• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    廣州地鐵車輛巡檢機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)運(yùn)用研究

    2024-02-20 05:46:44趙仁龍
    鐵道運(yùn)營技術(shù) 2024年1期
    關(guān)鍵詞:庫內(nèi)檢修定位

    趙仁龍

    (廣州地鐵集團(tuán)有限公司 運(yùn)營事業(yè)總部,工程師,廣東 廣州 510000)

    0 引言

    地鐵車輛檢修長期以人工檢修為主,隨著地鐵運(yùn)營里程的增加,車輛檢修需求逐漸增高,人工檢修作業(yè)周期頻繁、工作量大、工作環(huán)境差,且多為夜間檢修作業(yè)。人工檢修采用傳統(tǒng)的人工目視等檢修方法,這種檢修效率、安全性和可靠性等方面均存在不足。因此需要對智能化檢修進(jìn)行研究,以廣州地鐵九號線地鐵巡檢機(jī)器人為例,結(jié)合機(jī)器人調(diào)試與應(yīng)用,對其導(dǎo)航技術(shù)做了研究,考慮引用機(jī)器人檢測系統(tǒng)輔助地鐵車輛運(yùn)營,研究自動化檢測系統(tǒng),對提升檢修效果,實(shí)現(xiàn)智能化、信息化、立體化檢修具有一定意義。

    1 常用的機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)對比研究

    機(jī)器人檢測系統(tǒng)需與地鐵檢修庫內(nèi)情況適配,地鐵檢修庫存在以下幾點(diǎn)問題:首先,地鐵檢修庫內(nèi)地形較為復(fù)雜,存在上下坡,地溝,支撐柱等多種影響機(jī)器人順利移動的地形或障礙,機(jī)器人需要有較高的定位準(zhǔn)確性,準(zhǔn)確的得知障礙信息從而避障。其次,國內(nèi)各地地鐵的發(fā)展時間、水平和環(huán)境有所不同;不同城市和不同線路的車輛段檢修庫也會存在地溝寬度,地溝平整度和庫內(nèi)障礙的區(qū)別,機(jī)器人檢測系統(tǒng)需有較高的環(huán)境適應(yīng)性,從而減少為適配機(jī)器人檢測系統(tǒng)而進(jìn)行的庫內(nèi)改造。再次,機(jī)器人用于車輛的日常例行檢查,使用頻率較高,機(jī)器人檢測系統(tǒng)需要有較高的使用穩(wěn)定性,減少對系統(tǒng)的日常維護(hù)。最后,對于逐漸增加的運(yùn)營里程和車輛配置數(shù)量,機(jī)器人數(shù)量也會逐漸增加,檢測系統(tǒng)需要有較低的應(yīng)用價格,從而增加機(jī)器人推廣的可行性。

    綜上所述,適應(yīng)庫內(nèi)的機(jī)器人檢測系統(tǒng)需要有較高的定位準(zhǔn)確性、環(huán)境適應(yīng)性、使用穩(wěn)定性和較低的應(yīng)用價格。以這些特點(diǎn)為基準(zhǔn),分析了三種常用的工業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù):循跡導(dǎo)航技術(shù),二維碼AGV(自動引導(dǎo)車Automated Guided Vehicle,AGV)導(dǎo)航技術(shù)和SLAM激光雷達(dá)導(dǎo)航技術(shù),分析出基于SLAM導(dǎo)航的智能巡檢機(jī)器人適合地鐵檢修需求。

    1.1 循跡導(dǎo)航技術(shù)

    循跡導(dǎo)航技術(shù)屬于自動引導(dǎo)技術(shù)范疇。這種導(dǎo)航技術(shù)類似于軌道移動,被導(dǎo)航的機(jī)器人會隨著預(yù)先鋪設(shè)好的軌道或路徑進(jìn)行行動,具有運(yùn)行穩(wěn)定性較高,維護(hù)工作量較少的優(yōu)點(diǎn)。最常見的應(yīng)用案例像博物館的導(dǎo)航機(jī)器人,因?yàn)樵摍C(jī)器人只需在固定的展覽位置進(jìn)行移動,穩(wěn)定性較高;并且機(jī)器人只需在固定位置對展覽內(nèi)容進(jìn)行報告,工作量較少。

    這種導(dǎo)航技術(shù)擁有較高適應(yīng)性、穩(wěn)定性和低價格的特點(diǎn),但當(dāng)機(jī)器人的行走路線需修改時必須重新鋪設(shè)磁條,修改機(jī)器人導(dǎo)航路線工作量大、存在較大弊端,不適用機(jī)器人的精準(zhǔn)、多變的檢修特性需求。

    1.2 二維碼AGV導(dǎo)航技術(shù)

    二維碼技術(shù)原理是將數(shù)據(jù)存儲在二維碼標(biāo)簽中,通過提取獲得定位和軌跡的一種技術(shù)[1]。包括五種導(dǎo)航方式,磁帶導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航和慣性導(dǎo)航[2],但在地鐵檢修機(jī)器人應(yīng)用中均存在不足。

    磁帶導(dǎo)航和電磁導(dǎo)航具有簡單可靠、制造成本低和實(shí)現(xiàn)難度小等優(yōu)點(diǎn),但AGV運(yùn)行路線一旦確定便難以修改,且導(dǎo)航路線容易受到周圍金屬物的干擾,因此局限性較大[3]。

    激光導(dǎo)航通過激光反射板反射回的激光計算AGV的方向和實(shí)時位置,這種方法容易受環(huán)境中遮擋物于擾[4]。

    視覺導(dǎo)航靈活性較高、應(yīng)用范圍廣、成本低。但目前技術(shù)成熟度不高,利用視覺系統(tǒng)準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)路標(biāo)識別這一技術(shù)仍處于技術(shù)攻關(guān)階段[5]。

    慣性導(dǎo)航利用積分計算AGV當(dāng)前的位置和狀態(tài),以此確定自身運(yùn)行航向。這種系統(tǒng)由于其自身傳感器存在累計誤差導(dǎo)致導(dǎo)航精度隨運(yùn)行時間下降[6]。

    1.3 SLAM激光雷達(dá)導(dǎo)航技術(shù)

    SLAM導(dǎo)航的全稱為定位與地圖建模導(dǎo)航技術(shù)(Simultaneous Localization and Mapping),該技術(shù)主要是利用激光或圖像的技術(shù),通過激光或圖像掃描拍攝周圍的環(huán)境來確定自己的位置,機(jī)器人不斷在運(yùn)動中觀測環(huán)境,從而逐漸建立起運(yùn)動環(huán)境中的地圖,同時在運(yùn)行中實(shí)時計算,計算出在每一個時刻機(jī)器人自身在這張地圖中位置的過程。

    SLAM激光雷達(dá)導(dǎo)航技術(shù)最重要的特點(diǎn)是導(dǎo)航技術(shù)的穩(wěn)定性,機(jī)器人探測環(huán)境所用的各種傳感器,地圖構(gòu)建的定位,都會存在誤差。因此對于復(fù)雜的環(huán)境,不同的場景使用不同的傳感器,需要做大量的實(shí)驗(yàn)來考證,尋求跟環(huán)境更適合的傳感器來接受數(shù)據(jù),選擇合適的概率方法來提高準(zhǔn)確性,而激光雷達(dá)可以提供高精度的環(huán)境信息。

    國內(nèi)SLAM研究雖然起步較晚,但發(fā)展迅速,不斷優(yōu)化,使其能在更復(fù)雜的環(huán)境內(nèi)使用,SLAM技術(shù)具有較好的穩(wěn)定性和適應(yīng)性,理論上滿足地鐵車輛運(yùn)維的需求,具體還應(yīng)結(jié)合算法進(jìn)行分析。

    2 基于SLAM導(dǎo)航的智能巡檢機(jī)器人

    構(gòu)架好環(huán)境地圖,控制機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)。如圖1中為基于SLAM導(dǎo)航的巡檢機(jī)器人,它是一個由運(yùn)動平臺、六(前后左右上下)自由度柔性機(jī)械臂、圖像采集模塊、機(jī)器人控制單元、安全保護(hù)單元、機(jī)器人自動定位單元組成,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在車輛檢修庫內(nèi)的定位、運(yùn)動、圖像采集、安全防護(hù)等功能。

    圖1 基于SLAM導(dǎo)航的巡檢機(jī)器人

    2.1 SLAM導(dǎo)航技術(shù)檢測原理

    機(jī)器人檢測系統(tǒng)采用基于卡爾曼濾波算法的多傳感器融合SLAM 定位技術(shù),該定位方法可以簡單描述為:機(jī)器人攜帶感知環(huán)境位置信息的各種傳感器(激光雷達(dá)、編碼器、測距傳感器),從未知環(huán)境的初始坐標(biāo)點(diǎn)出發(fā),通過傳感器對機(jī)器人的位置信息進(jìn)行實(shí)時定位,從而用該位置信息進(jìn)行地圖的整體構(gòu)建,利用地圖信息獲取機(jī)器人的確切坐標(biāo)。如圖2 所示為SLAM 算法實(shí)現(xiàn)過程,包括了“預(yù)測”→“測量”→“修正”的導(dǎo)航計算過程。

    圖2 SLAM算法實(shí)現(xiàn)過程

    2.2 機(jī)器人在地鐵車輛檢修的應(yīng)用

    根據(jù)SLAM導(dǎo)航技術(shù)“預(yù)測”→“測量”→“修正”的過程原理,記錄巡檢機(jī)器人在廣州地鐵九號線車輛段運(yùn)用庫內(nèi)預(yù)測,測量和修正的數(shù)值,從而判斷SLAM 導(dǎo)航技術(shù)是否滿足地鐵行業(yè)的需求:具有較高的定位準(zhǔn)確性,較高的環(huán)境適應(yīng)性,較高使用穩(wěn)定性和較低的應(yīng)用價格。通過MATLAB 進(jìn)行仿真分析,建立了具有障礙物的地圖(如圖3所示),用于測試SLAM導(dǎo)航技術(shù)的環(huán)境適應(yīng)能力。在地圖上可以確認(rèn)機(jī)器人初步定位預(yù)測,機(jī)器人傳感器定位位置和兩者修正數(shù)值,之后對機(jī)器人實(shí)際位置進(jìn)行測量,從而測試SLAM導(dǎo)航技術(shù)的定位準(zhǔn)確性。

    圖3 具有障礙物的地圖

    2.2.1 環(huán)境適應(yīng)性 機(jī)器人通過SLAM導(dǎo)航技術(shù)的特征、自身攜帶的傳感器和構(gòu)建的地圖信息,從而準(zhǔn)確的獲得精確定位。自身攜帶的激光傳感器用于判斷機(jī)器人周圍近距離內(nèi)是否存在影響移動的障礙物,從而避免和障礙物發(fā)生相撞。根據(jù)實(shí)際運(yùn)用情況,2020 年1 月1 日-2020 年12 月31 日,基于SLAM 導(dǎo)航技術(shù)的機(jī)器人在使用過程中,無機(jī)器人與障礙物相撞的情況,機(jī)器人可以適應(yīng)地鐵車輛段地溝的條件(如圖4所示)。

    圖4 機(jī)器人在地溝運(yùn)用照片

    地鐵庫內(nèi)車輛檢修一般為一列車占用一條股道,檢修要求庫內(nèi)的每條地溝均會停靠不同車輛,以滿足多輛列車的同時檢修需求。傳統(tǒng)的機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)通常情況下只能進(jìn)行單獨(dú)到車輛檢修作業(yè),造成機(jī)器人自動檢修作業(yè)的運(yùn)用較難實(shí)現(xiàn)普及。廣州地鐵九號線檢修機(jī)器人依賴準(zhǔn)確的導(dǎo)航技術(shù),設(shè)計了股道轉(zhuǎn)運(yùn)裝置,實(shí)現(xiàn)了在股道之間自動切換,從而達(dá)到單臺機(jī)器人覆蓋多條檢修地溝。

    2.2.2 定位準(zhǔn)確性 為了驗(yàn)證SLAM技術(shù)的準(zhǔn)確性,在車輛段的地溝內(nèi)進(jìn)行試驗(yàn),通過控制機(jī)器人行走,保證運(yùn)行情況一致的前提下,進(jìn)行多次坐標(biāo)位置的記錄。對機(jī)器人初步定位預(yù)測,機(jī)器人傳感器定位位置,兩者修正數(shù)值和實(shí)際位置量進(jìn)行記錄。根據(jù)每次位置記錄可以得知,隨著機(jī)器人在地溝的移動距離增加,機(jī)器人的定位預(yù)測和機(jī)器人的傳感器定位差距在不斷增加,這個時候SLAM 技術(shù)的數(shù)據(jù)修正功能會起到作用,修正數(shù)值大概在0~0.5 米。在SLAM 技術(shù)的傳感器和修正功能共同工作下,修正后的機(jī)器人導(dǎo)航位置和實(shí)際位置非常接近,在120米的實(shí)驗(yàn)距離內(nèi),實(shí)際與理論差值<0.1 米(如圖5所示),這可以證明SLAM導(dǎo)航技術(shù)機(jī)器人在地鐵車輛地溝內(nèi),具有較高的定位準(zhǔn)確性。

    圖5 機(jī)器人位置記錄

    2.2.3 設(shè)備穩(wěn)定性 為測試SLAM導(dǎo)航技術(shù)機(jī)器人的設(shè)備穩(wěn)定性,進(jìn)行了機(jī)器人運(yùn)動疲勞測試。通過地面設(shè)置長度50m 測試通道,在通道兩端分別安裝計數(shù)器探頭,用來記錄機(jī)器人往復(fù)運(yùn)動次數(shù),以此計算機(jī)器人累計連續(xù)行駛里程。控制機(jī)器人在通道兩端之間持續(xù)往復(fù)運(yùn)動,直到電池電量耗盡,然后通過更換電池方式快速恢復(fù)運(yùn)行。通過記錄機(jī)器人累計行駛里程來評價機(jī)器人的運(yùn)行穩(wěn)定性,連續(xù)累計行駛里程應(yīng)不低于150km。實(shí)驗(yàn)測試運(yùn)行速度約為1.2m/s,至本次測試結(jié)束時,連續(xù)累計行駛里程162.1km。以上實(shí)驗(yàn)(如圖6 中測院實(shí)驗(yàn)報告)可以證明基于SLAM導(dǎo)航技術(shù)的機(jī)器人在地鐵智能運(yùn)營中有較高的穩(wěn)定性。

    圖6 中測院實(shí)驗(yàn)報告

    3 實(shí)際運(yùn)用

    采用SLAM導(dǎo)航技術(shù)的車輛檢修機(jī)器人在列車檢修運(yùn)用,設(shè)置1個地面控制站,1套無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),充電樁。車輛檢修機(jī)器人減少了人工檢修工作量,實(shí)現(xiàn)對既有車輛修程優(yōu)化,運(yùn)用庫由傳統(tǒng)的雙日檢延長至八日檢。機(jī)器人對每日的回庫車進(jìn)行全部的車底檢查作業(yè),僅安排人工進(jìn)行每8 天進(jìn)行一次列車全方位檢查,具體流程如圖7 所示。這種人機(jī)結(jié)合的方式,實(shí)現(xiàn)了地鐵車輛檢修體制的優(yōu)化,提高了車輛檢修質(zhì)量及效率。

    圖7 人機(jī)結(jié)合的作業(yè)流程

    經(jīng)過現(xiàn)場的實(shí)際統(tǒng)計,2020年度總共累計完成檢測模擬車輛574 列,共檢測模擬故障8130 個。系統(tǒng)整體的缺陷檢出率從最開始的61.35%提高到98.39%,系統(tǒng)誤報率從6.57%下降到0.02%。

    4 結(jié)束語

    本文通過對幾種常見導(dǎo)航技術(shù)的分析研究,結(jié)合車輛巡檢機(jī)器人在實(shí)際地鐵車輛檢修中的應(yīng)用表現(xiàn),得出了SLAM導(dǎo)航技術(shù)具有較高的定位準(zhǔn)確性,較高的環(huán)境適應(yīng)性,較高使用穩(wěn)定性,較低的應(yīng)用價格,從而提出了SLAM 導(dǎo)航技術(shù)較為適合在地鐵車輛巡檢機(jī)器人的檢修需求。這項(xiàng)技術(shù)在安全性、人工成本、時間成本、風(fēng)險成本、管理成本等方面的表現(xiàn)也適應(yīng)于軌道交通車輛的檢修需求,對于保障城市軌道交通車輛的安全、準(zhǔn)點(diǎn)運(yùn)營具有較高的應(yīng)用價值。

    猜你喜歡
    庫內(nèi)檢修定位
    動車檢查庫庫內(nèi)熱源特性實(shí)測與分析
    《導(dǎo)航定位與授時》征稿簡則
    牽引蓄電池工程車庫內(nèi)充電插座燒損故障分析及解決措施
    Smartrail4.0定位和控制
    檢修
    找準(zhǔn)定位 砥礪前行
    耽車泵站庫內(nèi)集滲試驗(yàn)分析
    電力系統(tǒng)繼電保護(hù)二次回路的維護(hù)與檢修
    電子制作(2016年19期)2016-08-24 07:49:56
    論自動化焊接設(shè)備的預(yù)檢修
    青年擇業(yè)要有準(zhǔn)確定位
    av卡一久久| 国产一区二区三区综合在线观看 | 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲精品一区蜜桃| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲精品456在线播放app| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产日韩欧美视频二区| 欧美另类一区| 亚洲av中文av极速乱| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| av黄色大香蕉| 97精品久久久久久久久久精品| 久久97久久精品| 亚洲av.av天堂| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲四区av| 一区在线观看完整版| 久久久久久久久久成人| 亚洲美女搞黄在线观看| 美女福利国产在线| 一边亲一边摸免费视频| av天堂久久9| 中国国产av一级| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产乱人偷精品视频| 久久久久国产网址| 蜜臀久久99精品久久宅男| 美女主播在线视频| 我的老师免费观看完整版| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 看非洲黑人一级黄片| 在线播放无遮挡| 丝袜在线中文字幕| 美女内射精品一级片tv| 免费播放大片免费观看视频在线观看| .国产精品久久| 丁香六月天网| 国产精品久久久久久精品电影小说| 日韩成人av中文字幕在线观看| 亚州av有码| 一区二区三区精品91| 在线天堂最新版资源| 99re6热这里在线精品视频| 日韩一区二区视频免费看| 内地一区二区视频在线| 最后的刺客免费高清国语| 免费av中文字幕在线| 街头女战士在线观看网站| 久久久久久久久久人人人人人人| 一级毛片aaaaaa免费看小| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 欧美3d第一页| 一区二区三区四区激情视频| 人人澡人人妻人| 一级毛片电影观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| a级毛片免费高清观看在线播放| 久久久精品94久久精品| 精品国产乱码久久久久久小说| 精品久久久久久电影网| 各种免费的搞黄视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产在视频线精品| 国产69精品久久久久777片| av黄色大香蕉| 热99久久久久精品小说推荐| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 国国产精品蜜臀av免费| 综合色丁香网| 久久久久久久精品精品| 午夜91福利影院| 亚洲综合精品二区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 99热6这里只有精品| 精品少妇内射三级| 国产成人a∨麻豆精品| 久久午夜福利片| 亚洲国产精品一区三区| 国产亚洲欧美精品永久| 久久影院123| 国产综合精华液| 黄色怎么调成土黄色| 少妇的逼水好多| 色5月婷婷丁香| 成人午夜精彩视频在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 日韩欧美一区视频在线观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 午夜免费观看性视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 乱码一卡2卡4卡精品| 丝袜在线中文字幕| 三上悠亚av全集在线观看| 蜜桃国产av成人99| av线在线观看网站| 不卡视频在线观看欧美| 久久人妻熟女aⅴ| 99国产综合亚洲精品| 久久国产精品大桥未久av| 老司机影院毛片| 亚洲av欧美aⅴ国产| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产极品天堂在线| 国产一区二区三区av在线| 婷婷色综合大香蕉| 日韩精品有码人妻一区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 一区在线观看完整版| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 日韩不卡一区二区三区视频在线| 最新的欧美精品一区二区| 男人操女人黄网站| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产一区亚洲一区在线观看| 在线观看国产h片| 国产精品女同一区二区软件| 精品国产国语对白av| 99久国产av精品国产电影| 日韩一区二区三区影片| 国产视频内射| 久久精品夜色国产| 蜜桃国产av成人99| 中文字幕免费在线视频6| h视频一区二区三区| 久久久久久久久久成人| 国产av精品麻豆| 成人毛片60女人毛片免费| 久久99蜜桃精品久久| 精品午夜福利在线看| 免费大片18禁| av女优亚洲男人天堂| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 另类亚洲欧美激情| 老司机影院毛片| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 午夜福利视频精品| 999精品在线视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 99久久人妻综合| 老女人水多毛片| 亚洲人成网站在线观看播放| 成人免费观看视频高清| av.在线天堂| 日韩一本色道免费dvd| 一区在线观看完整版| av又黄又爽大尺度在线免费看| 少妇的逼好多水| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲国产精品一区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 午夜91福利影院| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 性色av一级| 欧美 日韩 精品 国产| 午夜影院在线不卡| 国产精品国产av在线观看| 在线精品无人区一区二区三| 亚洲av二区三区四区| 大陆偷拍与自拍| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 天天操日日干夜夜撸| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 色吧在线观看| 久久久久人妻精品一区果冻| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产精品久久久久成人av| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲精品日本国产第一区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 超碰97精品在线观看| av女优亚洲男人天堂| 老司机亚洲免费影院| 在线观看国产h片| 久久精品久久精品一区二区三区| 成人无遮挡网站| 麻豆乱淫一区二区| 高清毛片免费看| 18禁观看日本| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | av有码第一页| 日韩人妻高清精品专区| 2018国产大陆天天弄谢| 99久久精品国产国产毛片| 国产爽快片一区二区三区| 免费看不卡的av| 男女啪啪激烈高潮av片| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 亚洲国产最新在线播放| 丝袜喷水一区| 欧美日本中文国产一区发布| 国产成人精品在线电影| 久久女婷五月综合色啪小说| 九九在线视频观看精品| 男女边摸边吃奶| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 一区二区三区四区激情视频| 亚洲国产色片| 精品久久久噜噜| 免费观看在线日韩| 母亲3免费完整高清在线观看 | 我的女老师完整版在线观看| 777米奇影视久久| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲精品av麻豆狂野| 久久久久网色| av线在线观看网站| 国产精品国产av在线观看| 亚洲成色77777| 午夜日本视频在线| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久99一区二区三区| 久久久亚洲精品成人影院| 国产黄频视频在线观看| 日韩制服骚丝袜av| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产高清有码在线观看视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲欧美一区二区三区国产| 久久精品国产a三级三级三级| av专区在线播放| 最近中文字幕2019免费版| 超色免费av| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 搡老乐熟女国产| 亚洲四区av| 国产精品蜜桃在线观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产免费福利视频在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产男人的电影天堂91| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 最近2019中文字幕mv第一页| 嘟嘟电影网在线观看| 久热这里只有精品99| 久久久国产精品麻豆| 人妻夜夜爽99麻豆av| 视频区图区小说| 91久久精品国产一区二区三区| 一区二区三区免费毛片| 另类精品久久| 伦理电影大哥的女人| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 在线观看人妻少妇| 视频区图区小说| 人妻系列 视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 91aial.com中文字幕在线观看| 综合色丁香网| 午夜视频国产福利| 欧美精品一区二区免费开放| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲少妇的诱惑av| 全区人妻精品视频| 久久久国产一区二区| 欧美日韩av久久| 免费看不卡的av| 永久网站在线| 18在线观看网站| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国内精品宾馆在线| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产在线免费精品| 亚洲av欧美aⅴ国产| 日韩中文字幕视频在线看片| 久久久久精品性色| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲av成人精品一二三区| 男女高潮啪啪啪动态图| 2021少妇久久久久久久久久久| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 免费看不卡的av| av网站免费在线观看视频| 亚洲av成人精品一二三区| 制服人妻中文乱码| 黄色视频在线播放观看不卡| 在线观看一区二区三区激情| 91精品三级在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 草草在线视频免费看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 日本黄色日本黄色录像| 婷婷色麻豆天堂久久| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| a级片在线免费高清观看视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 色吧在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 91成人精品电影| 边亲边吃奶的免费视频| 日日爽夜夜爽网站| 成人无遮挡网站| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 亚洲国产日韩一区二区| 国产伦精品一区二区三区视频9| 最后的刺客免费高清国语| 精品亚洲成国产av| 日韩一本色道免费dvd| 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲精品一区蜜桃| 成人毛片60女人毛片免费| 精品一区在线观看国产| 男男h啪啪无遮挡| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产成人免费观看mmmm| videossex国产| 精品亚洲成国产av| 国产精品久久久久久久电影| 桃花免费在线播放| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 18禁观看日本| 免费高清在线观看日韩| 女人精品久久久久毛片| 日日爽夜夜爽网站| 麻豆精品久久久久久蜜桃| av专区在线播放| 母亲3免费完整高清在线观看 | 丝袜美足系列| 99热这里只有精品一区| 欧美日本中文国产一区发布| 国产一区二区三区av在线| 亚洲国产精品一区三区| 成人二区视频| 黄色一级大片看看| 国产精品无大码| 搡老乐熟女国产| 最近的中文字幕免费完整| 国产一区有黄有色的免费视频| 全区人妻精品视频| 亚洲欧洲国产日韩| 嫩草影院入口| 九九爱精品视频在线观看| 看免费成人av毛片| 国产精品一国产av| 观看美女的网站| 在线免费观看不下载黄p国产| 精品亚洲成国产av| 日本-黄色视频高清免费观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 最近的中文字幕免费完整| 新久久久久国产一级毛片| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 最新的欧美精品一区二区| 伦理电影免费视频| 午夜激情福利司机影院| kizo精华| 亚洲av国产av综合av卡| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲四区av| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 两个人免费观看高清视频| 边亲边吃奶的免费视频| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 五月天丁香电影| 在线观看一区二区三区激情| 永久网站在线| 色吧在线观看| 我要看黄色一级片免费的| 亚洲三级黄色毛片| 午夜福利网站1000一区二区三区| 丰满乱子伦码专区| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 51国产日韩欧美| 成年人免费黄色播放视频| 久久久国产一区二区| 自线自在国产av| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美bdsm另类| 九九爱精品视频在线观看| av福利片在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 各种免费的搞黄视频| 内地一区二区视频在线| 亚洲美女视频黄频| 成年av动漫网址| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产一级毛片在线| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 视频中文字幕在线观看| 免费黄色在线免费观看| 久久亚洲国产成人精品v| 看非洲黑人一级黄片| 一区二区三区四区激情视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 看十八女毛片水多多多| 搡女人真爽免费视频火全软件| 久久精品夜色国产| 尾随美女入室| 欧美日韩视频精品一区| 国产黄片视频在线免费观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 亚州av有码| 色婷婷久久久亚洲欧美| 中文字幕久久专区| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产乱来视频区| 国产精品人妻久久久久久| 婷婷色麻豆天堂久久| 91在线精品国自产拍蜜月| 在线观看人妻少妇| 母亲3免费完整高清在线观看 | 搡老乐熟女国产| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产在线免费精品| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲av成人精品一区久久| 中国国产av一级| 97在线人人人人妻| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲高清免费不卡视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 国产亚洲最大av| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产精品 国内视频| 99久久精品国产国产毛片| 黄色配什么色好看| 一级二级三级毛片免费看| 秋霞伦理黄片| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 中文字幕亚洲精品专区| 精品人妻偷拍中文字幕| 久久99热这里只频精品6学生| 日本91视频免费播放| 亚洲精品日韩av片在线观看| 久久久久网色| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 日韩av免费高清视频| 乱人伦中国视频| 18在线观看网站| 人妻人人澡人人爽人人| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚州av有码| 欧美 日韩 精品 国产| 午夜日本视频在线| 一区二区三区乱码不卡18| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 极品人妻少妇av视频| 国产精品一二三区在线看| av.在线天堂| 卡戴珊不雅视频在线播放| 黄色配什么色好看| av不卡在线播放| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 色婷婷久久久亚洲欧美| 黄片播放在线免费| 99热6这里只有精品| 91精品一卡2卡3卡4卡| 久久久久久久亚洲中文字幕| 黄色一级大片看看| 婷婷色综合大香蕉| 高清不卡的av网站| 97在线视频观看| 国产精品久久久久久精品古装| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产色婷婷99| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲美女黄色视频免费看| 亚洲精品乱久久久久久| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产av一区二区精品久久| 最新中文字幕久久久久| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲精品中文字幕在线视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 日韩av免费高清视频| 高清欧美精品videossex| 自线自在国产av| 久久久久久久久久人人人人人人| 久久精品国产自在天天线| 久久 成人 亚洲| 老熟女久久久| 国产极品天堂在线| 观看美女的网站| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产探花极品一区二区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 日韩精品免费视频一区二区三区 | 久久久久人妻精品一区果冻| 免费黄色在线免费观看| 伦精品一区二区三区| 精品国产乱码久久久久久小说| 一级黄片播放器| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲av男天堂| 色婷婷久久久亚洲欧美| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 欧美性感艳星| av专区在线播放| 国产精品三级大全| 晚上一个人看的免费电影| 五月开心婷婷网| 黑人高潮一二区| 国产69精品久久久久777片| 满18在线观看网站| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 国产色爽女视频免费观看| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久久a久久爽久久v久久| 人妻一区二区av| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 免费黄色在线免费观看| 人成视频在线观看免费观看| 黄片播放在线免费| 国产成人精品一,二区| 极品人妻少妇av视频| 少妇人妻精品综合一区二区| 熟女电影av网| 国内精品宾馆在线| 两个人免费观看高清视频| av免费观看日本| 亚洲五月色婷婷综合| 少妇人妻久久综合中文| 91成人精品电影| 亚洲情色 制服丝袜| 国产精品人妻久久久久久| 99九九在线精品视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 成人黄色视频免费在线看| 日韩视频在线欧美| 大码成人一级视频| 岛国毛片在线播放| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲,欧美,日韩| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲av成人精品一二三区| 久久久国产欧美日韩av| xxx大片免费视频| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产成人a∨麻豆精品| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 久久影院123| 一个人看视频在线观看www免费| av不卡在线播放| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲美女搞黄在线观看| 七月丁香在线播放| av视频免费观看在线观看| 久久午夜综合久久蜜桃| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲美女视频黄频| 丝袜喷水一区| 亚洲,一卡二卡三卡| 精品少妇黑人巨大在线播放| 人妻少妇偷人精品九色| 男的添女的下面高潮视频| 韩国av在线不卡| 搡女人真爽免费视频火全软件| 欧美 日韩 精品 国产| 草草在线视频免费看| 亚洲国产精品999| 9色porny在线观看| 两个人的视频大全免费| 少妇人妻精品综合一区二区| 97超视频在线观看视频| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲综合色网址| 少妇高潮的动态图| 热re99久久国产66热| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲av不卡在线观看| 免费av中文字幕在线| 亚洲无线观看免费| av女优亚洲男人天堂| 亚洲国产精品专区欧美| 国产免费又黄又爽又色| 精品少妇内射三级| 亚洲第一区二区三区不卡| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产一区二区三区综合在线观看 | 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 人人澡人人妻人| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产不卡av网站在线观看| 高清欧美精品videossex| 91久久精品电影网| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产一区二区在线观看av| 国产毛片在线视频|