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    基于ADAMS 的RV 減速器動態(tài)仿真分析

    2023-11-05 06:38:30王春明董金梅張曉博
    科技創(chuàng)新與應用 2023年30期
    關鍵詞:擺線傳動比樣機

    王春明,張 磊,張 彭,董金梅,張曉博

    (1.徐州博遠傳動機械有限公司,江蘇 徐州 221100;2.徐州工程學院 機電工程學院,江蘇 徐州 221018)

    隨著工業(yè)機器人以及自動化技術的不斷發(fā)展,多種場合對于關鍵傳動部件的要求也越來越高[1]。RV 減速器是目前工業(yè)機器人領域應用最廣的傳動減速器,具有結構緊湊、傳動效率高、減速比大及承載能力強等特點,與其他減速器相比,還具有一定的沖擊緩沖作用。RV 減速器同時也是我國工業(yè)機器人領域發(fā)展的重要戰(zhàn)略點。我國對RV 減速器的研究起步較晚,雖已取得一定的卓越成就,打破了日本數(shù)年前在該領域的壟斷地位,但仍要不斷加大其自主研究力度,不斷提高相關領域在國際市場中的競爭力。

    近些年來,虛擬仿真技術不斷發(fā)展,通過虛擬仿真進行提升研究的技術已經(jīng)十分成熟且可靠。與傳統(tǒng)研究方法相比,通過虛擬樣機仿真技術對RV 減速器進行動態(tài)仿真分析具有研究周期短、成本低、可靠性高等優(yōu)點,而且能夠利用多種功能對減速器的多個部件進行多層次、多方面的研究與分析,對于RV 減速器的深入研究與發(fā)展具有重要意義。

    本文對RV減速器理論傳動進行分析,利用ADAMS建立RV減速器虛擬樣機模型,對其進行動力學仿真,獲取主要零部件角速度變化曲線,將其與理論計算值對比,誤差值在允許范圍內(nèi),進一步驗證虛擬樣機模型建立的正確性,獲取主要零部件受力變化曲線,進行分析,相關數(shù)據(jù)為RV減速器有限元分析提供理論依據(jù)。

    1 RV 減速器理論傳動分析

    RV 減速器是擺線針輪機構和行星齒輪減速機構組合而成的二級減速器。主要由輸入軸、針齒殼、針齒、擺線輪、左右行星架、行星輪、曲柄軸、軸承及油封等組成。其結構示意圖如圖1 所示。

    圖1 RV 減速器結構圖

    輸入軸作為輸入構件輸入動力,通過與行星輪嚙合傳動實現(xiàn)第一級減速傳動。行星輪與曲柄固連,2 片相位差180°的擺線輪分別套于曲柄對應偏心塊上,并通過軸承與擺線輪接觸。曲柄軸轉動帶動擺線輪繞輸入軸發(fā)生轉動,同時使得擺線輪分別與針齒發(fā)生接觸轉動而實現(xiàn)第二級減速傳動。左右行星架通過連接件與擺線輪固連,起到支撐固定作用[2]。隨著擺線輪的轉動,行星架在接觸力的作用下發(fā)生反向轉動,與擺線輪同轉速輸出,最終達到減速輸出的效果。理論傳動比計算過程如下。

    一級減速傳動中,根據(jù)“機構轉化法”計算出一級傳動比為

    式中:ns為中心輪轉速,r/min;nh為行星架轉速,r/min;np為行星輪轉速,r/min;Zs為中心輪齒數(shù);Zp為行星心輪齒數(shù)。

    二級減速傳動中,假設曲柄固定,以行星輪的自轉速度為輸入速度,同理利用機構轉化法求出二級傳動比為

    式中:nd為擺線輪的轉速,r/min;nr為針齒輪的轉速,r/min;Zd為擺線輪的齒數(shù);Zr為針齒輪的齒數(shù)。

    擺針減速機構的齒針數(shù)總是比擺線輪的齒數(shù)多1,故有

    減速器中擺線輪和行星輪通過連接件固定在一起,又有

    將nr=0 帶入,聯(lián)立可得

    本文選取的RV 減速器中心輪齒數(shù)Zs為12,行星輪Zp齒輪為42,擺線輪齒數(shù)Zd為39,針齒數(shù)Zr為40,計算所得RV 減速器傳動比為140。

    假設輸入軸轉速為1 500 r/min,根據(jù)分析可得部分構件的理論轉速,結果見表1。

    表1 部分構件轉速理論計算結果

    2 RV 減速器動態(tài)仿真分析

    將RV 減速器的模型導入ADAMS 軟件中,建立其虛擬樣機模型,對其進行前處理設置,而后實現(xiàn)動態(tài)仿真,并對主要部件的角速度、接觸力進行研究,為改善RV 減速器的工作性能提供可靠依據(jù)。

    2.1 建立虛擬樣機模型

    將RV 減速器三維實體模型以Parasolid(*.x_t)格式導入仿真軟件中,設置重力方向為-Y 方向,使用表格編輯器批量編輯各構件屬性[3]。而對RV 減速器進行動態(tài)仿真時,預設置工作量較大,為了提高仿真效率,要對RV 減速器進行必要簡化處理:刪除曲柄軸、輸入軸和行星架部分的軸承以及彈簧墊片,刪除油封、螺栓、銷等連接構件。所建立的虛擬樣機模型如圖2所示。

    圖2 RV 減速器的虛擬樣機模型

    為使虛擬樣機模型運動,需對其零部件之間添加正確的運動副關系。零部件之間的約束關系見表2。

    表2 零部件約束關系

    運動副約束添加之后,為輸入軸添加驅動函數(shù)F(time)=Step(time,0,0,1,9 000 d)。添加約束后虛擬樣機如圖3 所示。

    圖3 設置約束的虛擬樣機模型

    2.2 動力學仿真與分析

    2.2.1 角速度分析

    在對虛擬樣機模型添加正確的運動副及驅動函數(shù)后,便可對其進行運動仿真,設置仿真分析總時長5 s,步數(shù)500 步,進行動態(tài)仿真并輸出相應結果,使用ADAMS 后處理模塊獲取RV 減速器輸入軸角速度變化曲線圖如圖4 所示、行星輪角速度變化曲線圖如圖5 所示及行星架軸角速度變化曲線圖如圖6 所示。

    圖4 輸入軸角速度

    圖5 行星輪角速度

    圖6 行星架軸角速度

    對圖4—圖6 分析可得,設置輸入軸角速度為正值時,獲取的行星輪角速度值為負值、行星架角速度值為正值[4],說明行星輪運動方向與輸入軸運動方向相反,行星架運動方向與輸入軸運動方向相同,進一步說明RV 減速器傳動理論分析與仿真結果一致,表明RV 減速器中各個傳動部件滿足RV 傳動方向關系。

    同時行星輪與行星架在0~1 s 階段內(nèi)都處于加速階段,在1~5 s 內(nèi),角速度保持在一定范圍內(nèi)波動。對RV 減速器進行動態(tài)仿真時,在輸入轉速為1 500 r/min即9 000 d/s 條件下,行星輪的輸出角速度最終穩(wěn)定在2 500 d/s 的上下范圍內(nèi)波動,為了保證仿真數(shù)據(jù)的準確性,采用平均思想,行星輪角速度在1~5 s 時間段內(nèi)的熱點數(shù)據(jù)除去個別峰值外,其余各點均滿足(2 500±125)d/s 的范圍。行星架角速度最終穩(wěn)定在64 d/s 的上下范圍內(nèi)波動,同理除去數(shù)據(jù)中的個別峰值外,其余各點均滿足(64±3.2)d/s 的范圍。部分零部件仿真計算結果見表3。

    表3 部分零部件轉速仿真與理論計算結果

    由表3 可得,行星輪和行星架的輸出角速度與理論算值的誤差均不大于5%。以上動態(tài)仿真驗證了RV減速器的減速比約為140,與理論計算值相等,證明了所建立RV 減速器虛擬樣機的正確性[5]。

    2.2.2 接觸力分析

    針齒與擺線輪的接觸是二級減速中的關鍵環(huán)節(jié),研究其接觸力的動態(tài)變化過程,對于傳動特性的研究具有重要意義。40 個針齒與2 個擺線輪共形成80 個接觸力,任取一個針齒進行研究。擺線輪和針齒接觸力的變化過程如圖7—圖10 所示。

    圖7 針齒與擺線輪1 在Y 方向上的接觸力

    圖8 針齒與擺線輪1 在Z 方向上的接觸力

    圖9 針齒與擺線輪2 在Y 方向上的接觸力

    圖10 針齒與擺線輪2 在Z 方向上的接觸力

    從圖7—圖8 分析可知,在0~2 s 內(nèi),減速器擺線輪正處于加速階段,擺線輪運動的角速度不斷增大,導致針齒與擺線的接觸力在Y 向以及Z 向接觸力逐漸增大[6]。2 s 左右時接觸力達到最大。而后接觸力逐漸減小,Z 向、Y 向接觸力也逐漸減小。當減速器進入穩(wěn)定運轉后,針齒接觸力將呈正弦式波動的周期變化。

    圖7、8 與圖9、10 曲線峰值出現(xiàn)在不同時刻的原因是由于針齒與擺線輪1 和擺線輪2 接觸的時刻不同。由于2 個擺線輪成相位差180°,故針齒必然先與其中一輪進行接觸嚙合。但由于2 片擺線輪結構相同、轉速相同,所以2 組不同的接觸力總體變化趨勢相同,均呈現(xiàn)正弦式周期波動變化[7]。

    輸入軸中心輪與行星輪的嚙合接觸力動態(tài)變化如圖11 所示。0~1 s 內(nèi),兩輪均處于加速運轉階段,轉速逐漸增大,嚙合接觸力也逐漸增大。1 s 之后,兩軸進入平穩(wěn)運行階段,曲線呈現(xiàn)周期變化。

    圖11 輸入軸中心輪與行星輪的嚙合接觸力

    綜上所述,RV 減速器在加速運轉階段,各部件間的受力波動較大。當其處于平穩(wěn)運轉階段時,針齒接觸力以及行星輪接觸力呈周期性變化。且針齒與擺線輪交替嚙合,呈現(xiàn)出交替承受接觸力的周期運轉規(guī)律,減速器仿真運動符合實際運動規(guī)律。

    3 結論

    本文從理論分析和仿真分析2 個層面對RV 減速器展開研究,首先通過理論分析其結構以及傳動特點,計算出理論傳動比以及部件的理論輸出角速度。而后,通過建立起虛擬樣機模型對其進行動態(tài)仿真,根據(jù)仿真結果,行星輪、行星架的輸出角速度與理論計算角速度誤差均小于等于5%,仿真?zhèn)鲃颖冉咏碚撚嬎銈鲃颖?,驗證了所建立虛擬樣機的可靠性。針齒接觸力呈現(xiàn)周期性變化,存在間歇受力情況,加速階段受力變化波動較大,符合針齒理論受力狀況。針齒是RV 減速器中的關鍵部件,研究其接觸力動態(tài)變化對提高針齒質(zhì)量,提升減速器傳動效率以及穩(wěn)定性具有一定的意義。

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