• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    鐵路貨車長(zhǎng)大部件自動(dòng)化生產(chǎn)線關(guān)鍵技術(shù)研究應(yīng)用

    2024-02-02 09:32:32程洪建
    軌道交通裝備與技術(shù) 2024年1期
    關(guān)鍵詞:型材機(jī)械手夾具

    李 偉,許 晗,程洪建

    (中車眉山車輛有限公司,四川 眉山 620032)

    0 引言

    目前鐵路貨車長(zhǎng)大部件組焊多采用人工組裝、焊接的生產(chǎn)方式,自動(dòng)化程度低,存在用工量大、生產(chǎn)效率低、質(zhì)量不穩(wěn)定等問題。受制于貨車制造零部件加工精度不高,工件一致性差的現(xiàn)狀,不能直接實(shí)施機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)、焊接等“人機(jī)協(xié)同”項(xiàng)目,需要針對(duì)物料重復(fù)精度差、制造裝備定位不精準(zhǔn)等技術(shù)難點(diǎn)開展焊接尋位傳感、長(zhǎng)大部件聯(lián)運(yùn)、協(xié)同搬運(yùn)軌跡補(bǔ)償?shù)茸詣?dòng)化關(guān)鍵技術(shù)研究,才能實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)大部件自動(dòng)化生產(chǎn)[1-3]。隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的轉(zhuǎn)型升級(jí),制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展成為國(guó)家戰(zhàn)略,鐵路貨車行業(yè)應(yīng)立足生產(chǎn)企業(yè)對(duì)大部件自動(dòng)化生產(chǎn)線的迫切需求,依靠云計(jì)算、物聯(lián)網(wǎng)、5G、大數(shù)據(jù)、人工智能、區(qū)塊鏈等關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展,結(jié)合自動(dòng)化搬運(yùn)組焊、模塊化組裝、在線自動(dòng)檢測(cè)等技術(shù)[4-6],將傳統(tǒng)制造工藝與現(xiàn)代工業(yè)智能機(jī)器人深度融合,創(chuàng)新鐵路貨車智能組裝生產(chǎn)線的核心技術(shù),加快企業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型步伐。

    1 典型產(chǎn)品結(jié)構(gòu)

    鐵路貨運(yùn)已朝著高速重載方向發(fā)展,為實(shí)現(xiàn)更大的載重量,車體鋼結(jié)構(gòu)容積不斷加大[7],其零部件長(zhǎng)度也在不斷增加,某些部件長(zhǎng)達(dá)16 m。圖1為典型的板柱式側(cè)墻結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)由1根長(zhǎng)型材和數(shù)張板材拼裝而成。目前國(guó)內(nèi)新造企業(yè)均是依靠天車吊裝長(zhǎng)大部件進(jìn)行人工配合組裝、人工焊接,生產(chǎn)效率低,安全度低,勞動(dòng)強(qiáng)度極高。

    圖1 產(chǎn)品圖樣

    2 制程工藝難點(diǎn)分析

    將原有的生產(chǎn)制造工藝與預(yù)備融入的工業(yè)智能機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)結(jié)合后,重新規(guī)劃了該典型長(zhǎng)大部件生產(chǎn)工藝流程,如圖2所示。

    圖2 生產(chǎn)工藝流程簡(jiǎn)圖

    根據(jù)產(chǎn)品零部件結(jié)構(gòu)特點(diǎn),在整個(gè)產(chǎn)品制造流程規(guī)劃中,要實(shí)現(xiàn)此類長(zhǎng)大部件的自動(dòng)化生產(chǎn),其難點(diǎn)在于長(zhǎng)大物料的聯(lián)運(yùn)、自動(dòng)分料傳輸、板(型)材協(xié)同搬運(yùn)以及不規(guī)則曲線焊縫的自動(dòng)化焊接。

    2.1 物料聯(lián)運(yùn)及傳輸難點(diǎn)

    在多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中,搬運(yùn)是其主要任務(wù)之一,在工業(yè)自動(dòng)化過程、重物搬運(yùn)中應(yīng)用廣泛[8]。但機(jī)器人完成自動(dòng)搬運(yùn)的前提是機(jī)械手拾取器(夾具)末端能準(zhǔn)確找到工位搬運(yùn)位置,因此,待抓取的物料擺放必須整齊有序。如果在生產(chǎn)線額外安排人工擺放物料,不僅增加了成本,還占用了寶貴的制造工藝平面。對(duì)于某些長(zhǎng)大的物料,根本無法實(shí)現(xiàn)抓取工位旁擺料。

    2.2 雙機(jī)器人協(xié)同搬運(yùn)難點(diǎn)

    由于鐵路貨車制造企業(yè)特點(diǎn),板柱式側(cè)墻工藝平面都很緊湊,上側(cè)梁型材、側(cè)板等板材型材搬運(yùn)均不能采用單個(gè)大噸位機(jī)械手搬運(yùn),故考慮2套搬運(yùn)機(jī)械手協(xié)作搬運(yùn)。2臺(tái)搬運(yùn)機(jī)械手分為主機(jī)、從機(jī),采用同一個(gè)示教控制器編程,從機(jī)的運(yùn)行軌跡坐標(biāo)依據(jù)主機(jī)末端運(yùn)行坐標(biāo)生成;從機(jī)運(yùn)行軌跡自動(dòng)運(yùn)算得出。多機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)中,由于本身制造精度原因,不可避免重復(fù)精度偏差,相應(yīng)位置關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)同步速度也存在誤差,如2臺(tái)搬運(yùn)機(jī)器人協(xié)同工作時(shí),機(jī)器人1和機(jī)器人2的第4軸旋轉(zhuǎn)開始時(shí)間和旋轉(zhuǎn)速度不會(huì)完全相同,這就造成運(yùn)動(dòng)軌跡同步偏差。搬運(yùn)過程中兩機(jī)械手同步偏差必然造成板材中途突然掉落。

    2.3 不規(guī)則曲線焊縫自動(dòng)焊

    對(duì)于板柱式側(cè)墻M或N型不規(guī)則曲線焊縫,目前鐵路行業(yè)內(nèi)多采用人工焊接,且由于工件較大不利于翻轉(zhuǎn),焊縫位置都采用立向上(PF)和立向下(PG)焊接。這樣產(chǎn)生的問題就是立向上焊接焊縫成型很難良好,對(duì)焊工操作水平要求極高;立向下焊接后焊縫焊道偏窄,熔深偏淺。傳統(tǒng)的人工活性氣體保護(hù)焊已經(jīng)不能再適應(yīng)今后的質(zhì)量要求高、焊縫位置不規(guī)則、重復(fù)度較高的精細(xì)焊縫焊接。

    3 關(guān)鍵技術(shù)點(diǎn)

    根據(jù)大量試驗(yàn)結(jié)果以及現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證,通過運(yùn)用真空吸盤、接觸傳感器、光學(xué)傳感器、感應(yīng)式傳輸輥道、柔性協(xié)同搬運(yùn)治具、PLC聯(lián)控等關(guān)鍵技術(shù)手段,可實(shí)現(xiàn)大部件的自動(dòng)化搬運(yùn)和組焊。

    3.1 自定位聯(lián)運(yùn)料架

    為解決物料定位精度,實(shí)現(xiàn)在上工序高效填料(填料過程自定位)、聯(lián)運(yùn)過程中定位精度不丟失、有足夠開闊的空間配合搬運(yùn)機(jī)械手抓取物料等問題,設(shè)計(jì)制作了自定位聯(lián)運(yùn)料架(見圖3)。

    圖3 自定位聯(lián)運(yùn)料架

    料架由底架、固定端門、活動(dòng)端門和仿形定位擋鐵共4個(gè)部分構(gòu)成。料架填料快捷、定位精確,在車輛運(yùn)輸過程中不會(huì)丟失物料定位精度;且能與自動(dòng)化生產(chǎn)線物料臺(tái)精確對(duì)接,提高了填料效率。

    3.2 長(zhǎng)直物料自動(dòng)分料傳輸技術(shù)

    由于組對(duì)工位型材板材數(shù)量較多,且為聯(lián)運(yùn)料箱(架)存放,為充分壓縮、合理安排搬運(yùn)組對(duì)工位的空間,將13 m長(zhǎng)的型材上側(cè)梁存放在后工位,通過存放架傳送機(jī)構(gòu)將上側(cè)梁橫向移動(dòng),傳送機(jī)構(gòu)橫向軌道尾部?jī)啥嗽O(shè)置感應(yīng)停止傳感;上側(cè)梁型材兩端均感應(yīng)到位后,傳送機(jī)構(gòu)風(fēng)缸頂起,滾輪轉(zhuǎn)動(dòng),將上側(cè)梁沿縱向向前運(yùn)輸,運(yùn)輸軌跡上設(shè)置矯正滾輪;傳送軌道末端設(shè)置停止傳感,停止到位后傳送滾輪停止,傳輸線上的夾緊風(fēng)缸隨即卡緊。這樣就實(shí)現(xiàn)了密排上側(cè)梁自動(dòng)分料、自動(dòng)傳輸、自動(dòng)定位型材自動(dòng)分料傳輸裝置如圖4所示。

    圖4 型材自動(dòng)分料傳輸裝置

    3.3 協(xié)同搬運(yùn)柔性夾具補(bǔ)償技術(shù)

    機(jī)械手本身的精度存在誤差,相應(yīng)位置關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)同步速度存在誤差,搬運(yùn)過程中兩機(jī)械手同步誤差必然造成板材中途突然掉落。軟件層面不能解決同步誤差,為解決板材搬運(yùn)不同步,進(jìn)行了夾具柔性補(bǔ)償裝置研究,并制作了雙機(jī)協(xié)同搬運(yùn)柔性夾具(見圖5)。

    圖5 雙機(jī)協(xié)同搬運(yùn)柔性夾具

    設(shè)定所有軌跡以左側(cè)主機(jī)的夾具為基準(zhǔn),搬運(yùn)過程中主機(jī)夾具處于鎖死固定狀態(tài),即主機(jī)夾具在三維空間不具備任何可位移量。從機(jī)夾具與機(jī)械手末端連接位置增設(shè)柔性彈簧裝置,在初始抓取板材時(shí)處于鎖緊狀態(tài),但當(dāng)識(shí)別到開始作搬運(yùn)動(dòng)作時(shí),從機(jī)夾具鎖緊機(jī)構(gòu)放開,從機(jī)夾具在運(yùn)動(dòng)過程中處于平面內(nèi)游動(dòng)狀態(tài)(3個(gè)自由度:X/Y/Z),在識(shí)別到搬運(yùn)動(dòng)作結(jié)束時(shí),鎖緊機(jī)構(gòu)生效。實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)終點(diǎn)位置的準(zhǔn)確性(見圖6)。

    圖6 雙機(jī)協(xié)同搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)

    3.4 焊縫激光視覺跟蹤技術(shù)

    激光接縫跟蹤是通過激光視覺傳感器采集接頭坡口區(qū)域的圖像信息,然后根據(jù)專門的圖像處理算法識(shí)別接縫的中心位置和焊槍高度。激光視覺傳感器模擬視覺功能來獲取焊縫的特征信息,獲取的信息量大,與工件不接觸,靈敏度和精度高,抗電磁干擾能力強(qiáng),適合V、K、X形等常見坡口形狀。圖7為一種傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖,利用激光作為主動(dòng)光源照射在接縫坡口上,通過CCD攝像頭攝取接縫上的激光,并將圖像信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)進(jìn)行分析處理,以獲取接縫位置信息,并通過此信息識(shí)別焊槍與接縫之間的偏差量,運(yùn)用控制算法得出控制信號(hào),并將控制信號(hào)傳達(dá)給執(zhí)行機(jī)構(gòu),調(diào)節(jié)焊槍位置以實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤的目的。生產(chǎn)線選用具有抗干擾和反光技術(shù)的激光視覺跟蹤系統(tǒng),可穩(wěn)定提取母材的圖像輪廓,實(shí)現(xiàn)高反光情況下的穩(wěn)定測(cè)量。激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)主要由激光傳感器和控制主機(jī)組成,激光傳感器用于焊縫信息的主動(dòng)采集,控制主機(jī)負(fù)責(zé)焊縫信息的實(shí)時(shí)處理,并與工業(yè)機(jī)器人或焊接專機(jī)保持實(shí)時(shí)通信,同時(shí)具有尋位和跟蹤功能,滿足智能化焊接的需求。

    圖7 激光跟蹤器結(jié)構(gòu)示意圖

    3.5 曲線焊縫自動(dòng)焊接工藝研究應(yīng)用

    型材側(cè)柱與型材上側(cè)梁是平面結(jié)構(gòu)的焊接型材A與具有異形結(jié)構(gòu)的型材進(jìn)行角焊和對(duì)接焊焊接,焊縫F為具有M形異性焊縫焊接結(jié)構(gòu),包括:頭部M形焊縫、兩側(cè)豎直直線焊縫、曲線過渡水平直線焊縫(見圖8);分別標(biāo)記為:對(duì)稱的兩側(cè)曲線過渡水平直線焊縫,焊段1和焊段5;對(duì)稱的兩側(cè)豎直直線焊縫,焊段2和焊段4;頭部M形焊縫焊段3,如圖9所示。

    圖8 典型焊縫位置示意

    焊接采用多關(guān)節(jié)焊接機(jī)器人,重復(fù)定位誤差不大于0.1 mm,重復(fù)循環(huán)誤差不大于0.2 mm;具體關(guān)節(jié)數(shù)量視焊接工況而定,可以四關(guān)節(jié)或六關(guān)節(jié);焊接機(jī)器人能與焊接電源實(shí)時(shí)互聯(lián)通訊,當(dāng)末端關(guān)節(jié)焊槍通過激光視覺跟蹤器到達(dá)每一段焊縫起始位置時(shí),能向焊接電源發(fā)出焊接規(guī)范調(diào)整指令,調(diào)用相應(yīng)的焊接參數(shù)進(jìn)行焊接作業(yè)。

    該焊接工藝在不規(guī)則焊縫焊接過程中,多種焊接模式、焊接參數(shù)自由切換,保證整段焊縫均勻一致。焊接過程中不需要人工干預(yù)便可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線的自動(dòng)化。相較焊接專機(jī),這種配合焊接機(jī)械手的連接工藝更適合多變化、變截面、多焊接位置復(fù)合的焊縫。焊縫無死區(qū)、無接頭,成型美觀,立向上與立向下焊接外觀成型基本一致。利用高頻擺弧立向下(PG)焊接的焊縫熔深達(dá)到平角焊(PB)位置熔深水平(見圖10)。

    圖10 PG(立向下)位置熔深示例

    4 效果驗(yàn)證

    本研究應(yīng)用載體為側(cè)墻生產(chǎn)線,通過技術(shù)升級(jí)改造后,該生產(chǎn)線在生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量、自動(dòng)化程度、減員增效等方面都有了巨大的提升,具體指標(biāo)見表1。該長(zhǎng)大部件生產(chǎn)流水線工序經(jīng)重排、作業(yè)內(nèi)容重切分、自動(dòng)化改造后,滿足了板柱式側(cè)墻自動(dòng)化組焊生產(chǎn)需求;實(shí)現(xiàn)了大部件有序傳輸、自動(dòng)上料、自動(dòng)焊接,人與機(jī)械裝備有效協(xié)同,如圖11、圖12所示。

    表1 改造前后指標(biāo)提升對(duì)比表

    圖11 生產(chǎn)線全貌

    5 結(jié)論

    在人工智能技術(shù)應(yīng)用的許多領(lǐng)域,面向人機(jī)協(xié)同的研究已呈增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)[9]。人機(jī)協(xié)同未來將是國(guó)家重點(diǎn)發(fā)展戰(zhàn)略,鐵路貨車制造領(lǐng)域未來將面臨人口紅利減少、技術(shù)工人不足的問題,運(yùn)用人機(jī)協(xié)同的自動(dòng)化技術(shù),對(duì)沖壓、組焊生產(chǎn)線進(jìn)行優(yōu)化改善是最直接有效的降本途徑[10]。本文研究的大部件柔性補(bǔ)償協(xié)同搬運(yùn)、激光實(shí)時(shí)跟蹤焊接、物料自動(dòng)傳輸?shù)燃夹g(shù),能顯著降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高制造效率和工位安全度,為鐵路貨車大部件流水線的自動(dòng)化改造提供了技術(shù)參考。

    猜你喜歡
    型材機(jī)械手夾具
    抓取脆弱物體的機(jī)械手
    一種立體隨行夾具庫
    方形夾具在線切割切槽的應(yīng)用
    哈爾濱軸承(2021年4期)2021-03-08 01:00:48
    朗盛推出空心型材混合技術(shù)
    上海建材(2021年5期)2021-02-12 03:19:12
    一種快速固定夾具的方案設(shè)計(jì)
    被動(dòng)房用四密封多斷橋隔熱鋁塑共擠型材
    基于CATIA V5夾具零件庫的建立
    一種用于低壓開關(guān)柜“S”形型材的設(shè)計(jì)與運(yùn)用
    搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    高速列車6N01鋁合金型材焊接接頭疲勞性能
    焊接(2016年9期)2016-02-27 13:05:21
    国产不卡av网站在线观看| 国产激情久久老熟女| 综合色丁香网| 最近2019中文字幕mv第一页| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 精品酒店卫生间| 只有这里有精品99| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 亚洲精品第二区| 极品少妇高潮喷水抽搐| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| av免费在线看不卡| 热99国产精品久久久久久7| 男人舔女人的私密视频| 免费高清在线观看日韩| 免费观看a级毛片全部| 搡老乐熟女国产| 国产精品久久久久久精品电影小说| 免费黄频网站在线观看国产| 久久99一区二区三区| av片东京热男人的天堂| 高清欧美精品videossex| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 女性生殖器流出的白浆| 69精品国产乱码久久久| 亚洲成人手机| 99久久人妻综合| 国产成人精品福利久久| 日韩制服骚丝袜av| 嫩草影院入口| 一个人免费看片子| 永久网站在线| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 99久久中文字幕三级久久日本| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲精品视频女| 男女边吃奶边做爰视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 美女中出高潮动态图| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产成人免费观看mmmm| 2021少妇久久久久久久久久久| 精品人妻一区二区三区麻豆| 成年美女黄网站色视频大全免费| 亚洲av.av天堂| 精品卡一卡二卡四卡免费| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 99国产精品免费福利视频| 大香蕉久久成人网| 久久青草综合色| 亚洲av综合色区一区| a级片在线免费高清观看视频| 亚洲av国产av综合av卡| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 激情视频va一区二区三区| 久久亚洲国产成人精品v| 一级,二级,三级黄色视频| 多毛熟女@视频| a 毛片基地| 精品一品国产午夜福利视频| 一级片免费观看大全| 黑人高潮一二区| 天堂8中文在线网| 在线 av 中文字幕| 欧美97在线视频| 欧美+日韩+精品| 大话2 男鬼变身卡| 久久影院123| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 天天影视国产精品| 香蕉丝袜av| 色吧在线观看| 好男人视频免费观看在线| 亚洲精品久久午夜乱码| av不卡在线播放| 欧美日韩亚洲高清精品| 在线观看一区二区三区激情| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲综合色惰| 欧美精品亚洲一区二区| 精品一区二区三卡| 五月开心婷婷网| 最黄视频免费看| 国产高清国产精品国产三级| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 尾随美女入室| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 9热在线视频观看99| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 国产欧美日韩综合在线一区二区| 午夜福利影视在线免费观看| 十八禁高潮呻吟视频| 国产av码专区亚洲av| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲 欧美一区二区三区| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 九草在线视频观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产成人免费观看mmmm| 一区二区三区乱码不卡18| 久久精品国产a三级三级三级| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 在线观看免费日韩欧美大片| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 亚洲丝袜综合中文字幕| 精品一区二区三区视频在线| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产精品国产av在线观看| 99国产精品免费福利视频| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲内射少妇av| 精品少妇久久久久久888优播| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲少妇的诱惑av| 国产一区二区激情短视频 | 99热这里只有是精品在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 五月伊人婷婷丁香| 观看美女的网站| 久久久久精品性色| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲av日韩在线播放| 草草在线视频免费看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 免费黄网站久久成人精品| 国产精品不卡视频一区二区| 成人国产麻豆网| 久久热在线av| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产毛片在线视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲精品乱久久久久久| 一级毛片我不卡| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久久久精品人妻al黑| 中文欧美无线码| 看免费av毛片| 国产成人欧美| 国产色爽女视频免费观看| 国产成人精品在线电影| 亚洲国产av新网站| 熟女人妻精品中文字幕| 午夜免费观看性视频| 精品国产露脸久久av麻豆| 日韩中文字幕视频在线看片| 在线 av 中文字幕| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 中文天堂在线官网| 亚洲欧洲日产国产| 国产成人aa在线观看| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 成人综合一区亚洲| 大话2 男鬼变身卡| 国产精品女同一区二区软件| 欧美成人精品欧美一级黄| 成人午夜精彩视频在线观看| 街头女战士在线观看网站| 欧美国产精品一级二级三级| 久久久久网色| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 精品一区二区三区视频在线| 三上悠亚av全集在线观看| 色5月婷婷丁香| 日韩av在线免费看完整版不卡| 免费大片18禁| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲久久久国产精品| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 校园人妻丝袜中文字幕| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲成色77777| av又黄又爽大尺度在线免费看| 成人无遮挡网站| 国产精品蜜桃在线观看| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲av福利一区| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产精品人妻久久久久久| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产日韩欧美在线精品| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲五月色婷婷综合| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 一级片'在线观看视频| 99久国产av精品国产电影| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 久久久欧美国产精品| 成人毛片60女人毛片免费| 国产精品人妻久久久影院| 免费观看无遮挡的男女| 免费黄频网站在线观看国产| 日本免费在线观看一区| 久久热在线av| 久久人人97超碰香蕉20202| 天堂中文最新版在线下载| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 日韩免费高清中文字幕av| 国产成人午夜福利电影在线观看| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲情色 制服丝袜| 久久久久久久大尺度免费视频| 99re6热这里在线精品视频| 日韩一本色道免费dvd| 久久97久久精品| 久久久久久久国产电影| 看十八女毛片水多多多| 色哟哟·www| 国产黄色视频一区二区在线观看| 老司机影院毛片| 亚洲av.av天堂| 91在线精品国自产拍蜜月| 免费黄频网站在线观看国产| 精品人妻偷拍中文字幕| 精品一区在线观看国产| 伊人久久国产一区二区| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 91在线精品国自产拍蜜月| 熟妇人妻不卡中文字幕| 大话2 男鬼变身卡| 免费大片18禁| 欧美日韩亚洲高清精品| 欧美日韩综合久久久久久| 精品一区在线观看国产| 三上悠亚av全集在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 超色免费av| 观看美女的网站| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久女婷五月综合色啪小说| 精品久久国产蜜桃| 欧美成人午夜免费资源| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲av福利一区| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲av日韩在线播放| 黄色毛片三级朝国网站| 日韩视频在线欧美| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 一本大道久久a久久精品| 国产色婷婷99| 国产极品粉嫩免费观看在线| 美女国产高潮福利片在线看| 亚洲三级黄色毛片| 国产麻豆69| 老司机亚洲免费影院| 亚洲精品美女久久av网站| 国产一区二区在线观看av| 亚洲国产最新在线播放| 深夜精品福利| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 激情视频va一区二区三区| 久久久久久久久久久免费av| 啦啦啦在线观看免费高清www| 中文字幕亚洲精品专区| 在线看a的网站| 91精品伊人久久大香线蕉| 免费黄频网站在线观看国产| 天天操日日干夜夜撸| 国产成人免费无遮挡视频| 日本91视频免费播放| 国产精品无大码| 国产1区2区3区精品| 精品视频人人做人人爽| 免费在线观看黄色视频的| 成人毛片a级毛片在线播放| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 制服人妻中文乱码| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 91久久精品国产一区二区三区| 免费看av在线观看网站| 婷婷色麻豆天堂久久| 天堂8中文在线网| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲精品,欧美精品| 国产精品久久久久成人av| 久久狼人影院| 男女啪啪激烈高潮av片| 性色avwww在线观看| 亚洲久久久国产精品| 精品久久久久久电影网| 国产一级毛片在线| 亚洲av日韩在线播放| 97在线视频观看| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲国产最新在线播放| 尾随美女入室| 久久久久人妻精品一区果冻| av在线app专区| 国产精品久久久久久久电影| 久久国产亚洲av麻豆专区| 久久久a久久爽久久v久久| 成人国产麻豆网| 美女国产高潮福利片在线看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 大片免费播放器 马上看| 免费在线观看完整版高清| 少妇人妻久久综合中文| 在线 av 中文字幕| 高清黄色对白视频在线免费看| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲丝袜综合中文字幕| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产淫语在线视频| 五月伊人婷婷丁香| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 久久久国产精品麻豆| 色吧在线观看| 日韩一区二区三区影片| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 青春草亚洲视频在线观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| a级片在线免费高清观看视频| 亚洲内射少妇av| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 婷婷色综合大香蕉| 人妻人人澡人人爽人人| 久热久热在线精品观看| a级片在线免费高清观看视频| 赤兔流量卡办理| 亚洲av电影在线进入| 在线观看美女被高潮喷水网站| 丝袜在线中文字幕| 蜜桃在线观看..| 这个男人来自地球电影免费观看 | 国产 精品1| 亚洲欧美色中文字幕在线| 欧美+日韩+精品| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲精品av麻豆狂野| 国内精品宾馆在线| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 91精品国产国语对白视频| 97在线人人人人妻| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 美女国产高潮福利片在线看| 国产在线视频一区二区| 91在线精品国自产拍蜜月| av在线老鸭窝| 色吧在线观看| 性色av一级| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 久久久久久久精品精品| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产成人精品一,二区| 国产一区二区在线观看日韩| 晚上一个人看的免费电影| 国产永久视频网站| 欧美成人午夜精品| 日本免费在线观看一区| 国产视频首页在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| av国产久精品久网站免费入址| 涩涩av久久男人的天堂| 99视频精品全部免费 在线| 少妇被粗大的猛进出69影院 | av在线播放精品| 美女国产视频在线观看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产精品蜜桃在线观看| 大香蕉久久成人网| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲av电影在线进入| 久久热在线av| www.av在线官网国产| 国产男女内射视频| 亚洲精品一二三| 日韩三级伦理在线观看| 日韩电影二区| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 超色免费av| 啦啦啦啦在线视频资源| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 精品一区在线观看国产| 国产伦理片在线播放av一区| 97在线视频观看| 蜜桃在线观看..| 在线观看三级黄色| 在线观看免费视频网站a站| 色婷婷av一区二区三区视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 天堂中文最新版在线下载| 91精品伊人久久大香线蕉| 丝瓜视频免费看黄片| 一级,二级,三级黄色视频| av电影中文网址| av.在线天堂| 色视频在线一区二区三区| 看免费成人av毛片| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲三级黄色毛片| 各种免费的搞黄视频| 免费少妇av软件| 日韩精品有码人妻一区| 久久精品国产亚洲av天美| 国产 一区精品| 999精品在线视频| 亚洲av国产av综合av卡| av电影中文网址| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 精品少妇内射三级| 插逼视频在线观看| 91精品国产国语对白视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产成人av激情在线播放| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 伦理电影免费视频| 十八禁网站网址无遮挡| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 国产欧美亚洲国产| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 免费大片黄手机在线观看| 国产高清国产精品国产三级| 一级爰片在线观看| 久久久久久伊人网av| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产成人91sexporn| 热re99久久精品国产66热6| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 久久久久网色| 国产有黄有色有爽视频| 国产精品久久久久久精品电影小说| 插逼视频在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产精品一区二区在线观看99| 中国国产av一级| 免费大片黄手机在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 在线天堂中文资源库| 国产精品一区二区在线不卡| 99re6热这里在线精品视频| 中国国产av一级| 国产精品久久久av美女十八| 七月丁香在线播放| 激情视频va一区二区三区| 欧美bdsm另类| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 最黄视频免费看| 天堂俺去俺来也www色官网| 免费观看a级毛片全部| 一边摸一边做爽爽视频免费| 中文字幕人妻熟女乱码| 婷婷色av中文字幕| 日韩中字成人| 飞空精品影院首页| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 美女视频免费永久观看网站| 日本wwww免费看| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 日韩av不卡免费在线播放| 国产一级毛片在线| 午夜av观看不卡| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产精品一国产av| 伊人久久国产一区二区| 色婷婷av一区二区三区视频| 人妻 亚洲 视频| 高清av免费在线| 欧美老熟妇乱子伦牲交| av天堂久久9| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 观看美女的网站| 99国产综合亚洲精品| 亚洲成人手机| 天堂中文最新版在线下载| 我要看黄色一级片免费的| 九草在线视频观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 两个人免费观看高清视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 99国产综合亚洲精品| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品一区二区在线观看99| 老司机亚洲免费影院| 午夜福利,免费看| 久久 成人 亚洲| 国产有黄有色有爽视频| 日本欧美国产在线视频| 国产黄频视频在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 最新中文字幕久久久久| 999精品在线视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 三级国产精品片| a级毛片在线看网站| 中文字幕制服av| 日本色播在线视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 多毛熟女@视频| 成年动漫av网址| 精品少妇久久久久久888优播| 全区人妻精品视频| 久久人人爽人人片av| 日韩一本色道免费dvd| 久久久久久久国产电影| 国产男女内射视频| 国产欧美亚洲国产| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 中文天堂在线官网| 久热久热在线精品观看| 大码成人一级视频| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 涩涩av久久男人的天堂| 五月玫瑰六月丁香| 欧美+日韩+精品| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产精品久久久久久久电影| 国产69精品久久久久777片| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲图色成人| 亚洲国产精品专区欧美| 熟女av电影| 丰满乱子伦码专区| 成人亚洲精品一区在线观看| av在线播放精品| 高清黄色对白视频在线免费看| 咕卡用的链子| 街头女战士在线观看网站| 亚洲精品第二区| 日本vs欧美在线观看视频| 久久毛片免费看一区二区三区| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产在视频线精品| 大香蕉久久成人网| 久久久久久人人人人人| 国产精品欧美亚洲77777| 国产精品国产av在线观看| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲人成77777在线视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲伊人色综图| 2022亚洲国产成人精品| 欧美亚洲日本最大视频资源| 大片电影免费在线观看免费| 考比视频在线观看| 午夜老司机福利剧场| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲av综合色区一区| 国产极品天堂在线| 午夜福利视频在线观看免费| 我的女老师完整版在线观看| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 春色校园在线视频观看| 在线看a的网站| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲综合色惰| 亚洲欧美成人精品一区二区| 综合色丁香网| 在线天堂最新版资源| 在线观看人妻少妇| 永久免费av网站大全| 久久久久久久大尺度免费视频| 一级a做视频免费观看| 国产一区二区激情短视频 | 亚洲色图综合在线观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 精品人妻一区二区三区麻豆| 丰满迷人的少妇在线观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 婷婷色av中文字幕| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲成色77777| 宅男免费午夜| av在线播放精品| 高清视频免费观看一区二区| 日本欧美国产在线视频| 国产极品粉嫩免费观看在线| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲,一卡二卡三卡| 大香蕉久久网| 国产日韩欧美视频二区| 十分钟在线观看高清视频www| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 国产在线一区二区三区精| 久久影院123| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久99热6这里只有精品| 免费在线观看黄色视频的| kizo精华| 老司机亚洲免费影院| 久久久久国产精品人妻一区二区| 日韩大片免费观看网站| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久青草综合色| 九草在线视频观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久久久视频综合| 蜜桃在线观看..| av不卡在线播放| av在线观看视频网站免费| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 91久久精品国产一区二区三区| 天堂中文最新版在线下载| 韩国av在线不卡| 大码成人一级视频|