廣東 廣州 510620；3.廣州順生生物科技有限公司，廣東 廣州 511316）

0 引言

雞蛋是人類最好的營養(yǎng)來源之一[1]，與人們的日常生活密不可分，既在食用領(lǐng)域中發(fā)揮作用，又在如疫苗研發(fā)之類的醫(yī)藥領(lǐng)域中扮演重要的角色。隨著經(jīng)濟(jì)的增長和人民生活水平的提高，人們對(duì)雞蛋的需求量越來越大，對(duì)雞蛋品質(zhì)的要求也越來越高。我國是世界上最大的雞蛋生產(chǎn)國和消費(fèi)國，近年的雞蛋產(chǎn)量為2 600 萬t 左右[2]。居民受傳統(tǒng)飲食習(xí)慣的影響，日常生活中主要以鮮雞蛋為主[3]，雞蛋在包裝、運(yùn)輸、加工過程中，由于各種因素影響，容易受到磕碰而造成不可逆的損壞，具體表現(xiàn)為不同程度的裂紋，影響存儲(chǔ)和運(yùn)輸。此外，微生物如沙門氏菌可通過雞蛋表面裂紋進(jìn)入雞蛋內(nèi)部導(dǎo)致雞蛋變質(zhì)或品質(zhì)下降，破損蛋還會(huì)對(duì)其他雞蛋造成感染，對(duì)企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益和消費(fèi)者的健康產(chǎn)生不利影響[4-5]。因而分揀完好蛋與裂紋蛋的環(huán)節(jié)至關(guān)重要。我國在雞蛋分揀方面，大多仍采用傳統(tǒng)的人工作業(yè)[6]，此工作模式耗時(shí)耗力且勞動(dòng)力成本高，并且工人分揀的效率會(huì)隨著時(shí)間的增長而降低[7]，難以達(dá)到企業(yè)的預(yù)期。自動(dòng)分揀技術(shù)可以高效、穩(wěn)定地監(jiān)測(cè)并剔除劣質(zhì)雞蛋，同時(shí)進(jìn)行分類傳輸，有效節(jié)約時(shí)間、空間和勞動(dòng)力成本。因此研究雞蛋自動(dòng)分揀技術(shù)具有重要的理論意義和廣泛的實(shí)用價(jià)值，實(shí)施后可以提高蛋類企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化水平，從而提升企業(yè)市場(chǎng)競爭力和經(jīng)濟(jì)效益[8]。

本研究應(yīng)用機(jī)器視覺技術(shù)反饋雞蛋裂紋信息，結(jié)合編程控制機(jī)器自動(dòng)分揀設(shè)計(jì)的雞蛋分揀系統(tǒng)，能夠代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工分揀，實(shí)現(xiàn)低成本、高精度、自動(dòng)化的生產(chǎn)。

1 系統(tǒng)組成及硬件準(zhǔn)備

基于機(jī)器視覺的裂紋雞蛋分揀系統(tǒng)主要由機(jī)器視覺檢測(cè)模塊、分揀模塊及用戶端通訊模塊3 部分組成。具體操作過程為：搭建好傳送帶、分揀裝置及攝像設(shè)備，攝像設(shè)備對(duì)雞蛋拍照，對(duì)照片利用機(jī)器視覺方法進(jìn)行特征提取，再用分類識(shí)別算法進(jìn)行對(duì)比并得出該蛋是否完好，最后通過機(jī)器進(jìn)行分揀，同時(shí)將分揀數(shù)據(jù)呈現(xiàn)到用戶端上。以下為各模塊對(duì)應(yīng)的功能及硬件選型。

1.1 機(jī)器視覺檢測(cè)模塊設(shè)備選型

機(jī)器視覺檢測(cè)模塊主要由相機(jī)、照明設(shè)備、采集暗箱和計(jì)算機(jī)組成。該模塊的功能是完成雞蛋外殼的圖像信息采集，利用機(jī)器視覺的技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)裂紋特征的提取，運(yùn)用分類識(shí)別算法判斷出該雞蛋是完好蛋或是裂紋蛋。常用于圖像識(shí)別的相機(jī)主要有CCD 和CMOS，二者性能指標(biāo)對(duì)比評(píng)價(jià)如表1 所示。在圖像效果上，CMOS 色彩效果較高，對(duì)圖形的捕獲及處理速度更快；拍攝出的照片更加清晰。在圖像特征上，CCD 對(duì)于圖像的抗擾亂能力更強(qiáng)、還原度更高并且適合在夜間工作。由于本項(xiàng)目分揀過程是在暗環(huán)境中拍攝，且對(duì)圖像要求較高，故采用CCD 相機(jī)。

表1 CCD 和CMOS性能指標(biāo)對(duì)比評(píng)價(jià)

利用機(jī)器視覺技術(shù)對(duì)雞蛋進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，合適的光源和良好的照明方式更能清晰地展現(xiàn)雞蛋外殼的裂紋信息。表2 對(duì)市面上各種如白熾燈、LED、熒光燈的照明設(shè)備進(jìn)行了對(duì)比。通過對(duì)比可以得出，LED的綜合照明能力較高。雖然初期成本較高，但由于性能好且使用壽命較長，長期的成本對(duì)比更優(yōu)。因此，本檢測(cè)系統(tǒng)采用LED 燈進(jìn)行視覺檢測(cè)照明。

表2 常用照明設(shè)備性能指標(biāo)對(duì)比評(píng)價(jià)

在確定了系統(tǒng)所用的CCD 相機(jī)及LED 照明設(shè)備后，在傳送帶上搭建1 個(gè)簡易的暗箱，配備1 臺(tái)普通的計(jì)算機(jī)，即可完成機(jī)器視覺檢測(cè)設(shè)備的搭建。

1.2 分揀模塊設(shè)備選型

分揀模塊是本系統(tǒng)最終需要實(shí)現(xiàn)的功能模塊。其根據(jù)視覺檢測(cè)模塊對(duì)被檢測(cè)雞蛋的破損與否進(jìn)行分類，目的是將完整蛋運(yùn)送至下一環(huán)節(jié)，將裂紋蛋或破損蛋淘汰[9]。對(duì)于分揀模塊的硬件選型，生產(chǎn)上常見的分揀設(shè)備主要有機(jī)械手設(shè)備、撥片、氣動(dòng)吸盤等。表3 中，從成本、靈敏程度、所需配套設(shè)施數(shù)量、安裝難度以及自身缺點(diǎn)幾個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行對(duì)比評(píng)價(jià)可知：氣動(dòng)吸盤的缺陷較多；機(jī)械手分揀效率高，但是成本高，撥片反之。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求低成本，且撥片的分揀能力可滿足生產(chǎn)需要，故選擇撥片作為本系統(tǒng)的分揀模塊設(shè)備。

表3 分揀設(shè)備主要技術(shù)指標(biāo)對(duì)比評(píng)價(jià)

1.3 用戶端通信模塊設(shè)備選型

本系統(tǒng)的用戶端通信模塊主要由STM32 單片機(jī)、ESP8266WIFI 模塊構(gòu)成。機(jī)器視覺檢測(cè)模塊在計(jì)算機(jī)端將雞蛋是否破損的檢測(cè)結(jié)果傳輸給STM32 單片機(jī)端；單片機(jī)根據(jù)檢測(cè)結(jié)果，供高電平給直流無刷伺服電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)撥片進(jìn)行相應(yīng)分揀；在獲得檢測(cè)結(jié)果的同時(shí)，單片機(jī)端利用WIFI 模塊，通過MQTT 協(xié)議，將檢測(cè)結(jié)果傳送至用戶端。

2 雞蛋圖像信息采集及圖像預(yù)處理

本環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)圖像信息采集及圖像預(yù)處理，該過程為遞進(jìn)關(guān)系，通過合適的方式進(jìn)行采集后，再對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的裂紋雞蛋檢測(cè)。

2.1 雞蛋圖像信息采集

對(duì)于雞蛋圖像信息的采集，本文采用前文所述的硬件設(shè)備，將傳送帶的一段裝入機(jī)器視覺檢測(cè)設(shè)備。先在輥軸的下方安裝一排LED 燈照明設(shè)備，光源可使得雞蛋圖像采集更加清晰；利用輥軸帶動(dòng)雞蛋旋轉(zhuǎn)。雞蛋轉(zhuǎn)過每個(gè)120°的位置正上方安裝相機(jī)，共安裝3 個(gè)相機(jī)，使得雞蛋360°全方位能被相機(jī)拍到。圖1 為采集圖像的設(shè)備安裝及布局情況，將雞蛋分為A、B、C 3 個(gè)120°曲面，圖2 為相機(jī)采集雞蛋不同面的圖像。

圖1 采集圖像的設(shè)備安裝及布局情況

圖2 相機(jī)采集雞蛋A、B、C 面的過程

2.2 圖像的預(yù)處理過程

圖像預(yù)處理的目的是提取出雞蛋外殼的裂紋特征，以便后期對(duì)該雞蛋進(jìn)行識(shí)別分類。

采集完雞蛋照片后，相機(jī)將圖像傳送給計(jì)算機(jī)，進(jìn)行圖像的預(yù)處理。由于完好雞蛋與破損雞蛋的區(qū)別是裂紋的存在與否，故預(yù)處理的目的是保留并增強(qiáng)裂紋區(qū)域圖像特征。選用處理方案需實(shí)現(xiàn)去除背景、噪聲干擾等；保留雞蛋外殼裂紋信息?；诖?，本文列出雞蛋圖像預(yù)處理流程如圖3 所示，針對(duì)預(yù)處理過程擬采用的處理方法如表4 所示。

圖3 雞蛋圖像預(yù)處理的流程

表4 雞蛋預(yù)處理流程及擬采用處理方法

2.2.1 灰度化

相機(jī)采集的雞蛋圖像為彩色圖像，其本質(zhì)是一個(gè)降維過程，這個(gè)過程中信息的丟失無法避免，因此必須對(duì)雞蛋圖像進(jìn)行灰度化處理[10]，這樣可以提高黑白（二值化）圖像的清晰度，更能凸現(xiàn)目標(biāo)特征，結(jié)合Pyhton 腳本和YOLOv5 目標(biāo)檢測(cè)算法，調(diào)用Opencv 庫中的cv2.cvtColor 函數(shù),可以將采集的原始圖像進(jìn)行灰度化，效果如圖4 所示。

圖4 拍攝的雞蛋原圖像及灰度化效果

2.2.2 背景去除

灰度化處理后，再對(duì)雞蛋圖像進(jìn)行背景去除，以避免非雞蛋本體對(duì)于裂紋特征提取的干擾。本文采用閾值分割方法，即提取統(tǒng)計(jì)經(jīng)過灰度化以后的灰度值，將統(tǒng)計(jì)到的數(shù)值繪制成直方圖[11]。該直方圖的波峰主要有2 個(gè)，1 個(gè)為雞蛋的主體圖像，1 個(gè)為背景的圖像；由于透光照明方式，雞蛋本身的灰度值會(huì)大于背景的灰度值。將2 個(gè)波峰之間的波谷設(shè)置為閾值，可以將雞蛋圖像與背景圖像分離，再將灰度值峰值小的部分區(qū)域舍去，保留峰值大的區(qū)域，即可實(shí)現(xiàn)背景去除。具體流程如圖5 所示。

圖5 灰度化及背景去除流程

雞蛋圖像灰度直方圖如圖6 所示,該圖像的波形橫坐標(biāo)為灰度值，縱坐標(biāo)為相同灰度值對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)數(shù)量。由該直方圖可知，該圖像主要有2 個(gè)波峰，根據(jù)前文所述，灰度值小的為背景，大的為雞蛋本體，設(shè)定波谷的灰度值為閾值，保留灰度值50～150 的部分，將灰度值50 以下的波峰灰度值設(shè)置為0，從而可以得到背景去除效果，如圖7、圖8所示。

圖7 完好蛋灰度化效果圖及背景去除效果

圖8 裂紋蛋灰度化效果圖及背景去除效果

2.2.3 濾波降噪

完成雞蛋圖像的灰度化和背景去除后，仍需對(duì)雞蛋圖像進(jìn)行濾波降噪，其目的是去除圖像中的噪音區(qū)域。較常用的濾波算法有雙邊濾波、高斯濾波及中值濾波，本研究采用這3 種濾波算法并結(jié)合OpenCV，分別對(duì)完整雞蛋和裂紋雞蛋的圖像進(jìn)行濾波處理，再對(duì)比其效果，得出較適合雞蛋圖像濾波降噪的濾波算法。

雙邊濾波是非線性的濾波方法，結(jié)合圖像的空間鄰近度和像素值相似度的一種折中處理，同時(shí)考慮空域信息和灰度相似性，達(dá)到保邊去噪的目的。其能夠做到在平滑去噪的同時(shí)還可以很好的保存邊緣。結(jié)合OpenCV，采用cv2.bilateralFilter 函數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)雞蛋圖像的雙邊濾波，效果如圖9 所示。

圖9 雙邊濾波后的完整蛋及裂紋蛋效果

高斯濾波是對(duì)整幅圖像進(jìn)行加權(quán)平均的過程,每一個(gè)像素點(diǎn)的值都由其本身和鄰域內(nèi)的其他像素值經(jīng)過加權(quán)平均后所得[12]，其具體操作是：用1 個(gè)模板（或稱卷積、掩模）掃描圖像中的每一個(gè)像素，用模板確定的鄰域內(nèi)像素的加權(quán)平均灰度值去替代模板中心像素點(diǎn)的值。結(jié)合OpenCV，采用cv2.GaussianBlur 函數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)雞蛋圖像的高斯濾波，效果如圖10 所示。

圖10 高斯濾波后的完整蛋及裂紋蛋效果

中值濾波法是在1 個(gè)周期內(nèi)連續(xù)采集多個(gè)數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)按大小排列，取中間值為有效值。該法能夠有效去除偶然的脈沖干擾，對(duì)溫度、液位的變化具有良好的濾波效果，但不適用于流量、速度等信號(hào)變化較快的場(chǎng)景[13]。結(jié)合OpenCV，采用cv2.medianBlur 函數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)雞蛋圖像的中位濾波，效果如圖11 所示。

圖11 中值濾波后的完整蛋及裂紋蛋效果

通過對(duì)比可知，中值濾波算法相較于其他2 種，還原度更高，對(duì)于過高或過低的噪點(diǎn)消除更靈敏，且圖像更加清晰。在本系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中，圖像預(yù)處理側(cè)重于如何突出裂紋特征，而中值濾波正好符合該需求。故本系統(tǒng)采用中值濾波算法進(jìn)行濾波降噪，再進(jìn)行后續(xù)操作。

2.2.4 特征提取

在前面的步驟執(zhí)行后，便可對(duì)雞蛋圖像進(jìn)行裂紋特征提取。圖像的邊緣檢測(cè)用于提取圖像特征，在圖像分割、圖像識(shí)別、人臉識(shí)別等技術(shù)中提供了基礎(chǔ)處理[14]。

常用的邊緣檢測(cè)算法有Sobel 算子、Canny 算子、Roberts 算子以及Laplacian 算子。Sobel 算子是1 組用于邊緣檢測(cè)的簡單、高效方向算子，在處理灰度漸變或噪聲較多等方面效果好；且其更注重邊緣檢測(cè)效率，邊緣檢測(cè)效果更好[15]。Canny 算子是1 個(gè)多級(jí)邊緣檢測(cè)算子，其在一定程度上保證圖像邊緣特征，顯著減少圖像數(shù)據(jù)規(guī)模[16]。Roberts 算子是1 種簡單而高效的算子,它采用2×2 模板,利用圖像中對(duì)角線方向相鄰像素差值近似梯度幅值來檢測(cè)目標(biāo)邊緣[17]。拉普拉斯算法又稱拉普拉斯梯度函數(shù)[18]，對(duì)圖像進(jìn)行拉普拉斯變換可以增強(qiáng)圖像邊緣,利于提取目標(biāo)的邊緣,對(duì)圖像進(jìn)行分割、目標(biāo)區(qū)域識(shí)別、區(qū)域形狀提取等。使用拉普拉斯檢測(cè)特征,可以強(qiáng)調(diào)語義內(nèi)容特征,誤差傳播后,可以更好地維持原圖的語義內(nèi)容[19]。這4 種邊緣檢測(cè)算法的對(duì)比及評(píng)價(jià)如表5 所示。

表5 4種邊緣檢測(cè)算法的對(duì)比及評(píng)價(jià)

結(jié)合OpenCV，采用cv2.Canny、cv2.Sobel、cv2.Laplacian、cv2.Roberts 這4 個(gè)函數(shù)可分別對(duì)雞蛋圖像（包括完整蛋和裂紋蛋）進(jìn)行相應(yīng)的邊緣檢測(cè)算法?；谶@4 種算法的完整及裂紋蛋圖像分別如圖12、圖13、圖14、圖15 所示。通過對(duì)比可知，采用Canny 算子的邊緣檢測(cè)方法相對(duì)于其他算子更加能夠反映雞蛋的裂紋特征；Sobel 算子雖也能較好地反映，但其更強(qiáng)調(diào)雞蛋外殼輪廓，在后續(xù)過程的形態(tài)學(xué)運(yùn)算中會(huì)起到適得其反的效果。

圖12 采用Canny 算子的完整蛋及裂紋蛋圖像

圖13 采用Sobel 算子的完整蛋及裂紋蛋圖像

圖14 采用Laplacian 算子的完整蛋及裂紋蛋圖像

圖15 采用Roberts 算子的完整蛋及裂紋蛋圖像

綜上所述，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的邊緣檢測(cè)選定Canny算子作為后續(xù)形態(tài)學(xué)運(yùn)算方法的基礎(chǔ)。

2.2.5 裂紋特征增強(qiáng)

裂紋特征增強(qiáng)的主流方法是數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)運(yùn)算方法，該方法是一種以嚴(yán)格數(shù)學(xué)理論為基礎(chǔ)的用于非線性圖像處理和分析的理論[20]。它在形狀識(shí)別、邊緣檢測(cè)、紋理分析、圖像恢復(fù)和增強(qiáng)等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用[21]。數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)最基本的運(yùn)算[22]主要包括膨脹運(yùn)算和腐蝕運(yùn)算[23]。以上過程將采用Canny 算子的邊緣檢測(cè)得出裂紋蛋圖像作為本過程的基礎(chǔ)，結(jié)合數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)中的膨脹和腐蝕2 種運(yùn)算方法對(duì)雞蛋進(jìn)行“減運(yùn)算”，即將雞蛋圖像通過一系列操作除去無關(guān)裂紋的部分如蛋殼輪廓、亮斑等，并凸顯出雞蛋裂紋的特征，得出的雞蛋圖像裂紋處相比于蛋殼輪廓及亮斑更明顯。具體流程如圖16所示。

圖16 雞蛋圖像數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)處理流程

腐蝕操作時(shí)取每一個(gè)位置的矩形鄰域內(nèi)值的最小值作為該位置的輸出灰度值。這里的鄰域可以是矩形結(jié)構(gòu)、橢圓形結(jié)構(gòu)、十字交叉形結(jié)構(gòu)等。其目的是將雞蛋整體“淡化”，消去外殼輪廓及亮斑，同時(shí)也會(huì)一定程度上淡化裂紋。利用OpenCV 中的cv2.erode 函數(shù)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像進(jìn)行腐蝕運(yùn)算。

膨脹相當(dāng)于腐蝕反向操作，圖像中較亮的物體尺寸會(huì)變大，較暗的物體尺寸會(huì)減小。在腐蝕的基礎(chǔ)上，圖像只剩裂紋部分。利用膨脹可以使裂紋特征相對(duì)背景有一定程度擴(kuò)張，從而使裂紋更加明顯。利用OpenCV 中的cv2.dilate 函數(shù)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像進(jìn)行膨脹運(yùn)算。

具體代碼如下：

經(jīng)過試驗(yàn)，可以得到最終的雞蛋裂紋特征圖像。程序?qū)崿F(xiàn)腐蝕膨脹，經(jīng)處理的裂紋特征圖像最終效果如圖17 所示。裂紋特征圖像經(jīng)YOLOv5[24]（一種單階段目標(biāo)檢測(cè)算法）預(yù)先載入的裂紋圖像訓(xùn)練集進(jìn)行判斷，可得出該雞蛋為裂紋蛋或完整蛋的不同結(jié)果，并反饋至單片機(jī)。

圖17 經(jīng)處理的雞蛋裂紋特征

3 分揀實(shí)現(xiàn)及信息呈現(xiàn)

雞蛋分揀實(shí)現(xiàn)是回收破損的雞蛋，留下完整蛋繼續(xù)傳輸，進(jìn)行下一生產(chǎn)環(huán)節(jié)，如包裝、加工等。雞蛋經(jīng)視覺處理及分類后，所得完整或裂紋的結(jié)果會(huì)反饋給單片機(jī)；單片機(jī)控制撥片對(duì)雞蛋進(jìn)行分揀：若為完整蛋，則單片機(jī)保持舵機(jī)不翻轉(zhuǎn)；若為裂紋蛋，則使其翻轉(zhuǎn)45°，同時(shí)單片機(jī)將雞蛋檢測(cè)時(shí)間、檢測(cè)總數(shù)、破損數(shù)量、破損率等數(shù)據(jù)，用JSON 格式傳輸給小程序，用戶可在小程序?qū)崟r(shí)收到該數(shù)據(jù)集，總體實(shí)現(xiàn)流程如圖18 所示，分揀流程模型如圖19 所示。

圖18 雞蛋分揀總體實(shí)現(xiàn)流程

圖19 雞蛋分揀流程模型

依據(jù)小程序，用戶可更好地掌握雞蛋的裂紋情況，及時(shí)對(duì)雞蛋進(jìn)行調(diào)整。視覺模塊通過無線通信模式，將雞蛋檢測(cè)數(shù)據(jù)反饋至小程序，呈現(xiàn)效果如圖20 所示。

圖20 雞蛋分揀情況小程序界面

4 總結(jié)與展望

基于機(jī)器視覺的裂紋雞蛋分揀系統(tǒng)通過圖像采集、處理，實(shí)現(xiàn)分類及分揀裂紋雞蛋的功能，應(yīng)用了單片機(jī)系統(tǒng)對(duì)撥片進(jìn)行控制，單片機(jī)屬嵌入式系統(tǒng)，集軟硬件一體、價(jià)格低，能夠在復(fù)雜環(huán)境中工作，相比傳統(tǒng)的PLC 系統(tǒng)成本低、工作適應(yīng)能力強(qiáng)、效率高[25]，更適合于裂紋雞蛋分揀。該系統(tǒng)目前仍存在一定問題，如視覺攝像設(shè)備對(duì)于圖像的采集精度較有限，對(duì)特征圖像的分類模型仍需加強(qiáng)訓(xùn)練等，期待在未來進(jìn)行改進(jìn)。

此外，該系統(tǒng)針對(duì)雞蛋表面是否存在裂紋實(shí)現(xiàn)識(shí)別揀出，可部分解決雞蛋生產(chǎn)的自動(dòng)分揀任務(wù)。在實(shí)際的雞蛋生產(chǎn)鏈中，存在著雞蛋胚體死胚[26]、污染胚等胚體缺陷問題[27]，也屬于不符合生產(chǎn)及銷售范疇。下一步研究將結(jié)合機(jī)器視覺、圖形分析等手段，對(duì)于上述復(fù)雜特征實(shí)現(xiàn)檢測(cè)的功能，并結(jié)合更高效的分揀機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)全面自動(dòng)化篩選。