• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于AFS和DYC協(xié)調(diào)控制的智能車輛穩(wěn)定性研究

    2023-12-05 13:04:14劉暢
    汽車文摘 2023年12期

    劉暢

    (重慶交通大學(xué)機(jī)電與車輛學(xué)院,重慶 400000)

    0 引言

    智能車輛穩(wěn)定性控制是目前研究運(yùn)動(dòng)控制的核心內(nèi)容,即在受到模型參數(shù)攝動(dòng)和不確定外界干擾作用下,車輛橫、縱向穩(wěn)定性都受到影響,或?qū)⒁鹗Х€(wěn)。這要求汽車保證附加橫擺力矩、橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角得到相應(yīng)控制,以提高魯棒性[1]。因此,對(duì)穩(wěn)定性控制的研究中,干擾因素的主動(dòng)控制是技術(shù)難點(diǎn)之一。

    近年來(lái),國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)軌跡跟蹤主動(dòng)控制進(jìn)行了大量研究,并取得了豐碩的研究成果。主要的控制方法有模型預(yù)測(cè)控制、自抗擾控制、滑??刂?、模糊控制、自適應(yīng)控制、比例—積分—微分控制(Proportional-Integral-Differential,PID)。李一染等[2]考慮了車輛行駛過(guò)程中不確定擾動(dòng),基于自抗擾控制算法設(shè)計(jì)了主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向(Active Front Steering,AFS)控制器。結(jié)果顯示,與PID 控制相比,自抗擾控制對(duì)干擾抑制效果更好。余卓平等[3]考慮路面行駛車速、附著條件變化和側(cè)向風(fēng)等干擾因素,基于魯棒控制設(shè)計(jì)了AFS控制器,并在蛇形路況下進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。結(jié)果表明,H∞魯棒控制器能提高車輛的抗干擾性和行駛穩(wěn)定性。Diao 等[4]考慮到外部干擾,分別將PID 控制、終端滑模(Terminal Sliding Mode,TSM)控制與擾動(dòng)觀測(cè)器產(chǎn)生的前饋補(bǔ)償項(xiàng)相結(jié)合,以提高AFS 系統(tǒng)性能,開(kāi)發(fā)了復(fù)合控制方案。仿真結(jié)果表明,2種復(fù)合控制器的性能均優(yōu)于單一控制器的性能。Farazandeh 等[5]為避免輪胎在主動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)進(jìn)入飽和區(qū),設(shè)計(jì)了一種主動(dòng)獨(dú)立前輪轉(zhuǎn)向控制器,通過(guò)內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪上不均勻分布的轉(zhuǎn)向修正提高操縱穩(wěn)定性,最大限度地利用內(nèi)外輪可用附著力,同時(shí)消除輪胎飽和的可能性。

    上述研究大多針對(duì)結(jié)構(gòu)化道路下智能汽車的軌跡跟蹤控制,較少考慮車輛模型參數(shù)的不確定性和隨機(jī)干擾下的車輛穩(wěn)定性,難以滿足復(fù)雜路況下智能汽車軌跡跟蹤的抗干擾性和魯棒性要求。針對(duì)以上問(wèn)題,提出AFS 和DYC 協(xié)調(diào)控制策略,增強(qiáng)車輛保持穩(wěn)定行駛的能力;設(shè)計(jì)基于魯棒自適應(yīng)滑??刂频闹鲃?dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制器,實(shí)時(shí)修正控制器的輸出,解決參數(shù)時(shí)變以及不確定性干擾影響的問(wèn)題;基于模糊控制設(shè)計(jì)了附加橫擺力矩控制器。協(xié)同控制仿真結(jié)果表明,該方法可以提高系統(tǒng)魯棒性和車輛行駛穩(wěn)定性。

    1 非線性二自由度車輛模型建立

    使用非線性二自由度模型描述車輛橫向運(yùn)動(dòng)和橫擺運(yùn)動(dòng)[6],假定車輛縱向速度恒定,并忽略輪胎縱向力和空氣阻力的影響,如圖1所示。通過(guò)車輛運(yùn)動(dòng)分析,橫向和橫擺運(yùn)動(dòng)如式(1):

    圖1 二自由度汽車動(dòng)力學(xué)模型

    式中,m為整車質(zhì)量;vy為車輛橫向速度;β為車輛質(zhì)心側(cè)偏角;β為質(zhì)心角速度;ωr為車輛橫擺角速度;Fyf、Fyr分別為前后輪的側(cè)向力;δf為主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制器作用在前輪的轉(zhuǎn)角;Iz為車輛繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;a為車輛質(zhì)心到前軸的距離;b為車輛質(zhì)心到后軸的距離。

    車輛有建模和參數(shù)不確定性誤差,用Δ來(lái)代表總的不確定因素,將式(1)改寫為:

    式中,ωr' 為車輛的直接橫擺力矩,在車輛不足轉(zhuǎn)向和過(guò)度轉(zhuǎn)向時(shí)進(jìn)行相應(yīng)的力矩補(bǔ)償,保證車輛行駛穩(wěn)定性。

    考慮車輛在極限條件下,橫擺角速度與質(zhì)心側(cè)偏角參考值應(yīng)表示為:

    式中,ωd為理想橫擺角速度;βd為理想的質(zhì)心側(cè)偏角;vx為車輛的縱向速度;L為軸距;穩(wěn)定因素),其中,Kf為前輪的穩(wěn)定性因素,Kr為后輪的穩(wěn)定性因素;μ為路面附著系數(shù)。

    輪胎的橫向力采用“魔術(shù)公式”輪胎非線性動(dòng)力學(xué)模型,輪胎橫向力與輪胎側(cè)偏角及垂向載荷之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,其表達(dá)式為:

    式中,Y是縱向力或者側(cè)向力;n是縱向滑移率;D是峰值系數(shù);B為輪胎剛幅度因子;C是曲線形狀因子;E為曲率因子。

    前后輪的垂向載荷:

    式中,F(xiàn)zf為車輪前輪垂向載荷;Fzr為車輛后輪垂向載荷。

    輪胎橫向力的非線性特性曲線如圖2所示。在相同垂向載荷下,輪胎線性區(qū)域的橫向力特性不受附著系數(shù)影響。

    圖2 輪胎橫向力非線性特性

    2 AFS和DYC協(xié)同控制研究

    2.1 協(xié)同控制策略

    AFS 是通過(guò)施加前輪轉(zhuǎn)角改善車輛操縱穩(wěn)定性,但在低附著路面上車輛容易失穩(wěn)[7]。直接橫擺力矩能產(chǎn)生附加橫擺力矩,提升車輛在低附著路面上的行駛穩(wěn)定性,但該控制方法對(duì)縱向車速影響大,因此采用AFS和DYC協(xié)同控制的策略[8]。

    車輛狀態(tài)未出現(xiàn)失穩(wěn)時(shí),采用主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制,車輛處于或即將處于失穩(wěn)狀態(tài)時(shí),采用主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向和直接橫擺力矩控制。引入穩(wěn)定性判斷S來(lái)分析,S的定義如下:

    式中,S=0 時(shí)車輛穩(wěn)定;S=1 時(shí)車輛超出穩(wěn)定邊界,出現(xiàn)失穩(wěn)現(xiàn)象;d1,d2,d3,d4為車輛狀態(tài)點(diǎn)到菱形穩(wěn)定域4 邊的距離;DAB,DBC為菱形2 條平行線間的距離。當(dāng)車輛未失穩(wěn)時(shí),采用AFS 控制,當(dāng)車輛處于或即將處于失穩(wěn)狀態(tài)時(shí)(S>0),采用AFS 和DYC 協(xié)同控制。AFS和DYC協(xié)調(diào)控制策略如圖3所示。

    圖3 AFS和DYC協(xié)調(diào)控制策略

    2.2 基于自適應(yīng)滑??刂频腁FS控制器設(shè)計(jì)

    車輛運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,外界的隨機(jī)干擾和模型參數(shù)的不確定性都會(huì)影響被控對(duì)象,側(cè)偏剛度受到垂直載荷、路面條件、輪胎氣壓影響[9]。設(shè)計(jì)抗干擾的控制器,可以提高系統(tǒng)魯棒性。

    傳統(tǒng)的滑模控制器設(shè)計(jì)是將車輛行駛過(guò)程中各種不確定性的干擾因素(設(shè)為Δ)引入橫擺角速度的狀態(tài)空間表達(dá)式[10],但由于不確定項(xiàng)Δ不能精確量化,在控制時(shí)會(huì)產(chǎn)生較大抖振。為了合理控制模型攝動(dòng),考慮車輛質(zhì)心位置變化、質(zhì)量和輪胎側(cè)偏剛度變化等因素設(shè)計(jì)基于魯棒自適應(yīng)滑??刂浦鲃?dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制器,將自適應(yīng)控制與滑模控制相結(jié)合,實(shí)時(shí)修正輸出結(jié)果[11],抵消多源擾動(dòng)影響,可以提升非線性系統(tǒng)的魯棒性??刂屏鞒倘鐖D4所示。

    圖4 自適應(yīng)滑??刂屏鞒?/p>

    圖4中,q-是干擾估計(jì)值;e是誤差;C是外界擾動(dòng);s是滑模面;q是干擾觀測(cè)值。

    魯棒自適應(yīng)滑模控制器可隨著車輛變化實(shí)時(shí)修正控制器的輸出,解決參數(shù)時(shí)變和隨機(jī)干擾的問(wèn)題[12]。橫擺角速度的狀態(tài)空間方程如下:

    式中,δs為轉(zhuǎn)向盤作用在滑模前輪的轉(zhuǎn)角;Iz為車輛繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

    滑模面s是車輛橫擺角速度的實(shí)際值與理想值偏差[13],即s=ωr-ωd,將作差后的式子進(jìn)行求導(dǎo)變化后,等式兩邊同時(shí)乘以c1,計(jì)算公式如下。

    式中,對(duì)滑模面s求導(dǎo)得出s為滑模趨近率;c1,c2,c3為擾動(dòng)的實(shí)際值。

    滑模趨近率選擇等速趨近率:

    式中,ε和k為指數(shù)趨近律參數(shù),ε>0,k>0。k值決定趨近速度,ε表示滑模控制的抖振程度,因此在設(shè)計(jì)時(shí)適當(dāng)增大k值并減小ε值有利于改善滑??刂频钠焚|(zhì),模型中參數(shù)k=30,ε=0.000 1,在加快趨近速度的同時(shí)減小抖振。設(shè)計(jì)的控制律如下:

    式中,Δ1,Δ2,Δ3為模型誤差包含未建模誤差,這里c1,c2,c3為干擾估計(jì)值,包含了模型的不確定因素;c1,c2,c3是干擾實(shí)際值。

    設(shè)計(jì)李雅普諾夫(Lyapunov)函數(shù):

    式中,V為正定標(biāo)量函數(shù),作為廣義能量函數(shù),判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性;k1,k2,k3為控制增益。

    為保證系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性(V<0),即下式:

    可以得到自適應(yīng)率c1c2c3如式(13)所示:

    式中,取k1=k2=k3=50。

    可以得到Lyapunov函數(shù)的導(dǎo)數(shù)為:

    由V<0 可知車輛漸近穩(wěn)定,滑動(dòng)變量將在有限時(shí)間收斂到0。

    2.3 基于遺傳優(yōu)化模糊控制的直接橫擺力矩設(shè)計(jì)

    前輪轉(zhuǎn)角控制主要用于調(diào)整車輛的方向,但在高速行駛或緊急避險(xiǎn)的情況下,不能保持車輛的行駛穩(wěn)定性,因此需要增加直接橫擺力矩控制,改變車輛橫向動(dòng)力學(xué)特性和車輛懸掛特性,提供更好的操作性和穩(wěn)定性,以應(yīng)對(duì)特殊道路條件或惡劣天氣情況的影響。設(shè)計(jì)基于模糊控制的直接橫擺力矩控制器,將其與遺傳優(yōu)化算法相結(jié)合。

    遺傳算法是將生物進(jìn)化論中“適者生存,劣者淘汰”原則[14]應(yīng)用到控制系統(tǒng)中,步驟是進(jìn)行初始化群體,隨機(jī)生產(chǎn)初始控制器,對(duì)個(gè)體進(jìn)行適應(yīng)度評(píng)估,選擇優(yōu)秀的個(gè)體進(jìn)行信息的組合,再形成新一代個(gè)體,反復(fù)迭代的過(guò)程不斷優(yōu)化輸出結(jié)果。遺傳算法流程如圖5。

    圖5 遺傳算法流程

    通過(guò)全局最優(yōu)搜索,找到模糊控制系統(tǒng)的最優(yōu)變量。對(duì)種群規(guī)模N、交叉概率Px、變異概率Pe參數(shù)進(jìn)行初始化。取N=40,Px=0.8,Pe=0.005,遺傳算法的迭代終止數(shù)為100。

    模糊控制器的輸入和輸出語(yǔ)言變量選用trimf 隸屬度函數(shù)(Triangular membership function,trimf),三角形成員函數(shù)[15]。eω為車輛的橫擺角速度與理論值的偏差,一般為[-0.12 rad,0.12 rad];eβ為質(zhì)心側(cè)偏角與理論值的偏差,一般為[-0.105 rad,0.105 rad];Ke1,Ke2為量化因子;Ku為比例因子;模糊邏輯規(guī)則中表示隸屬度關(guān)系,NB表示負(fù)大、NM是負(fù)中、NS是負(fù)小、PB是正大、PM 是正中、PS 是正小。橫擺角速度誤差E(ωr)隸屬度函數(shù)如圖6所示。

    圖6 橫擺角速度誤差偏差eω 隸屬度函數(shù)

    取三角隸屬函數(shù)頂點(diǎn)橫坐標(biāo)x4,x5,x6,與斜邊和橫坐標(biāo)交點(diǎn)到中心點(diǎn)的距離x7,x8,x9,x10,通過(guò)這7個(gè)點(diǎn)來(lái)表示模糊控制的輸入或輸出域??紤]量化因子和比例因子、輸入輸出論域變量以及對(duì)應(yīng)的模糊規(guī)則,確定待優(yōu)化求解的自變量為73個(gè)。

    設(shè)計(jì)適應(yīng)度函數(shù)J,在優(yōu)化求解中要使得其最?。?/p>

    進(jìn)行遺傳操作時(shí),交叉將精英數(shù)(Elite count)取5,后代比例為0.8,產(chǎn)生的個(gè)體數(shù)為0.8×(N-Elite count),“交叉”函數(shù)選用輪盤賭函數(shù)(Roulette),“變異”函數(shù)選用高斯函數(shù)(Gaussian)。

    對(duì)遺傳控制進(jìn)行參數(shù)設(shè)置,種群規(guī)模N,代表進(jìn)入遺傳算法個(gè)體的數(shù)量,取N=40、交叉概論P(yáng)x,指在被選中進(jìn)入下一代個(gè)體基因交換產(chǎn)生新的個(gè)體的概率,取Px=0.8、變異概率Pe,指在進(jìn)入下一代種群中的個(gè)體發(fā)生較小的隨機(jī)變化,取Pe=0.005,決定遺傳算法運(yùn)行終止的迭代終止數(shù)為100。遺傳算法迭代次數(shù)增加,適應(yīng)度函數(shù)值逐漸減小。優(yōu)化后的量化因子Ke1=-127.64,Ke2=-107.68,比例因子Ku=-5 625.41。經(jīng)過(guò)遺傳算法優(yōu)化后得到的模糊控制器隸屬度函數(shù)曲線如圖7和圖8。

    圖7 質(zhì)心側(cè)偏角誤差變化率隸屬度函數(shù)

    圖8 直接橫擺力矩隸屬度函數(shù)

    通過(guò)遺傳算法優(yōu)化后,適應(yīng)度函數(shù)值J 由54.049 1 變化到5.812 7,減小了89.25%,模糊控制器大幅度提高了控制精度以及車輛在隨機(jī)干擾下的行駛穩(wěn)定性。

    2.4 附加橫擺力矩分配策略

    通過(guò)直接橫擺力矩控制器,可以求解出保證車輛穩(wěn)定性的附加橫擺力矩[16],考慮路面輪胎的附著極限和期望的附加橫擺力矩,利用二次規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)4個(gè)車輪最優(yōu)轉(zhuǎn)矩分配。

    設(shè)計(jì)目標(biāo)函數(shù)時(shí),考慮到電機(jī)只能輸出輪胎縱向力,將其轉(zhuǎn)換為縱向力矩,路面提供最大路面附著力矩,再引入車輪滾動(dòng)半徑,得到附加橫擺力矩的目標(biāo)函數(shù)如下:

    式中,Txij為地面提供的最大附著力矩;R為車輪滾動(dòng)半徑;Tzij為輪胎受到的縱向力矩。

    設(shè)計(jì)多個(gè)約束條件,包括驅(qū)動(dòng)力約束、輪胎力矩約束、輪胎橫擺力矩約束、路面的最大附著力約束以及電機(jī)約束條件。為解決多個(gè)約束條件下的優(yōu)化問(wèn)題,提出用二次規(guī)劃的算法,進(jìn)行最優(yōu)化求解,完成每個(gè)車輪轉(zhuǎn)矩的最優(yōu)分配,采用形式如下:

    式中,H,A,Aeq代表矩陣,為f,b,beq,lb,ub,x 向量。

    在MATLAB中編寫Quadprog函數(shù)的Options參數(shù),利用有效集算法,可以實(shí)時(shí)優(yōu)化結(jié)果輸出給4個(gè)車輪,通過(guò)不同車輪間力矩差實(shí)現(xiàn)車輛的附加橫擺力矩。

    3 穩(wěn)定性控制仿真分析

    車輛行駛中會(huì)受到外界干擾(如側(cè)向風(fēng)、路面附著系數(shù)變化)和由模型參數(shù)變化引起的內(nèi)部擾動(dòng),影響車輛的跟蹤精度和行駛穩(wěn)定性[17]。車輛實(shí)際行駛中,擾動(dòng)通常是混合出現(xiàn)的,因此在階躍擾動(dòng)、正弦擾動(dòng)及混合擾動(dòng)3種不同工況下對(duì)混合擾動(dòng)繼續(xù)進(jìn)行仿真分析,根據(jù)協(xié)調(diào)控制策略的穩(wěn)定性判據(jù)S對(duì)不同工況進(jìn)行分析。

    采用雙移線仿真工況,其參數(shù)如表1所示,標(biāo)準(zhǔn)車道如圖9所示。

    表1 雙移線車道參數(shù)m

    圖9 雙移線工況車道示意

    3.1 階躍擾動(dòng)仿真試驗(yàn)

    利用階躍擾動(dòng)模擬車輛行駛中受到的縱向力或者橫向力影響,使得車輛受到繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的擾動(dòng)力矩,在仿真時(shí)間t=3 s 時(shí)加入1 000 N·m 的階躍擾動(dòng)下橫擺力矩Δω'r,車速設(shè)為90 km/h,在雙移線工況下得到仿真結(jié)果如圖10、圖11、圖12 所示。加入階躍擾動(dòng)后,由圖10 可以看出車輛在第3 s,車輛橫擺力矩增加了1 000 N·m,通過(guò)計(jì)算穩(wěn)定性判據(jù)S,得知需要將附加橫擺力矩和主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制相結(jié)合,提高車輛穩(wěn)定性。圖中協(xié)同控制后,附加橫擺力矩峰值下降66.87%。由圖11 可知,采用AFS 和DYC 協(xié)調(diào)控制后,跟蹤精度提高,更接近車輛的理想橫擺角速度[13]。如圖12 所示,協(xié)同控制的質(zhì)心側(cè)偏角控制范圍更小,說(shuō)明相比于橫擺角速度單獨(dú)控制,車輛控制在行駛穩(wěn)定域內(nèi),設(shè)計(jì)的控制器抗干擾能力更強(qiáng)。

    圖10 階躍擾動(dòng)下的直接橫擺力矩

    圖11 階躍擾動(dòng)下的橫擺角速度

    圖12 階躍擾動(dòng)下的質(zhì)心側(cè)偏角速度

    3.2 正弦擾動(dòng)仿真試驗(yàn)

    利用正弦擾動(dòng)模擬車輛行駛中受到交變力矩,在仿真中加入正弦擾動(dòng)下橫擺力矩Δω'r=1 000 sin 0.5πt,車速設(shè)為90 km/h,在雙移線工況下得到仿真結(jié)果如圖13、圖14、圖15所示。

    圖13 正弦擾動(dòng)下直接橫擺力矩

    圖14 正弦擾動(dòng)下的橫擺角速度

    圖15 正弦擾動(dòng)下的質(zhì)心側(cè)偏角速度

    如圖13 可知,加入正弦擾動(dòng)后,隨著正弦力矩增大,車輛穩(wěn)定性降低,車輛需要的附加橫擺力矩增大,因此需要引入AFS 控制。由圖14 可知,相較于DYC單獨(dú)控制,AFS和DYC協(xié)同控制策略可以更好地跟蹤車輛理想值,同時(shí)控制效果更好。

    如圖15所示,協(xié)同控制下質(zhì)心側(cè)偏角的變化域相對(duì)更小,表明所設(shè)計(jì)的控制器有較好的干擾抑制能力,可以提升車輛的穩(wěn)定性。

    3.3 混合擾動(dòng)仿真試驗(yàn)

    車輛行駛的環(huán)境復(fù)雜,過(guò)程中任意狀態(tài)量改變都將影響其控制性能?,F(xiàn)實(shí)生活車輛會(huì)同時(shí)受到多種干擾因素的影響,包括噪聲、延時(shí)、未建模誤差以及隨機(jī)未知干擾的作用。利用混合擾動(dòng)來(lái)模擬車輛所受到的干擾,通過(guò)添加隨機(jī)因子即Gaussian分布的隨機(jī)信號(hào),仿真時(shí)將其上下界均設(shè)置為1 000 N·m,采樣頻率設(shè)為0.01 s。

    如圖16 可知,混合擾動(dòng)下協(xié)同控制減小控制器輸出的附加橫擺力矩,利于降低驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩。由圖17 可以看出AFS 和DYC 協(xié)同控制下車輛橫擺角速度得到明顯改善。如圖18 所示,只在DYC控制下質(zhì)心側(cè)偏角最大值為-0.008 1 rad,但協(xié)同控制下質(zhì)心側(cè)偏角最大值是-0.005 6 rad,提升了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

    圖16 混合擾動(dòng)下的附加橫擺力矩變化

    圖17 混合擾動(dòng)下的橫擺角速度

    圖18 混合擾動(dòng)下的質(zhì)心側(cè)偏角速度

    4 結(jié)論

    針對(duì)分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車容易受到模型參數(shù)的攝動(dòng)和外界干擾且在隨機(jī)干擾下行駛穩(wěn)定性差的問(wèn)題,設(shè)計(jì)抗干擾的控制器,分析干擾因素對(duì)車輛穩(wěn)定性的影響,將干擾作為擾動(dòng)加入到動(dòng)力學(xué)模型中,排除干擾的影響,實(shí)現(xiàn)干擾抑制的作用。

    設(shè)計(jì)AFS 和DYC 的協(xié)調(diào)控制,一方面基于自適應(yīng)滑模的主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制器,將自適應(yīng)率和滑??刂葡嘟Y(jié)合,通過(guò)自適應(yīng)律可以調(diào)整滑模面的參數(shù),以適應(yīng)系統(tǒng)模型的不確定性和外部擾動(dòng)的影響。另一方面基于模糊控制的附加橫擺力矩控制器,以橫擺角速度偏差和質(zhì)心側(cè)偏角偏差作為控制器輸入,計(jì)算附加橫擺力矩,協(xié)調(diào)控制不需要建立系統(tǒng)狀態(tài)的模型并對(duì)系統(tǒng)的非線性和不確定擾動(dòng)都能有較好的控制效果。仿真結(jié)果表明,在3種擾動(dòng)下即階躍擾動(dòng)下直接橫擺力矩峰值下降66.87%,正弦擾動(dòng)下質(zhì)心側(cè)偏角的變化域相對(duì)更小,混合擾動(dòng)下協(xié)調(diào)控制的質(zhì)心側(cè)偏角最大值為-0.005 6 rad。通過(guò)穩(wěn)定判斷得到協(xié)同控制策略可以很好地抑制干擾,保證車輛的穩(wěn)定性。

    亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 两人在一起打扑克的视频| 欧美一级a爱片免费观看看 | 亚洲中文av在线| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲av电影不卡..在线观看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 香蕉久久夜色| 又紧又爽又黄一区二区| 波多野结衣高清无吗| 美女大奶头视频| 精品一品国产午夜福利视频| 黄色视频,在线免费观看| 一级作爱视频免费观看| 91精品国产国语对白视频| 激情视频va一区二区三区| 在线永久观看黄色视频| 久久久久国内视频| 欧美久久黑人一区二区| 色哟哟哟哟哟哟| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 99久久99久久久精品蜜桃| 日韩免费av在线播放| 天堂√8在线中文| 久久性视频一级片| 制服人妻中文乱码| 亚洲欧美激情在线| 国产精品一区二区三区四区久久 | 日本一区二区免费在线视频| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲免费av在线视频| 在线国产一区二区在线| 欧美日本亚洲视频在线播放| 18禁美女被吸乳视频| aaaaa片日本免费| 精品久久久久久久人妻蜜臀av | 十八禁人妻一区二区| √禁漫天堂资源中文www| 超碰成人久久| 午夜a级毛片| 两个人视频免费观看高清| 亚洲成国产人片在线观看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 神马国产精品三级电影在线观看 | 欧美激情 高清一区二区三区| 久久久久久久久久久久大奶| 日韩欧美国产在线观看| 999精品在线视频| www.999成人在线观看| 一区二区三区精品91| 高清在线国产一区| 999精品在线视频| 久久精品影院6| 好男人在线观看高清免费视频 | 午夜视频精品福利| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 久久草成人影院| 欧美乱色亚洲激情| 在线观看免费视频网站a站| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲成国产人片在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 一区福利在线观看| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 妹子高潮喷水视频| 久久久精品欧美日韩精品| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 丝袜美足系列| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲av熟女| 99久久综合精品五月天人人| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 宅男免费午夜| 99久久国产精品久久久| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 色在线成人网| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲欧美精品综合久久99| 欧美精品啪啪一区二区三区| 午夜免费观看网址| 日本一区二区免费在线视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 美女大奶头视频| 人成视频在线观看免费观看| xxx96com| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产欧美日韩精品亚洲av| 99精品久久久久人妻精品| 中文字幕av电影在线播放| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 老司机福利观看| 激情在线观看视频在线高清| 国产成年人精品一区二区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产精品野战在线观看| 啦啦啦免费观看视频1| 日本 欧美在线| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产精品日韩av在线免费观看 | 在线观看一区二区三区| 成年人黄色毛片网站| 淫妇啪啪啪对白视频| 12—13女人毛片做爰片一| 国产欧美日韩一区二区三| 黑丝袜美女国产一区| 国产精品亚洲av一区麻豆| 女性被躁到高潮视频| 在线观看免费视频网站a站| 又大又爽又粗| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产一区在线观看成人免费| 欧美色视频一区免费| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 欧美黑人欧美精品刺激| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲国产精品合色在线| 久久久水蜜桃国产精品网| 热99re8久久精品国产| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲国产精品成人综合色| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 动漫黄色视频在线观看| 免费观看人在逋| 国产精品 欧美亚洲| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 亚洲九九香蕉| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲黑人精品在线| 国产精品电影一区二区三区| 国产不卡一卡二| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲中文日韩欧美视频| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产成人av教育| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产在线观看jvid| 大香蕉久久成人网| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产精品一区二区三区四区久久 | 国产精品 欧美亚洲| 身体一侧抽搐| 国产成人精品无人区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 在线观看午夜福利视频| 热re99久久国产66热| 久久欧美精品欧美久久欧美| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 亚洲欧美一区二区三区黑人| 啦啦啦观看免费观看视频高清 | √禁漫天堂资源中文www| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 成人18禁在线播放| 此物有八面人人有两片| 又大又爽又粗| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产私拍福利视频在线观看| 首页视频小说图片口味搜索| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 90打野战视频偷拍视频| 欧美中文综合在线视频| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 久久久久九九精品影院| 日韩国内少妇激情av| 午夜免费观看网址| 久久草成人影院| 动漫黄色视频在线观看| 免费观看人在逋| 久久影院123| 亚洲全国av大片| 大陆偷拍与自拍| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 亚洲精品一区av在线观看| 亚洲国产欧美一区二区综合| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产主播在线观看一区二区| 国产麻豆69| 老司机在亚洲福利影院| 黑丝袜美女国产一区| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲专区中文字幕在线| 久久精品成人免费网站| 国产免费男女视频| 国产精品日韩av在线免费观看 | 久久久水蜜桃国产精品网| 少妇的丰满在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产激情久久老熟女| 亚洲成人久久性| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 精品高清国产在线一区| 欧美激情 高清一区二区三区| 免费不卡黄色视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产精品 国内视频| 国产精品电影一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三| 国内精品久久久久久久电影| 国产99白浆流出| 一夜夜www| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 精品国产一区二区三区四区第35| 久久这里只有精品19| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产精品九九99| 国产激情久久老熟女| 91字幕亚洲| 母亲3免费完整高清在线观看| 窝窝影院91人妻| 一区二区日韩欧美中文字幕| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美精品亚洲一区二区| 露出奶头的视频| 色尼玛亚洲综合影院| 婷婷精品国产亚洲av在线| 久久久国产精品麻豆| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品久久久av美女十八| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 性色av乱码一区二区三区2| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产主播在线观看一区二区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 成人欧美大片| 日本精品一区二区三区蜜桃| 大码成人一级视频| 涩涩av久久男人的天堂| 一进一出抽搐动态| 身体一侧抽搐| 亚洲人成电影观看| 国产乱人伦免费视频| or卡值多少钱| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 麻豆一二三区av精品| 两个人免费观看高清视频| 老司机午夜十八禁免费视频| 午夜精品国产一区二区电影| 波多野结衣一区麻豆| 国语自产精品视频在线第100页| 久久精品人人爽人人爽视色| 啦啦啦观看免费观看视频高清 | 国产1区2区3区精品| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 男女午夜视频在线观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产高清视频在线播放一区| 午夜福利视频1000在线观看 | 久久性视频一级片| 在线观看66精品国产| 制服丝袜大香蕉在线| 久久青草综合色| 免费看a级黄色片| 夜夜爽天天搞| 怎么达到女性高潮| 99精品在免费线老司机午夜| 国产亚洲av嫩草精品影院| av福利片在线| 日韩国内少妇激情av| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 久久 成人 亚洲| 波多野结衣av一区二区av| 日本a在线网址| 中文字幕色久视频| 欧美激情久久久久久爽电影 | 真人一进一出gif抽搐免费| 国产精品电影一区二区三区| 此物有八面人人有两片| 亚洲av第一区精品v没综合| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 手机成人av网站| 两个人免费观看高清视频| 国产精华一区二区三区| 成人精品一区二区免费| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产成人精品无人区| www.熟女人妻精品国产| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 欧美日本中文国产一区发布| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 丰满的人妻完整版| 日本三级黄在线观看| 丁香欧美五月| 久久久国产成人精品二区| 大型黄色视频在线免费观看| 女警被强在线播放| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 黄色片一级片一级黄色片| 999精品在线视频| 十八禁人妻一区二区| 成年版毛片免费区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 91九色精品人成在线观看| 久久久水蜜桃国产精品网| 九色国产91popny在线| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 色av中文字幕| 美女免费视频网站| 精品欧美一区二区三区在线| 国产成人系列免费观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 午夜影院日韩av| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 麻豆久久精品国产亚洲av| 桃红色精品国产亚洲av| 国产亚洲精品久久久久久毛片| cao死你这个sao货| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 51午夜福利影视在线观看| 久久精品国产综合久久久| 久久香蕉国产精品| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 9色porny在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产高清videossex| 男女下面进入的视频免费午夜 | 午夜免费鲁丝| 日韩三级视频一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 十八禁网站免费在线| 91大片在线观看| 亚洲激情在线av| 伦理电影免费视频| 亚洲av美国av| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产午夜精品久久久久久| 午夜免费鲁丝| 美女高潮到喷水免费观看| 窝窝影院91人妻| 久久久水蜜桃国产精品网| 高潮久久久久久久久久久不卡| 黄片小视频在线播放| 国产精品一区二区在线不卡| 国产精品二区激情视频| 国内精品久久久久精免费| 国产精品二区激情视频| 日日夜夜操网爽| 在线天堂中文资源库| 国产在线精品亚洲第一网站| 1024香蕉在线观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 脱女人内裤的视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲av熟女| 成人国产综合亚洲| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 欧美激情久久久久久爽电影 | 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 婷婷精品国产亚洲av在线| 操美女的视频在线观看| 午夜影院日韩av| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 色播在线永久视频| 极品教师在线免费播放| 757午夜福利合集在线观看| 国产成人精品无人区| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 日韩av在线大香蕉| 在线观看66精品国产| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 日本五十路高清| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 99国产极品粉嫩在线观看| 在线av久久热| 97碰自拍视频| aaaaa片日本免费| 91成人精品电影| 欧美中文日本在线观看视频| 在线观看一区二区三区| 久久午夜综合久久蜜桃| 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 久久久久久国产a免费观看| 丝袜美足系列| 免费高清视频大片| 99国产精品99久久久久| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲av五月六月丁香网| 又大又爽又粗| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 日本一区二区免费在线视频| 午夜福利18| 狂野欧美激情性xxxx| 99re在线观看精品视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲激情在线av| 精品久久久久久久久久免费视频| 女性生殖器流出的白浆| av电影中文网址| 狠狠狠狠99中文字幕| 手机成人av网站| www.www免费av| 国产一区二区三区视频了| 精品熟女少妇八av免费久了| 日本五十路高清| 精品欧美一区二区三区在线| 久久天堂一区二区三区四区| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 在线视频色国产色| 岛国视频午夜一区免费看| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲精品粉嫩美女一区| 91九色精品人成在线观看| av视频在线观看入口| 午夜激情av网站| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲精品在线美女| 精品无人区乱码1区二区| 波多野结衣av一区二区av| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲激情在线av| 免费在线观看日本一区| 亚洲性夜色夜夜综合| 757午夜福利合集在线观看| 中国美女看黄片| 亚洲精品国产区一区二| aaaaa片日本免费| 国产真人三级小视频在线观看| www.熟女人妻精品国产| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 精品久久久精品久久久| 久久精品国产亚洲av高清一级| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 亚洲少妇的诱惑av| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 在线免费观看的www视频| 久久 成人 亚洲| 91av网站免费观看| 757午夜福利合集在线观看| 这个男人来自地球电影免费观看| ponron亚洲| 最新在线观看一区二区三区| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲九九香蕉| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 日本一区二区免费在线视频| 国产又爽黄色视频| 9色porny在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲av五月六月丁香网| 男人操女人黄网站| 男女午夜视频在线观看| 国产片内射在线| 日韩三级视频一区二区三区| 日韩国内少妇激情av| 日韩高清综合在线| 久久人人97超碰香蕉20202| 久久久久国产一级毛片高清牌| 午夜福利一区二区在线看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产av精品麻豆| 亚洲av五月六月丁香网| 久久久国产成人免费| 嫩草影视91久久| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产精品免费一区二区三区在线| 99国产精品99久久久久| 亚洲黑人精品在线| 午夜视频精品福利| 色综合欧美亚洲国产小说| 岛国视频午夜一区免费看| 9191精品国产免费久久| av超薄肉色丝袜交足视频| 12—13女人毛片做爰片一| 国产成人欧美在线观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 波多野结衣巨乳人妻| а√天堂www在线а√下载| 亚洲成人免费电影在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 久热这里只有精品99| 亚洲色图综合在线观看| 国产成人精品久久二区二区91| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲色图综合在线观看| 国产成人精品久久二区二区91| 欧美日韩黄片免| 成人国语在线视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲精品在线观看二区| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产精品日韩av在线免费观看 | 久久久国产成人免费| 国产精品久久久av美女十八| 淫妇啪啪啪对白视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲熟女毛片儿| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 午夜福利一区二区在线看| 99国产精品99久久久久| 亚洲精华国产精华精| 好男人电影高清在线观看| 色av中文字幕| 国产一区二区激情短视频| 757午夜福利合集在线观看| 真人一进一出gif抽搐免费| 成人三级黄色视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清 | 亚洲精品国产区一区二| 久久草成人影院| www.999成人在线观看| 不卡av一区二区三区| 午夜精品在线福利| 亚洲国产精品999在线| 久久热在线av| 大陆偷拍与自拍| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲免费av在线视频| 亚洲第一青青草原| 美国免费a级毛片| 青草久久国产| 日本欧美视频一区| 国产不卡一卡二| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲男人天堂网一区| 黑人操中国人逼视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 国产一卡二卡三卡精品| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久性视频一级片| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 脱女人内裤的视频| 色播亚洲综合网| 动漫黄色视频在线观看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 亚洲国产精品合色在线| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 一区二区日韩欧美中文字幕| netflix在线观看网站| 一区二区三区精品91| 国产在线观看jvid| 日日爽夜夜爽网站| 免费看十八禁软件| 精品久久久久久,| 怎么达到女性高潮| 母亲3免费完整高清在线观看| 韩国精品一区二区三区| 最新美女视频免费是黄的| 91av网站免费观看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 多毛熟女@视频| 嫩草影院精品99| 日本黄色视频三级网站网址| 久久草成人影院| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 黄色成人免费大全| 欧美色欧美亚洲另类二区 | av电影中文网址| 欧美色视频一区免费| 日本 av在线| 色播在线永久视频| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲国产看品久久| 丝袜美足系列| 成年人黄色毛片网站| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 91精品国产国语对白视频| 亚洲人成电影观看| 国产一区在线观看成人免费| 国产成人精品久久二区二区免费| 午夜福利视频1000在线观看 | 不卡一级毛片| www.精华液| 免费高清在线观看日韩| 亚洲一区二区三区色噜噜| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 黑丝袜美女国产一区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久伊人香网站| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 成人精品一区二区免费| 亚洲五月婷婷丁香| 国产xxxxx性猛交| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产av又大| 欧美黑人精品巨大| 亚洲专区字幕在线| 女警被强在线播放| 欧美激情 高清一区二区三区| 欧美激情久久久久久爽电影 | 丰满的人妻完整版| 天天一区二区日本电影三级 | 黄色女人牲交|