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    基于零電壓矢量脈沖法的空調(diào)風(fēng)機(jī)飛車啟動(dòng)策略研究

    2023-10-28 02:37:24任兆亭李希志周金偉姜學(xué)想
    家電科技 2023年4期
    關(guān)鍵詞:飛車同步電機(jī)永磁

    任兆亭 李希志 周金偉 姜學(xué)想

    青島海信日立空調(diào)系統(tǒng)有限公司 山東青島 266555

    0 引言

    永磁同步電機(jī)因?yàn)樾矢?、功率因?shù)高、易于調(diào)速等優(yōu)勢(shì)而被廣泛應(yīng)用于空調(diào)風(fēng)機(jī)中。斷電狀態(tài)的風(fēng)機(jī)可能受外界風(fēng)力推動(dòng)作用而處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài),因此,需要研究風(fēng)機(jī)的飛車啟動(dòng)技術(shù)。為了使啟動(dòng)時(shí)給定的電壓矢量與反電勢(shì)相配合,首先需進(jìn)行轉(zhuǎn)子初始位置和轉(zhuǎn)速的檢測(cè)[1

    ]。

    長(zhǎng)期以來,國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)永磁同步電機(jī)初始位置檢測(cè)及飛車啟動(dòng)技術(shù)進(jìn)行了較多的研究。風(fēng)機(jī)高轉(zhuǎn)速自由旋轉(zhuǎn)時(shí),電機(jī)轉(zhuǎn)子會(huì)在定子中感應(yīng)出較大的反電動(dòng)勢(shì),可以直接通過測(cè)量繞組端電壓的方式跟蹤轉(zhuǎn)子位置[2],但是電壓傳感器由于成本較高而應(yīng)用較少,因此反電勢(shì)法有較大的局限性。文獻(xiàn)[3]采用零電流矢量閉環(huán)法進(jìn)行轉(zhuǎn)子位置的估計(jì)。該方法中,通過將電流給定設(shè)置為零,利用電流閉環(huán)將定子電流調(diào)節(jié)為零,此時(shí)定子繞組中的電壓輸出與電機(jī)反電勢(shì)相對(duì)應(yīng),可以通過讀取電壓給定數(shù)據(jù)來得到電機(jī)的反電勢(shì)信息,但該方法在電流閉環(huán)調(diào)節(jié)過程中,容易引起電流沖擊。文獻(xiàn)[4]采用高頻注入法,利用電機(jī)的凸極特性進(jìn)行初始位置和轉(zhuǎn)速的檢測(cè),但是高頻注入法會(huì)產(chǎn)生刺耳的噪聲,且在轉(zhuǎn)速較高時(shí)信噪比較低。文獻(xiàn)[5]使用獨(dú)立開關(guān)脈沖法進(jìn)行初始位置的檢測(cè),該方法對(duì)H橋上管施加相互獨(dú)立的脈沖,然后從獨(dú)立開關(guān)脈沖激發(fā)的相電流中提取轉(zhuǎn)子位置信號(hào),然而這種方法需要預(yù)先確定脈沖施加的時(shí)間,需要針對(duì)電機(jī)的具體參數(shù)及運(yùn)行工況調(diào)整,通用性較差。文獻(xiàn)[6]采用零電壓矢量脈沖法進(jìn)行初始位置的檢測(cè),通過控制逆變器上橋或下橋?qū)▉硎┘恿汶妷菏噶棵}沖,從電流中提取轉(zhuǎn)子位置信號(hào)。與其他方法相比,零電壓矢量脈沖法無需復(fù)雜的運(yùn)算,且檢測(cè)速度快,準(zhǔn)確性高,因此,相比于其他方法,零電壓矢量脈沖法更適用于空調(diào)風(fēng)機(jī)順逆風(fēng)啟動(dòng)中的初始位置檢測(cè)。針對(duì)初始位置檢測(cè),目前,根據(jù)轉(zhuǎn)子初始位置/轉(zhuǎn)速觀測(cè)所需的零電壓矢量脈沖數(shù)目,可分為零電壓矢量單脈沖法[7-8]、零電壓矢量雙脈沖法[9]和零電壓矢量多脈沖法[10-11]等。其中,零電壓矢量雙脈沖法觀測(cè)速度快,且能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向的識(shí)別,具有明顯的優(yōu)勢(shì)[12]。

    本文以永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型為基礎(chǔ),首先分析基于零電壓矢量雙脈沖法的轉(zhuǎn)子初始位置和轉(zhuǎn)速觀測(cè)原理,然后研究脈沖寬度和脈沖間隔的調(diào)整方案,實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)高轉(zhuǎn)速下初始位置和轉(zhuǎn)速的檢測(cè),并在永磁同步電機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行飛車啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)。

    1 基于零電壓矢量脈沖法的初始位置檢測(cè)

    1.1 初始位置檢測(cè)

    常規(guī)的空調(diào)風(fēng)機(jī)采用矢量控制,并結(jié)合SVPWM調(diào)制方式,輸出門極驅(qū)動(dòng)信號(hào)至三相逆變橋。風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)如圖1所示,左側(cè)為不控整流模塊,右側(cè)為6個(gè)IGBT可控元件組成的逆變模塊。電機(jī)以一定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)時(shí),在某時(shí)刻同時(shí)打開上側(cè)或下側(cè)三個(gè)橋臂的IGBT,電機(jī)定子電流流過不控整流器件或反向并聯(lián)二極管形成通路,施加零矢量脈沖。施加零電壓矢量脈沖時(shí),定子三相等效為短路,可以在短路電流中提取轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速信息。

    圖1 施加零電壓矢量脈沖時(shí)的電流流通路徑圖

    要從零電壓矢量脈沖法所激發(fā)電流中提取轉(zhuǎn)子位置及轉(zhuǎn)速信息,需對(duì)相電流iA、iB、iC進(jìn)行Clarke變換:

    電流矢量I=[iα,iβ]T,它與α軸夾角記為θI,與q軸夾角為θdI,如圖2所示。

    圖2 零電壓矢量脈沖法向量圖

    永磁電機(jī)電壓方程為:

    式中:Rs為定子電阻;ω為轉(zhuǎn)子電角速度;ψf為轉(zhuǎn)子勵(lì)磁磁鏈;Ld、Lq為d軸和q軸電感;id、iq為d軸和q軸電流。

    施加零電壓矢量脈沖時(shí)定子側(cè)短路,因此其端電壓為零。又因?yàn)殡姍C(jī)定子電阻較小,計(jì)算過程中可以忽略電子電阻上的壓降[6]。因此,施加零電壓矢量脈沖時(shí)對(duì)應(yīng)的定子電壓方程為:

    求解后,可得零電壓矢量脈沖所激發(fā)的電流為:

    可將式(4)中的正余弦函數(shù)通過二階泰勒級(jí)數(shù)展開,并近似為:

    計(jì)算合成電流矢量幅值,可得:

    轉(zhuǎn)速估算結(jié)果可表示為:

    由式(7)可知,零電壓矢量單脈沖法測(cè)量轉(zhuǎn)速時(shí),輸出結(jié)果恒為正,因此無法通過單脈沖法識(shí)別電機(jī)轉(zhuǎn)向。另外,轉(zhuǎn)速估計(jì)結(jié)果與電機(jī)q軸電感、磁鏈等參數(shù)直接相關(guān)。因此,使用零電壓矢量單脈沖法進(jìn)行初始速度檢測(cè)存在較大的局限性。

    根據(jù)式(4)可知,dq坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)子的位置角可估算為:

    進(jìn)一步變換為:

    當(dāng)T1和ωT1足夠小時(shí),可近似為:

    進(jìn)一步近似為:

    另外,在αβ坐標(biāo)系中電流矢量位置角(電角度)為:

    因此,轉(zhuǎn)子角度的估算值為:

    1.2 初始速度檢測(cè)

    零電壓矢量單脈沖法估算速度快,但是在估算轉(zhuǎn)速時(shí),估算結(jié)果受電機(jī)參數(shù)影響比較大,且無法判斷電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向。為此,引入零電壓矢量雙脈沖法轉(zhuǎn)速估算方法,其原理為:

    分別先后施加兩個(gè)零矢量脈沖,持續(xù)時(shí)間分別為T1,T2。第1個(gè)零矢量脈沖施加完畢后,間隔時(shí)間τ12,然后施加第2個(gè)零矢量脈沖。零電壓矢量雙脈沖法向量圖如圖3所示,圖中分別繪出了零電壓矢量脈沖1和脈沖2所激發(fā)的電流矢量I1和I2。在靜止坐標(biāo)系中的位置分別為θI1和θI2。短路電流幅值變化規(guī)律如圖4所示,持續(xù)時(shí)長(zhǎng)分別為T1、T2的兩個(gè)零電壓矢量脈沖分別激發(fā)兩個(gè)電流矢量,其幅值在零電壓矢量脈沖施加過程中近似線性上升,在零電壓矢量脈沖施加完畢之后逐漸衰減為零。

    圖3 零電壓矢量雙脈沖法向量圖

    圖4 零電壓矢量雙脈沖引起的電流矢量幅值變化示意圖

    零矢量電流I1、I2與α軸夾角分別為θI1和θI2:

    轉(zhuǎn)速估算結(jié)果為:

    如果估算的轉(zhuǎn)速大于0,則電機(jī)正轉(zhuǎn);若小于0,電機(jī)反轉(zhuǎn)。另外,為確保反正切函數(shù)計(jì)算的準(zhǔn)確性,應(yīng)控制兩個(gè)零電壓矢量脈沖間隔時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的電角度間隔不超過(-π,π):

    τ12的取值范圍為:

    2 零電壓矢量脈沖法脈寬和脈沖間隔確定策略

    以實(shí)驗(yàn)室2.2 kW永磁同步電機(jī)為例,分析零電壓矢量脈沖法的脈寬和脈沖間隔確定方案。永磁同步電機(jī)參數(shù)如表1所示。

    表1 永磁同步電機(jī)參數(shù)表

    根據(jù)式(7),可得脈沖寬度計(jì)算公式為:

    根據(jù)式(19),設(shè)計(jì)電機(jī)飛車啟動(dòng)范為500~1500 r/min,當(dāng)轉(zhuǎn)速為1500 r/min時(shí),零電壓矢量脈沖所激發(fā)的電流矢量幅值最大為額定電流的一半(2.2 A),則可計(jì)算得脈沖寬度為T=0.47 ms。當(dāng)n=500 r/min時(shí),電流矢量幅值為0.73 A。這樣,在轉(zhuǎn)速較高時(shí),電流矢量幅值不會(huì)超出系統(tǒng)安全電流;在轉(zhuǎn)速較低時(shí),電流矢量幅值大于最小電流采樣值,能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)子初始位置的觀測(cè)。

    另外,若脈沖間隔過大,則兩脈沖間隔時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過電角度可能超過180°,會(huì)引起轉(zhuǎn)速計(jì)算錯(cuò)誤;實(shí)際計(jì)算中,式(14)和(15)計(jì)算得到的電流矢量位置存在一定的誤差。若式(16)中的取值τ12過小,則電流矢量位置計(jì)算誤差會(huì)被帶入轉(zhuǎn)速計(jì)算中,并被放大,影響轉(zhuǎn)速計(jì)算精度。因此,為了兼顧轉(zhuǎn)速計(jì)算的正確性和準(zhǔn)確性,考慮在滿足式(18)的前提下盡可能減小脈沖間隔??紤]轉(zhuǎn)子最大轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)時(shí),轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過150°所需的時(shí)間為τ12=5.56 ms。將脈沖間隔設(shè)置為τ12=5.56 ms時(shí),n=500~1500 r/min范圍內(nèi)變化對(duì)應(yīng)脈沖間隔時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的電角度范圍為50°~150°。

    3 空調(diào)風(fēng)機(jī)飛車啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    為驗(yàn)證上述零電壓矢量脈沖法轉(zhuǎn)子初始位置檢測(cè)及飛車啟動(dòng),在2.2 kW永磁同步電機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行飛車啟動(dòng)實(shí)驗(yàn),結(jié)果如圖5~圖8所示。圖中曲線從上到下依次為:轉(zhuǎn)子位置、轉(zhuǎn)速和A相定子電流。圖5中,永磁同步電機(jī)初速度為1500 r/min。零電壓矢量脈沖施加完畢之后,轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速即可被觀測(cè)出來,然后進(jìn)行電機(jī)的飛車啟動(dòng)。由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,轉(zhuǎn)速觀測(cè)誤差穩(wěn)定在5%以內(nèi),啟動(dòng)時(shí)電機(jī)A相電流最大值為1.5 A左右,且未產(chǎn)生較明顯的轉(zhuǎn)速波動(dòng),飛車啟動(dòng)過程較為平穩(wěn)。

    如圖6所示為n=1000 r/min時(shí)的飛車啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)波形。零電壓矢量脈沖施加完畢之后,進(jìn)行電機(jī)的飛車啟動(dòng),啟動(dòng)時(shí)電機(jī)A相電流最大值為1 A左右,且飛車啟動(dòng)過程較為平穩(wěn)。

    圖6 基于零電壓矢量脈沖法的飛車啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)波形(n=1000 r/min)

    如圖7所示為n=500 r/min時(shí)的飛車啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)波形。由于轉(zhuǎn)速較低,與圖5和圖6相比,相同脈沖寬度下激發(fā)的電流矢量幅值較小。啟動(dòng)時(shí)電機(jī)A相電流最大值不足1 A。

    圖7 基于零電壓矢量脈沖法的飛車啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)波形(n=500 r/min)

    為驗(yàn)證零電壓矢量雙脈沖法的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向判斷效果,將轉(zhuǎn)子初始轉(zhuǎn)速拖至1500 r/min反向運(yùn)行,初始位置檢測(cè)及飛車啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)波形如圖8所示。由圖8可知,零電壓矢量雙脈沖法能夠很好地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向的辨識(shí),從而穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)飛車啟動(dòng)。

    圖8 基于零電壓矢量脈沖法的飛車啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)波形(n=-1500 r/min)

    4 結(jié)論

    本文對(duì)基于零電壓矢量脈沖法的空調(diào)風(fēng)機(jī)飛車啟動(dòng)進(jìn)行了研究。分析了基于零壓矢量脈沖法的轉(zhuǎn)子初始位置和轉(zhuǎn)速觀測(cè)原理,并針對(duì)傳統(tǒng)零電壓矢量單脈沖法在觀測(cè)轉(zhuǎn)速時(shí),觀測(cè)結(jié)果受電機(jī)參數(shù)影響大,且無法判斷電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的問題,提出了使用零電壓矢量雙脈沖法進(jìn)行轉(zhuǎn)速的思路。另外,從限制電流矢量幅值的角度,研究了脈沖寬度的選取方案,使電機(jī)初始轉(zhuǎn)速在一定范圍內(nèi)變動(dòng)時(shí)所選擇的脈沖寬度能夠滿足觀測(cè)需求。通過限制脈沖間隔時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的電角度,研究了脈沖間隔的選擇方案,使轉(zhuǎn)子初始位置能夠觀測(cè)得更加準(zhǔn)確、可靠。最后,在2.2 kW永磁同步電機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行了初始位置檢測(cè)及飛車啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其可行性。

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