• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    高速立式五軸聯(lián)動(dòng)雕銑中心的開發(fā)與應(yīng)用

    2023-11-20 05:50:00霍鳳偉姜成偉
    有色設(shè)備 2023年5期
    關(guān)鍵詞:毛坯主軸標(biāo)定

    張 健 ,霍鳳偉 ,姜成偉

    (1.營口理工學(xué)院機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院,遼寧營口 115014;2.通用技術(shù)集團(tuán)沈陽機(jī)床有限責(zé)任公司中捷友誼廠,遼寧沈陽 110142)

    0 引言

    高速立式五軸聯(lián)動(dòng)雕銑中心是數(shù)控機(jī)床中難度最大的,主要應(yīng)用于連續(xù)、平滑復(fù)雜曲面類零件的高效、精密、自動(dòng)化加工。國際上通常把五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控技術(shù)作為一個(gè)國家制造裝備自動(dòng)化發(fā)展水平的標(biāo)志之一。早期,由于其技術(shù)門檻和應(yīng)用成本較高,僅僅用于航空、航天、軍事工業(yè)等領(lǐng)域。近年來,隨著航空航天高技術(shù)的轉(zhuǎn)化應(yīng)用,以及民用消費(fèi)產(chǎn)品設(shè)計(jì)技術(shù)的提升,高速五軸雕銑中心逐步向民用領(lǐng)域進(jìn)行推廣應(yīng)用[1-2]。

    國內(nèi)貴金屬加工行業(yè)技術(shù)水平不高,目前大部分以手工作業(yè)為主、半機(jī)械化操作為輔的生產(chǎn)方式,加工精度和效率較低,加工一致性很難保證。尤其是在貴金屬首飾加工領(lǐng)域,為了保證首飾的美觀性,其幾何結(jié)構(gòu)往往采用復(fù)雜的自由曲面,同時(shí)為了減少同體積貴金屬材料的質(zhì)量(克重)以節(jié)約成本,通常產(chǎn)品設(shè)計(jì)成薄壁結(jié)構(gòu),而由于目前毛坯電鑄工藝的局限性,其幾何尺寸大小往往與設(shè)計(jì)模型有所偏差,且壁厚分布不均勻即有薄有厚。采用傳統(tǒng)的數(shù)控加工技術(shù),廢品率較高,急需配置在機(jī)測量技術(shù)的高速五軸雕銑中心。

    目前工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)和智能制造技術(shù)發(fā)展很快,貴金屬首飾行業(yè)客戶也逐漸意識(shí)到有些品類的產(chǎn)品完全可以采用先進(jìn)的高速五軸雕銑中心進(jìn)行加工。市場上針對(duì)貴金屬首飾加工的高檔數(shù)控機(jī)床主要由歐洲一些專用數(shù)控機(jī)床制造商提供,國內(nèi)在該領(lǐng)域還處于發(fā)展的初期。因此,研制適用于貴金屬首飾加工的高速雕銑中心產(chǎn)品尤其迫切。

    1 五軸機(jī)床總體設(shè)計(jì)

    1.1 機(jī)床總體布局

    高速五軸雕銑中心系列產(chǎn)品采用多種配置型式的模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),總體結(jié)構(gòu)型式為立式主軸、三個(gè)直線軸在主軸側(cè)、兩個(gè)回轉(zhuǎn)軸在零件側(cè)的雙轉(zhuǎn)臺(tái)式五軸機(jī)床。五個(gè)坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)分配如下:X軸為橫向滑板及其上部件沿著門式立柱左右運(yùn)動(dòng),Y軸為縱向滑板及其上部件沿橫向滑板前后運(yùn)動(dòng),Z軸為主軸滑枕沿縱向滑板上下運(yùn)動(dòng),A軸為類似搖籃式橋板繞X軸前后轉(zhuǎn)動(dòng),C軸為夾具體基座及工件毛坯繞Z 軸連續(xù)回轉(zhuǎn)。刀庫設(shè)計(jì)在立柱中間的下方,刀具自動(dòng)交換采用主軸滑枕移動(dòng)來進(jìn)行。機(jī)床操作站鑲嵌在機(jī)床正面右側(cè),電控柜配置在機(jī)床后側(cè),氣動(dòng)、冷卻及切屑回收等輔助裝置設(shè)計(jì)在機(jī)床下部。機(jī)床總體布局如圖1 所示。

    圖1 機(jī)床總體布局

    1.2 機(jī)床主要技術(shù)參數(shù)

    根據(jù)行業(yè)市場需求,確定該機(jī)床的主要技術(shù)指標(biāo)。

    工作臺(tái)最大行程(X軸):360 mm

    縱滑板最大行程(Y軸):220 mm

    主軸箱最大行程(Z軸):210 mm

    主軸最高轉(zhuǎn)速:40 000 r/min

    主軸電機(jī)功率:2.5 kW

    X/Y/Z軸快移:24 m/min

    A/C軸旋轉(zhuǎn)角度:±135°/360°

    刀庫型式:直排

    刀庫驅(qū)動(dòng)形式:氣動(dòng)

    刀庫刀具數(shù)量:12 把

    機(jī)床數(shù)控系統(tǒng):國內(nèi)i5 數(shù)控系統(tǒng)

    1.3 機(jī)床主要技術(shù)特點(diǎn)

    機(jī)床結(jié)構(gòu)采用主軸豎直、十字交叉滑板,三個(gè)直線軸設(shè)計(jì)在主軸側(cè),兩個(gè)回轉(zhuǎn)軸呈搖籃式且設(shè)計(jì)在零件側(cè)的布局型式。這種方案,零件在切削過程中的重量變化不會(huì)對(duì)直線坐標(biāo)軸的動(dòng)態(tài)性能造成負(fù)面影響。機(jī)床床身中間倒錐漏斗形設(shè)計(jì),可以保證貴金屬切屑集中回收。

    機(jī)床三個(gè)直線坐標(biāo)軸采用交流伺服電機(jī)和高精度滾珠絲杠直接聯(lián)結(jié),結(jié)構(gòu)緊湊,傳動(dòng)精度高;采用直線滾動(dòng)式導(dǎo)軌,摩擦阻力小,可以實(shí)現(xiàn)高剛性,切削進(jìn)給時(shí)無爬行現(xiàn)象。兩個(gè)回轉(zhuǎn)軸采用交流伺服電機(jī)和高精度減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu),不僅定位精度高,而且穩(wěn)定性和抗沖擊性能好。

    機(jī)床配置高速電主軸,最高轉(zhuǎn)速可達(dá)40 000 rpm,可以滿足有色金屬等硬度較低材料的高速切削加工需求,加工表面質(zhì)量好。

    機(jī)床具有刀具自動(dòng)交換功能,刀庫容量為12把,可以根據(jù)加工工藝需求配置不同種類的刀具。

    該機(jī)床同時(shí)具有工件在機(jī)測量系統(tǒng)和刀具自動(dòng)測量功能,一方面可以測量工件毛坯表面的幾何坐標(biāo)數(shù)據(jù),另一方面也可以檢測刀具磨損和破損情況。

    2 五軸機(jī)床關(guān)鍵技術(shù)

    2.1 RTCP 精度檢測技術(shù)

    2.1.1 RTCP 功能簡介

    RTCP 是“Rotational Tool Center Point”的縮寫,即旋轉(zhuǎn)刀具中心。該功能實(shí)現(xiàn)了以刀具中心進(jìn)行編程[3],通過該功能可以直接在機(jī)床上針對(duì)雙轉(zhuǎn)臺(tái)管理刀具的空間長度補(bǔ)償。一般情況下,五軸機(jī)床的RTCP 補(bǔ)償值是先通過檢測工具或切削樣件進(jìn)行測量。

    國內(nèi)i5 數(shù)控系統(tǒng)RTCP 參數(shù)設(shè)置界面如圖2所示。

    圖2 RTCP 參數(shù)設(shè)置界面

    2.1.2 RTCP 功能調(diào)試步驟

    1)測量C軸軸線機(jī)械坐標(biāo)值,填入RTCP_OFFSET1 X 和RTCP_OFFSET2 Y 中。如X軸、Y軸零點(diǎn)在C軸軸線上,可以將RTCP_OFFSET1 X 和RTCP_OFFSET2 Y 設(shè)為0。

    2)開啟RTCP 功能,測量XY軸聯(lián)動(dòng)回轉(zhuǎn)中心與C軸軸線坐標(biāo)的差值,將差值疊加到RTCP_OFFSET1 X 和RTCP_OFFSET2 Y 中。

    3)測量A軸軸線機(jī)械坐標(biāo)值,填入RTCP_OFFSET1 Y 和RTCP_OFFSET1 Z 中,此時(shí)將RTCP_OFFSET2 Y 改為RTCP_OFFSET2 Y-RTCP_OFFSET1 Y 的值。

    4)開啟RTCP 功能,測量YZ軸聯(lián)動(dòng)回轉(zhuǎn)中心與A軸軸線坐標(biāo)的差值,將差值疊加RTCP_OFFSET1 Y,RTCP_OFFSET1 Z 中,并同時(shí)修改RTCP_OFFSET2 Y 的值。

    2.2 五軸加工后處理技術(shù)

    后處理是計(jì)算機(jī)輔助編程軟件中基于零件CAD 模型進(jìn)行的一系列加工設(shè)置后生成的刀具中心和刀軸矢量數(shù)據(jù)文件,該文件不能為數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)識(shí)別,需進(jìn)行相應(yīng)地處理,轉(zhuǎn)換為數(shù)控機(jī)床能夠識(shí)別的加工程序文件[4]。

    為討論方便,在此做以下設(shè)定:工件坐標(biāo)系為OwXwYwZw;機(jī)床運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系為ORXRYRZR,OwOR=h;刀具中心C0在工件坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(xc0,yc0,zc0);刀軸矢量a在工件坐標(biāo)系中為(ax,ay,az),如圖3 所示;下面簡要討論機(jī)床運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)值X、Y、Z、A、C的計(jì)算方法。

    圖3 五軸加工刀軸矢量轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系

    2.2.1 AC 轉(zhuǎn)角的計(jì)算

    對(duì)于該類五軸數(shù)控雕銑中心回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)角度計(jì)算的思路是,回轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)是工作臺(tái)及夾具一方面繞著Z軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)C角,另一方面繞X軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)A角。A、C角的數(shù)值可以通過基本的三角函數(shù)關(guān)系解算。A、C軸轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系如圖3 所示。

    2.2.2X、Y、Z位置坐標(biāo)的計(jì)算

    機(jī)床X、Y、Z軸的運(yùn)動(dòng)位置坐標(biāo),即是求刀具中心C0經(jīng)工作臺(tái)及夾具回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)后在機(jī)床坐標(biāo)系ORXRYRZR中的位置。

    先將工件坐標(biāo)系OwXwYwZw平移到機(jī)床坐標(biāo)系ORXRYRZR,接著工件繞Z軸回轉(zhuǎn)-C角,最后工件再繞X軸回轉(zhuǎn)-A角。通過基本的坐標(biāo)變換矩陣計(jì)算可得各坐標(biāo)計(jì)算式,見式(1)~(3)。

    另外,需要指出的是,機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)在開啟RTCP 功能時(shí),回轉(zhuǎn)軸A、C運(yùn)動(dòng)引起的直線軸X、Y、Z位置坐標(biāo)變化是由機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)部自動(dòng)計(jì)算并進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償。后置處理過程不需要把機(jī)床A、C回轉(zhuǎn)軸中心的偏差值代入求解,并且刀具中心和刀軸矢量數(shù)據(jù)也不需要進(jìn)行幾何坐標(biāo)的變換,只需計(jì)算出機(jī)床回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)即可。

    2.3 在機(jī)測量技術(shù)

    2.3.1 在機(jī)測量簡介

    在機(jī)測量技術(shù)是一種零件在不停機(jī)的狀態(tài)下進(jìn)行的測量技術(shù),可以實(shí)現(xiàn)零件在加工的過程前、過程中和過程后的自動(dòng)化高精密的測量。此項(xiàng)技術(shù)不僅可以減少零件的周轉(zhuǎn)過程,避免因夾具和毛坯變形引起的誤差,而且可以顯著減少工件找正和補(bǔ)充加工編程等時(shí)間[5-6],保證了加工質(zhì)量、降低廢品率、提高了加工效率,充分發(fā)揮機(jī)床的加工潛能。

    由于在機(jī)測量技術(shù)的獨(dú)特優(yōu)勢,目前很多的數(shù)控加工機(jī)床都配備觸發(fā)式測頭實(shí)現(xiàn)高精度測量。但是,由于在機(jī)測量的應(yīng)用環(huán)境復(fù)雜,被測量工件的形狀不完全相同,在這些影響測量精度因素中,觸發(fā)式測頭系統(tǒng)自身的測量精度顯得最為突出。因此,研究規(guī)范而有效的標(biāo)定方法來減小測量誤差,進(jìn)而提高在機(jī)測量系統(tǒng)的測量精度顯得尤為重要。

    2.3.2 觸發(fā)式測頭的標(biāo)定方法

    (1)測頭安裝偏心的標(biāo)定。初始安裝前使測頭中心線與主軸中心線重合。通常使用與測針球頭接觸的低測力千分表來測量偏心,然后通過安裝在刀柄上的幾個(gè)螺釘進(jìn)行調(diào)整。

    (2)測頭Z軸基準(zhǔn)的標(biāo)定。采用標(biāo)準(zhǔn)刀具或測試棒(長度量棒),以及標(biāo)準(zhǔn)塊規(guī)和環(huán)規(guī)設(shè)定長度標(biāo)定基準(zhǔn)位置。將標(biāo)準(zhǔn)刀具或測試棒安裝到機(jī)床上,然后緩慢移動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)刀具,使之與放置在環(huán)規(guī)面上的塊規(guī)接觸。通過標(biāo)準(zhǔn)刀具的長度和塊規(guī)的厚度,進(jìn)而確定環(huán)規(guī)頂面的Z軸位置,并在當(dāng)前工件坐標(biāo)系內(nèi)進(jìn)行設(shè)定。接下來,將測頭安裝到機(jī)床上,使用測頭測量Z軸環(huán)規(guī)頂面(即基準(zhǔn)),確定標(biāo)準(zhǔn)長度并將結(jié)果輸入到機(jī)床系統(tǒng)相關(guān)刀補(bǔ)參數(shù)中。

    (3)測頭X、Y軸基準(zhǔn)的標(biāo)定。采用環(huán)規(guī)、千分表來輔助進(jìn)行此項(xiàng)的標(biāo)定。首先在XY平面上準(zhǔn)確確定環(huán)規(guī)的中心。將環(huán)規(guī)放在機(jī)床工作臺(tái)上,千分表安裝在主軸端面,表針與環(huán)規(guī)內(nèi)徑圓周表面接觸,緩慢旋轉(zhuǎn)直到在360 度范圍內(nèi)表針顯示在一個(gè)固定讀數(shù)位置。保持機(jī)床的X、Y坐標(biāo)不動(dòng),然后將測頭安裝到主軸上。測頭按照X+、X-、Y+、Y-四個(gè)基準(zhǔn)方向運(yùn)動(dòng)并保持測頭上同一點(diǎn)與環(huán)規(guī)接觸,沿環(huán)規(guī)內(nèi)徑徑向方向測量,測點(diǎn)坐標(biāo)分別為A、B、C、D,因此測頭X向偏置為(A+B)/2,Y向偏置為(C+D)/2。然后將X向和Y向標(biāo)定的偏置值輸入到機(jī)床系統(tǒng)的對(duì)應(yīng)參數(shù)中。

    (4)測頭XY矢量方向的標(biāo)定。采用環(huán)規(guī)、千分表來輔助進(jìn)行此項(xiàng)的標(biāo)定。首先在XY平面上準(zhǔn)確確定環(huán)規(guī)的中心,然后保持機(jī)床的X、Y坐標(biāo)不動(dòng),將測頭安裝到主軸上。接下來按照?qǐng)A周不同方向n(n為正整數(shù),數(shù)值越大,標(biāo)定精度越高)等分角度間隔方向運(yùn)動(dòng)并保持測頭上同一點(diǎn)與環(huán)規(guī)接觸,沿環(huán)規(guī)內(nèi)徑法向方向測量,得到測點(diǎn)分別為A1、A2,…,An。接著以環(huán)規(guī)半徑為基準(zhǔn),計(jì)算不同矢量方向測點(diǎn)處半徑誤差值R1,R2,…,Rn,再將此誤差值沿X、Y向進(jìn)行分解,即可獲得各矢量方向測點(diǎn)處的誤差坐標(biāo)分量,從而形成不同矢量方向的誤差補(bǔ)償標(biāo)定參數(shù)。

    3 五軸機(jī)床應(yīng)用

    3.1 在機(jī)測量測頭標(biāo)定

    采用觸發(fā)式測頭,利用前述的標(biāo)定方法,在開發(fā)的高速立式五軸雕銑中心上進(jìn)行標(biāo)定驗(yàn)證[7],如圖4 所示。由于測頭Z軸和X、Y軸等單向基準(zhǔn)的標(biāo)定方法比較常規(guī),下面重點(diǎn)介紹在機(jī)測量系統(tǒng)中觸發(fā)式測頭XY矢量方向標(biāo)定應(yīng)用示例。

    圖4 觸發(fā)式測頭標(biāo)定應(yīng)用示例

    采用內(nèi)圓直徑為62 mm 的環(huán)規(guī),在圓周360 度上均勻布置60 個(gè)測量點(diǎn),即圓周方向上每6 度布置一個(gè)測點(diǎn)。按照前述測頭標(biāo)定規(guī)范流程進(jìn)行操作,分別經(jīng)過測頭偏心校正、環(huán)規(guī)中心確定等步驟,在測量軟件上分別生成初始測量程序,然后在高速五軸聯(lián)動(dòng)雕銑中心上進(jìn)行實(shí)際測量。獲得環(huán)規(guī)的測量數(shù)據(jù)和標(biāo)定結(jié)果如下:環(huán)規(guī)各矢量方向測量的半徑值,極大值為31.0396 mm,極小值為為31.009 0 mm,極差為0.030 6 mm。根據(jù)前文的標(biāo)定方法計(jì)算不同矢量方向的誤差補(bǔ)償標(biāo)定參數(shù),進(jìn)而生成帶標(biāo)定補(bǔ)償?shù)臏y量程序,然后再通過測量環(huán)規(guī)進(jìn)行驗(yàn)證。此次獲得的測量數(shù)據(jù)顯示,半徑極大值為31.006 9 mm,半徑極小值為30.997 8 mm,極差為0.009 1 mm。

    由此可見,對(duì)測頭進(jìn)行XY矢量方向標(biāo)定,可以顯著提升測頭的測量精度,滿足貴金屬首飾在機(jī)測量和加工需求。

    3.2 五軸聯(lián)動(dòng)加工應(yīng)用

    在貴金屬首飾加工領(lǐng)域,通常產(chǎn)品設(shè)計(jì)成厚度在0.2~0.3 mm 之間,而由于毛坯制造工藝的局限性,其壁厚有薄有厚。傳統(tǒng)的加工方法是根據(jù)理論設(shè)計(jì)模型編制數(shù)控加工程序,并且按照一定的切削深度來進(jìn)行加工,這樣一方面會(huì)由于毛坯壁厚的不均勻而導(dǎo)致局部欠切或過切現(xiàn)象,甚至局部切漏的情況也時(shí)有發(fā)生;另外,這種切削方式毛坯材料去除量較大,從而會(huì)在一定程度上增加貴金屬材料的損耗率,造成生產(chǎn)成本上升。為了解決上述問題,就要求切削時(shí)必須按照毛坯的實(shí)際幾何形狀進(jìn)行去除材料加工,即沿實(shí)際毛坯表面輪廓進(jìn)行逐層均勻去除加工?;诖?五軸機(jī)床需要具有在機(jī)測量功能,實(shí)現(xiàn)毛坯先在機(jī)床上進(jìn)行測量,獲得毛坯的真實(shí)幾何信息,然后再進(jìn)行編程和銑削加工。

    下面以復(fù)雜曲面類貴金屬手鐲樣件為例,在高速五軸立式五軸雕銑中心上進(jìn)行在機(jī)測量和實(shí)際切削加工。首先通過CAD/CAM 軟件進(jìn)行理論設(shè)計(jì)模型測量路徑規(guī)劃和刀具路徑規(guī)劃、在機(jī)測量程序生成,然后進(jìn)行機(jī)床在機(jī)測量標(biāo)定和實(shí)際測量,進(jìn)而生成毛坯真實(shí)曲面和補(bǔ)償加工刀具路徑,接下來運(yùn)用后置處理算法生成補(bǔ)償加工的NC 程序。加工后的手鐲樣件經(jīng)過檢測,滿足質(zhì)量要求。

    4 結(jié)語

    本文以高速立式五軸聯(lián)動(dòng)雕銑中心為研究對(duì)象,從五軸機(jī)床總體設(shè)計(jì)、關(guān)鍵技術(shù)以及五軸機(jī)床應(yīng)用等進(jìn)行了較為全面的研究,得到如下幾點(diǎn)結(jié)論:

    1)該高速立式五軸雕銑中心總體采用模塊化設(shè)計(jì),床身采用獨(dú)特漏斗型設(shè)計(jì),以及優(yōu)質(zhì)不銹鋼內(nèi)防護(hù)可以確保貴金屬回收率高,回收方便。

    2)該機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)配置RTCP 功能,針對(duì)該雙轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)五軸機(jī)床可有效管理刀具的空間長度補(bǔ)償,同時(shí)闡述了RTCP 功能應(yīng)用的調(diào)試方法步驟。

    3)推導(dǎo)出后置處理過程運(yùn)動(dòng)變換計(jì)算方法,同時(shí)指出該類機(jī)床應(yīng)用過程中開啟和關(guān)閉RTCP 功能時(shí),要注意后處理器的合理應(yīng)用。為其他類似的五軸數(shù)控機(jī)床應(yīng)用提供了借鑒。

    4)提出了在機(jī)測量觸發(fā)式測頭安裝偏心、X、Y、Z單向以及XY矢量方向的完整標(biāo)定方法;并在開發(fā)的高速立式五軸聯(lián)動(dòng)雕銑中心上進(jìn)行了矢量方向標(biāo)定的成功應(yīng)用,提高了在機(jī)測量系統(tǒng)的測量精度。

    5)以復(fù)雜曲面類貴金屬手鐲樣件為例在高速五軸立式五軸雕銑中心上進(jìn)行在機(jī)測量和實(shí)際切削加工。加工后的手鐲樣件經(jīng)過檢測,滿足質(zhì)量要求,達(dá)到了預(yù)期效果。該方法可以推廣應(yīng)用到其他類似的薄壁復(fù)雜曲面類零件的高精度加工領(lǐng)域。

    猜你喜歡
    毛坯主軸標(biāo)定
    熱鍛狀態(tài)鋁合金鍛件毛坯的優(yōu)化方法
    鋁加工(2020年3期)2020-12-13 18:38:03
    使用朗仁H6 Pro標(biāo)定北汽紳寶轉(zhuǎn)向角傳感器
    基于機(jī)器視覺的毛坯件磨削軌跡識(shí)別研究
    基于最短路徑的杠桿毛坯尺寸設(shè)計(jì)
    基于路徑圖的平面毛坯尺寸基準(zhǔn)的研究
    雙主軸雙排刀復(fù)合機(jī)床的研制
    基于FANUC-31i外部一轉(zhuǎn)信號(hào)在三檔主軸定向中的應(yīng)用
    基于勻速率26位置法的iIMU-FSAS光纖陀螺儀標(biāo)定
    船載高精度星敏感器安裝角的標(biāo)定
    應(yīng)對(duì)最大360mm×360mm的加工物研發(fā)了雙主軸·半自動(dòng)切割機(jī)※1「DAD3660」
    一区二区三区四区激情视频 | 在线天堂最新版资源| 中出人妻视频一区二区| 国产精品一区www在线观看 | 日韩精品中文字幕看吧| 内射极品少妇av片p| 真人做人爱边吃奶动态| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲国产色片| 欧美色视频一区免费| 欧美色视频一区免费| 亚洲最大成人手机在线| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 久久久久精品国产欧美久久久| 成人亚洲精品av一区二区| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲第一电影网av| 久久精品国产亚洲av天美| 国产 一区 欧美 日韩| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 日韩欧美国产一区二区入口| 91久久精品电影网| 91久久精品电影网| 国产精品久久久久久久电影| 色综合色国产| 又黄又爽又免费观看的视频| 搞女人的毛片| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 又黄又爽又免费观看的视频| 内射极品少妇av片p| 亚洲,欧美,日韩| 国产伦一二天堂av在线观看| 日日夜夜操网爽| netflix在线观看网站| 人人妻人人看人人澡| 午夜视频国产福利| 国产午夜精品论理片| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 免费看光身美女| 一个人看视频在线观看www免费| 国产精品99久久久久久久久| 中文字幕av在线有码专区| 午夜久久久久精精品| 国产精品一区www在线观看 | 精品人妻偷拍中文字幕| 欧美+亚洲+日韩+国产| 91久久精品国产一区二区成人| 色综合站精品国产| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产精品,欧美在线| 免费av毛片视频| 亚洲av美国av| 色哟哟·www| 久久精品综合一区二区三区| 欧美一区二区国产精品久久精品| 精品免费久久久久久久清纯| 天美传媒精品一区二区| 乱人视频在线观看| 久久6这里有精品| 中国美女看黄片| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 成人美女网站在线观看视频| 国产大屁股一区二区在线视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产精品一区二区免费欧美| 看片在线看免费视频| 免费人成在线观看视频色| 免费av观看视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 成人国产综合亚洲| 日韩国内少妇激情av| 国产精品1区2区在线观看.| 日韩中文字幕欧美一区二区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产高清视频在线播放一区| 久久久午夜欧美精品| 在线观看av片永久免费下载| 日本与韩国留学比较| 五月伊人婷婷丁香| www日本黄色视频网| 免费av毛片视频| 亚洲18禁久久av| 哪里可以看免费的av片| 精品久久国产蜜桃| 国产亚洲91精品色在线| 中文字幕熟女人妻在线| 亚洲性夜色夜夜综合| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲精品影视一区二区三区av| 午夜福利在线观看吧| 男插女下体视频免费在线播放| 在线免费十八禁| 美女高潮的动态| 人妻久久中文字幕网| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 三级毛片av免费| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产欧美日韩精品一区二区| 黄色配什么色好看| 国产一区二区三区视频了| 日韩欧美精品v在线| 色吧在线观看| 日韩强制内射视频| 天天躁日日操中文字幕| 可以在线观看的亚洲视频| 特大巨黑吊av在线直播| 一本精品99久久精品77| netflix在线观看网站| 亚洲av二区三区四区| 我的老师免费观看完整版| 久久人人精品亚洲av| 亚洲av免费在线观看| 偷拍熟女少妇极品色| 两个人视频免费观看高清| 俺也久久电影网| x7x7x7水蜜桃| 日本在线视频免费播放| 国产伦精品一区二区三区四那| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲精品一区av在线观看| 网址你懂的国产日韩在线| 国语自产精品视频在线第100页| 成人毛片a级毛片在线播放| 91av网一区二区| 国产精品一区二区三区四区久久| 我要看日韩黄色一级片| 性色avwww在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 精品久久久久久成人av| 99精品在免费线老司机午夜| 黄色一级大片看看| 91久久精品电影网| 国内揄拍国产精品人妻在线| 有码 亚洲区| 男女视频在线观看网站免费| 乱系列少妇在线播放| 亚洲美女搞黄在线观看 | 欧美最黄视频在线播放免费| 日韩精品中文字幕看吧| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 欧美日本亚洲视频在线播放| 久久精品国产清高在天天线| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲国产精品成人综合色| 熟女人妻精品中文字幕| 老司机午夜福利在线观看视频| 99久久精品国产国产毛片| 国产麻豆成人av免费视频| 如何舔出高潮| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产精品1区2区在线观看.| 男人舔奶头视频| 美女大奶头视频| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产精品野战在线观看| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲电影在线观看av| av中文乱码字幕在线| 久久99热这里只有精品18| 久久久精品欧美日韩精品| videossex国产| 亚洲精品456在线播放app | 亚洲av美国av| 免费人成视频x8x8入口观看| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲欧美精品综合久久99| 午夜视频国产福利| av在线蜜桃| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 国模一区二区三区四区视频| 一进一出抽搐动态| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 看黄色毛片网站| 又紧又爽又黄一区二区| 久久国产乱子免费精品| 久久精品综合一区二区三区| 桃红色精品国产亚洲av| 女人被狂操c到高潮| 日韩大尺度精品在线看网址| 少妇熟女aⅴ在线视频| 免费在线观看影片大全网站| 国内揄拍国产精品人妻在线| 极品教师在线免费播放| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 日韩欧美国产在线观看| 久久久久久久久中文| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 联通29元200g的流量卡| 国产男人的电影天堂91| 91久久精品国产一区二区成人| 国产精品伦人一区二区| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲黑人精品在线| 精品久久久久久久久久免费视频| av在线蜜桃| 亚洲无线在线观看| xxxwww97欧美| 少妇熟女aⅴ在线视频| 美女大奶头视频| 国产精品久久视频播放| 日韩欧美国产在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 床上黄色一级片| 韩国av在线不卡| 国产午夜精品论理片| 搡老岳熟女国产| 欧美成人性av电影在线观看| 九九爱精品视频在线观看| 一级黄色大片毛片| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲精华国产精华精| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲最大成人中文| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲性夜色夜夜综合| 精品无人区乱码1区二区| 人人妻人人看人人澡| 22中文网久久字幕| 国产精品三级大全| 国产美女午夜福利| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 白带黄色成豆腐渣| 日韩精品有码人妻一区| videossex国产| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 悠悠久久av| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲av成人精品一区久久| 国产 一区精品| 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲欧美日韩东京热| 变态另类丝袜制服| 国产高清三级在线| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| bbb黄色大片| 一级黄色大片毛片| 丝袜美腿在线中文| 搞女人的毛片| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产日本99.免费观看| 动漫黄色视频在线观看| 亚洲av二区三区四区| 亚洲精品国产成人久久av| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 日韩中字成人| 欧美色欧美亚洲另类二区| 全区人妻精品视频| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 日日摸夜夜添夜夜添小说| www.色视频.com| 美女高潮的动态| 1000部很黄的大片| 久久国内精品自在自线图片| 国语自产精品视频在线第100页| 舔av片在线| 午夜精品一区二区三区免费看| 日韩在线高清观看一区二区三区 | 久久久国产成人免费| 黄色欧美视频在线观看| avwww免费| 很黄的视频免费| 在线天堂最新版资源| 最近中文字幕高清免费大全6 | 99视频精品全部免费 在线| 免费看美女性在线毛片视频| 级片在线观看| 成人国产一区最新在线观看| 最近在线观看免费完整版| .国产精品久久| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产色爽女视频免费观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产69精品久久久久777片| 精品一区二区三区人妻视频| 午夜老司机福利剧场| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲国产欧美人成| 免费人成在线观看视频色| www.色视频.com| 如何舔出高潮| 91av网一区二区| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品久久久久久久电影| 日韩欧美精品免费久久| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲av成人精品一区久久| 热99在线观看视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 婷婷精品国产亚洲av在线| 久久久色成人| 国产一级毛片七仙女欲春2| 欧美黑人巨大hd| 国产精品野战在线观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 中文字幕久久专区| 88av欧美| 精品久久久久久久久久免费视频| 99热只有精品国产| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲综合色惰| 国产av一区在线观看免费| 日韩中字成人| 欧美成人免费av一区二区三区| 久久久午夜欧美精品| 麻豆国产av国片精品| 欧美日韩综合久久久久久 | 亚洲成av人片在线播放无| 日本精品一区二区三区蜜桃| 久久久久久久亚洲中文字幕| 美女黄网站色视频| av黄色大香蕉| 他把我摸到了高潮在线观看| 99久久成人亚洲精品观看| 美女免费视频网站| 91精品国产九色| 人人妻人人澡欧美一区二区| 久久99热6这里只有精品| 午夜福利高清视频| 人妻少妇偷人精品九色| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲av免费高清在线观看| 免费av不卡在线播放| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产精品亚洲美女久久久| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 中文字幕久久专区| 亚洲内射少妇av| 亚洲在线自拍视频| 国产亚洲91精品色在线| 免费在线观看日本一区| 变态另类丝袜制服| 成人欧美大片| 国国产精品蜜臀av免费| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 天堂√8在线中文| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产高清激情床上av| 老司机福利观看| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产亚洲欧美98| 欧美又色又爽又黄视频| xxxwww97欧美| 亚洲美女黄片视频| 久久久国产成人精品二区| 日本五十路高清| 少妇人妻精品综合一区二区 | 麻豆一二三区av精品| 亚洲内射少妇av| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚州av有码| 国产综合懂色| 五月玫瑰六月丁香| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产精品人妻久久久影院| av在线老鸭窝| 国产精品人妻久久久影院| av在线老鸭窝| АⅤ资源中文在线天堂| 日日夜夜操网爽| 国产黄a三级三级三级人| 免费在线观看日本一区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 真人做人爱边吃奶动态| 乱人视频在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 岛国在线免费视频观看| 黄色日韩在线| 嫩草影院入口| 成人特级黄色片久久久久久久| 日韩高清综合在线| 久久精品91蜜桃| 亚洲最大成人手机在线| 一进一出抽搐gif免费好疼| 简卡轻食公司| 亚洲精品在线观看二区| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产精品无大码| 欧美丝袜亚洲另类 | 级片在线观看| 精品午夜福利在线看| av在线老鸭窝| 亚洲精品粉嫩美女一区| 91在线观看av| 观看美女的网站| 伊人久久精品亚洲午夜| 性插视频无遮挡在线免费观看| 国产精品1区2区在线观看.| 国产精品久久视频播放| 欧美三级亚洲精品| 能在线免费观看的黄片| av天堂在线播放| 国产69精品久久久久777片| 国产 一区精品| 人妻久久中文字幕网| 国内揄拍国产精品人妻在线| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 日韩欧美三级三区| 99久久精品一区二区三区| 色哟哟·www| 看黄色毛片网站| 俄罗斯特黄特色一大片| 国内精品一区二区在线观看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 午夜福利18| 精品午夜福利视频在线观看一区| 婷婷六月久久综合丁香| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 天堂动漫精品| 午夜日韩欧美国产| а√天堂www在线а√下载| 国产乱人伦免费视频| 日韩高清综合在线| 一区二区三区高清视频在线| 久久99热6这里只有精品| 美女免费视频网站| 精品久久久久久久久久久久久| 日韩欧美三级三区| 国产在线男女| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国内精品一区二区在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国内精品美女久久久久久| 简卡轻食公司| 亚洲自拍偷在线| 极品教师在线视频| 香蕉av资源在线| 久久久久久久亚洲中文字幕| a级毛片免费高清观看在线播放| 韩国av一区二区三区四区| 免费观看人在逋| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲精华国产精华精| 成年女人看的毛片在线观看| 国产美女午夜福利| 亚洲精品日韩av片在线观看| 欧美国产日韩亚洲一区| 久久精品国产自在天天线| 日本黄色片子视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产综合懂色| 成人特级av手机在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 中国美女看黄片| 一级av片app| 国产精品av视频在线免费观看| 老女人水多毛片| 国产精品三级大全| 不卡视频在线观看欧美| 俺也久久电影网| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久久久久久久大av| 亚洲三级黄色毛片| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 久久草成人影院| 丰满的人妻完整版| 国产av麻豆久久久久久久| 我要看日韩黄色一级片| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲av免费高清在线观看| 久久久午夜欧美精品| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 日韩一区二区视频免费看| 18禁在线播放成人免费| 日本成人三级电影网站| 51国产日韩欧美| 成人三级黄色视频| 九色国产91popny在线| 成年女人永久免费观看视频| 老司机深夜福利视频在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲欧美精品综合久久99| 色吧在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 久久午夜福利片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久草成人影院| 国产精品,欧美在线| 赤兔流量卡办理| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产精品一区二区性色av| 美女高潮的动态| 99热网站在线观看| 欧美高清成人免费视频www| 91久久精品国产一区二区成人| 国产极品精品免费视频能看的| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 男人舔女人下体高潮全视频| 99热精品在线国产| 国产高清有码在线观看视频| 永久网站在线| 色视频www国产| 久久久久久伊人网av| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产高清视频在线播放一区| 特大巨黑吊av在线直播| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产探花极品一区二区| 日本欧美国产在线视频| 精品人妻视频免费看| 九色国产91popny在线| 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲专区国产一区二区| 国产美女午夜福利| 久久亚洲精品不卡| 成人欧美大片| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 白带黄色成豆腐渣| 人妻少妇偷人精品九色| 最新中文字幕久久久久| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 欧美在线一区亚洲| 老熟妇仑乱视频hdxx| 成人亚洲精品av一区二区| 哪里可以看免费的av片| 婷婷亚洲欧美| 国产美女午夜福利| 草草在线视频免费看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 天天躁日日操中文字幕| 男人舔奶头视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 成年版毛片免费区| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产一区二区在线观看日韩| 窝窝影院91人妻| 欧美zozozo另类| 欧美一区二区精品小视频在线| 如何舔出高潮| 亚洲精品粉嫩美女一区| 国产乱人伦免费视频| bbb黄色大片| 久久99热这里只有精品18| 日韩欧美在线乱码| a在线观看视频网站| 午夜福利18| 成人美女网站在线观看视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产高清视频在线播放一区| 九九爱精品视频在线观看| 久久久久久大精品| 在线观看66精品国产| 国产视频内射| 亚洲18禁久久av| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 午夜精品久久久久久毛片777| 一a级毛片在线观看| 赤兔流量卡办理| 成人无遮挡网站| 国产爱豆传媒在线观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 中文字幕熟女人妻在线| 亚洲电影在线观看av| 国产v大片淫在线免费观看| 99在线人妻在线中文字幕| 国产乱人伦免费视频| 很黄的视频免费| 99热只有精品国产| 亚洲国产精品合色在线| 无人区码免费观看不卡| 免费电影在线观看免费观看| 成人永久免费在线观看视频| 99在线视频只有这里精品首页| 一a级毛片在线观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 最后的刺客免费高清国语| 无遮挡黄片免费观看| 免费观看精品视频网站| 一个人观看的视频www高清免费观看| 22中文网久久字幕| 国产在视频线在精品| 日韩欧美免费精品| 1000部很黄的大片| 亚洲图色成人| 乱人视频在线观看| 色哟哟哟哟哟哟| 欧美高清性xxxxhd video| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 欧美三级亚洲精品| 欧美极品一区二区三区四区| 日韩强制内射视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 国产一区二区三区在线臀色熟女| 日本黄色视频三级网站网址| 成人亚洲精品av一区二区| 中文字幕熟女人妻在线| 不卡一级毛片| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 俄罗斯特黄特色一大片| 悠悠久久av| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 午夜福利视频1000在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 日韩欧美在线乱码| 久久久色成人|