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    基于混合磁懸浮的鋼絲繩損傷檢測(cè)器設(shè)計(jì)與仿真*

    2023-10-25 01:12:18孫藝哲井陸陽(yáng)
    傳感器與微系統(tǒng) 2023年10期
    關(guān)鍵詞:磁路磁極磁化

    朱 良,孫藝哲,謝 波,蘇 曉,薛 豐,井陸陽(yáng)

    (1.中國(guó)山東省青州市范公亭南街12 號(hào)高新技術(shù)研究所,山東 濰坊 262500;2.青島理工大學(xué) 機(jī)械與汽車工程學(xué)院,山東 青島 266520)

    0 引 言

    鋼絲繩作為礦井提升設(shè)備的關(guān)鍵承載部件,在使用過程中易發(fā)生各類損傷,如斷絲、磨損、銹蝕等,使承載能力下降,甚至?xí)l(fā)安全事故[1]。常用的鋼絲繩安全檢測(cè)方法有聲學(xué)檢測(cè)法、漏磁檢測(cè)法、X射線法、磁致伸縮法、電渦流法及圖像識(shí)別法等[2~4],其中漏磁檢測(cè)法是目前鋼絲繩安全檢測(cè)最常采用的方法[5]。檢測(cè)精度是鋼絲繩漏磁檢測(cè)器最重要的性能指標(biāo),為此國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)鋼絲繩檢測(cè)器進(jìn)行了多方面優(yōu)化研究。田劼等人[6]為了提高鋼絲繩損傷檢測(cè)精度,提出了一種基于正交試驗(yàn)的鋼絲繩檢測(cè)器結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化方法;毛清華等人[7]為解決檢測(cè)器磁化不均勻問題,提出了一種徑向永磁環(huán)組合設(shè)計(jì)方法;Zhang D等人[8]對(duì)鋼絲繩損傷檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行了綜合優(yōu)化設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)了一種便攜能力更強(qiáng)、檢測(cè)精度更高的鋼絲繩損傷檢測(cè)系統(tǒng);Zhang Y等人[9]為提高鋼絲繩損傷檢測(cè)精度,從檢測(cè)器結(jié)構(gòu)參數(shù)和傳感器安裝布置兩方面做了優(yōu)化設(shè)計(jì);Jiang X等人[10]針對(duì)礦井提升機(jī)鋼絲繩檢測(cè)技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用難題,通過電磁仿真分析了檢測(cè)器結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)缺陷漏磁場(chǎng)的影響,同時(shí)為穩(wěn)定鋼絲繩與檢測(cè)器的相對(duì)位置,設(shè)計(jì)了一種輔助機(jī)械裝置;路正雄等人[11]對(duì)鋼絲繩檢測(cè)器徑向磁化裝置進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì);姜宵園等人[12]對(duì)永磁式鋼絲繩檢測(cè)器進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),提出了一種基于周向積分磁化的鋼絲繩漏磁檢測(cè)器設(shè)計(jì)方法;劉鈺等人[13]將隧道磁阻(tunnel magnetoresistance,TMR)傳感器作為磁電轉(zhuǎn)換元件和亥姆霍茲線圈作為勵(lì)磁機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)了一種新型鋼絲繩損傷檢測(cè)器。保證檢測(cè)信號(hào)的穩(wěn)定是提高檢測(cè)精度的重要途徑,為保證檢測(cè)信號(hào)的穩(wěn)定,一方面需要均勻磁化鋼絲繩,另一方面需要穩(wěn)定控制提離值。實(shí)際上鋼絲繩在檢測(cè)時(shí)由于擺振擾動(dòng)等原因,難以做到磁化均勻和提離值穩(wěn)定,因此如何提高在實(shí)際應(yīng)用中的均勻磁化程度和提離值穩(wěn)定程度一直是該領(lǐng)域的技術(shù)難題之一。

    綜上所述,關(guān)于鋼絲繩漏磁損傷檢測(cè)器的研究,大多數(shù)研究文獻(xiàn)以提高磁化效率、優(yōu)化磁路結(jié)構(gòu)為研究重點(diǎn),僅有少數(shù)研究了擺振擾動(dòng)引起的磁化不均勻和提離值不穩(wěn)定問題。磁懸浮作為一種新的支承技術(shù),因其具有非接觸、無(wú)摩擦、高精度等優(yōu)勢(shì)已在軸承支承和高精度隔振穩(wěn)姿平臺(tái)中得到應(yīng)用,振幅控制達(dá)微米級(jí)[14~18]。擺振擾動(dòng)引起的鋼絲繩與檢測(cè)器間相對(duì)位置不穩(wěn)定是導(dǎo)致檢測(cè)信號(hào)不穩(wěn)定的根本原因。

    本文將抑制檢測(cè)器與鋼絲繩間相對(duì)位置不穩(wěn)定為研究目標(biāo),基于混合磁懸浮理論,提出了一種具有主動(dòng)隔振穩(wěn)姿能力的鋼絲繩損傷檢測(cè)器設(shè)計(jì)方法,并采用數(shù)值計(jì)算與有限元仿真相結(jié)合的方式進(jìn)行分析驗(yàn)證。

    1 基于混合磁懸浮的鋼絲繩損傷檢測(cè)器建模

    1.1 鋼絲繩損傷檢測(cè)器工作原理與數(shù)學(xué)建模

    圖1所示為基于混合磁懸浮的鋼絲繩損傷檢測(cè)器結(jié)構(gòu)示意。鋼絲繩損傷檢測(cè)器一方面需要將鋼絲繩磁化至飽和,使損傷位置產(chǎn)生漏磁場(chǎng);另一方面提供懸浮力,穩(wěn)定鋼絲繩與檢測(cè)器間的相對(duì)位置。檢測(cè)器中的偏置磁極軸向上將鋼絲繩磁化至飽和,此時(shí)鋼絲繩、偏置磁極、銜鐵外殼和氣隙組成閉合磁路,當(dāng)鋼絲繩無(wú)損傷時(shí),磁力線從鋼絲繩內(nèi)部穿過,鋼絲繩表面有微弱的漏磁場(chǎng),一旦鋼絲繩出現(xiàn)斷絲等缺陷時(shí),受損部位磁導(dǎo)率降低,磁阻增大,該位置處鋼絲繩表面漏磁場(chǎng)增大,使用磁敏元件檢測(cè)此漏磁場(chǎng),便可得到損傷部位的損傷信息[19]。檢測(cè)器中的偏置磁極徑向上與控制磁極組成混合磁懸浮支承系統(tǒng),偏置磁極提供偏置磁場(chǎng),控制磁場(chǎng)由線圈產(chǎn)生,在同一側(cè)兩同向控制磁極的線圈電流相同。當(dāng)鋼絲繩與檢測(cè)器發(fā)生相對(duì)偏移時(shí),通過位置傳感器檢測(cè)出位移偏差,控制模塊根據(jù)位移偏差量輸出控制信號(hào),使4個(gè)圓周陣列布置的控制磁極線圈產(chǎn)生控制電流,在控制磁極磁場(chǎng)力和偏置磁極磁場(chǎng)力的共同作用下,對(duì)偏移位移進(jìn)行修正[20],使得鋼絲繩與檢測(cè)器的相對(duì)位置重新回到原始狀態(tài)。

    圖1 檢測(cè)器結(jié)構(gòu)示意

    采用等效磁路法對(duì)混合磁懸浮鋼絲繩檢測(cè)器進(jìn)行磁路分析。將氣隙等效成磁導(dǎo),將永磁體和控制線圈等效成磁動(dòng)勢(shì),磁極銜鐵、外圈銜鐵和鋼絲繩等效成磁路,得到混合磁懸浮鋼絲繩檢測(cè)器等效磁路,如圖2 所示。其中,Ni1,Ni2,Ni3,Ni4為控制磁極磁動(dòng)勢(shì);M1,M2,M3,M4為偏置磁極磁動(dòng)勢(shì);G1~G8為各磁極到鋼絲繩表面的氣隙磁導(dǎo);Gs為鋼絲繩磁導(dǎo);?A~?H為各磁極中的磁通量。

    圖2 鋼絲繩混合磁懸浮檢測(cè)器等效磁路

    根據(jù)磁導(dǎo)計(jì)算模型,氣隙中的磁導(dǎo)可簡(jiǎn)化為2 個(gè)不同磁勢(shì)的等勢(shì)面間的磁導(dǎo)。當(dāng)鋼絲繩與檢測(cè)器同軸時(shí),氣隙中的磁導(dǎo)關(guān)系式滿足式(1)和式(2)

    當(dāng)檢測(cè)器相對(duì)于鋼絲繩發(fā)生x,y偏移量時(shí)

    式中 δg為檢測(cè)器與鋼絲繩同軸時(shí)氣隙大小;Se為控制磁極面積;Sm為偏置磁極面積;x,y分別為檢測(cè)器在x方向和y方向的偏移分量。偏置磁極中的永磁體圓周陣列分布,規(guī)格相同,磁動(dòng)勢(shì)M滿足

    根據(jù)基爾霍夫定律,8個(gè)徑向氣隙中的磁通表達(dá)式為

    其中

    根據(jù)磁場(chǎng)力的公式

    得到在x方向和y方向上的分力分別為

    以上就得到了懸浮力的計(jì)算公式,采用控制變量法可分析懸浮力與電流、永磁體磁勢(shì)、氣隙大小、磁極面積等耦合關(guān)系。

    1.2 檢測(cè)器關(guān)鍵磁路參數(shù)設(shè)計(jì)

    為使檢測(cè)器懸浮力達(dá)到最佳工作狀態(tài),提高磁路利用效率,減小磁路間的漏磁場(chǎng),磁路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)令偏置磁極中的偏置磁感應(yīng)強(qiáng)度為控制磁極磁路飽和磁感應(yīng)強(qiáng)度的50%,即取偏置磁極的面積為控制磁極面積的50%。令偏置磁極與控制極厚度相等,于是控制磁極寬度Wa將是偏置磁極寬度Wb的2倍?;谏鲜龇治?,取控制磁極寬度、偏置磁極寬度、磁極間距比例為2:1:0.5,得到控制磁極寬度

    其中,D1=Ds+2δg,Ds為鋼絲繩直徑,以直徑Ds為40 mm鋼絲繩為設(shè)計(jì)實(shí)例,可得到控制磁極寬度為18 mm,偏置控制磁極寬度為9 mm,磁極間距為4.5 mm。

    根據(jù)磁路磁通,永磁體產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度應(yīng)使鋼絲繩磁化至飽和,普通鋼絲繩的飽和磁感應(yīng)強(qiáng)度Bs約為1.0 T,考慮氣隙存在漏磁場(chǎng),取漏磁系數(shù)Kf=2.4,磁阻系數(shù)Kr=1.2,氣隙密度Bg=0.86 T,選用銣鐵硼NdFeB—45M 型永磁體,設(shè)定該永磁體工作點(diǎn)為Bd=1.2 T,Hd=200 kA/m。

    根據(jù)磁路第一定律

    得到永磁極厚度t =40 mm。根據(jù)

    式中 Hg為氣隙磁場(chǎng)強(qiáng)度,可設(shè)定永磁體長(zhǎng)度為10 mm。以上即完成了永磁體關(guān)鍵參數(shù)的設(shè)計(jì)。對(duì)于電磁體即控制磁極線圈,單個(gè)線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度為控制磁極磁路飽和磁感應(yīng)強(qiáng)度的50%,即最大控制磁通量與偏置磁通量相等

    式中 Le為控制磁極長(zhǎng)度10 mm,取其與永磁體長(zhǎng)度相等,μ0為磁場(chǎng)的真空磁導(dǎo)率,最終得到最大安匝數(shù)NI約為70。綜上所述,得到鋼絲繩檢測(cè)器關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù),如表1所示。

    表1 混合磁懸浮鋼絲繩檢測(cè)器關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù)

    2 有限元仿真分析

    將圖1所示的三維模型導(dǎo)入至有限元仿真軟件中,對(duì)其進(jìn)行有限元仿真分析。

    2.1 控制磁極對(duì)勵(lì)磁磁路的影響

    圖3(a)所示為不同激勵(lì)條件下的鋼絲繩內(nèi)部磁感應(yīng)強(qiáng)度變化曲線;圖3(b)所示為不同激勵(lì)條件下的鋼絲繩表面2 mm 處漏磁場(chǎng)磁感應(yīng)強(qiáng)度變化曲線,圖3 中激勵(lì)條件0,1,2,3分別對(duì)應(yīng)為0,7,35,70 安匝激勵(lì)電流。通過對(duì)磁極磁場(chǎng)方向的設(shè)計(jì),理論上控制磁極的磁通路線將不通過鋼絲繩內(nèi)部,而是通過外殼銜鐵,即控制磁極磁場(chǎng)通過外部銜鐵形成閉合磁路,而鋼絲繩磁化磁場(chǎng)的磁通路線將穿過鋼絲繩內(nèi)部,鋼絲繩、磁化磁極以及外殼銜鐵形成閉合磁路。若控制磁場(chǎng)穿過鋼絲繩內(nèi)部將引起鋼絲繩內(nèi)部磁化狀態(tài)不穩(wěn)定和表面漏磁場(chǎng)不穩(wěn)定,影響檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。由圖3(a)可知,控制磁極激勵(lì)條件的改變不會(huì)影響到鋼絲繩內(nèi)部的磁化效果。由圖3(b)可知,控制磁極激勵(lì)條件的改變同樣也不會(huì)影響損傷位置處的表面漏磁場(chǎng),即控制磁極的變化對(duì)鋼絲繩內(nèi)外部磁場(chǎng)都不會(huì)產(chǎn)生影響,與理論分析一致。

    圖3 磁極對(duì)勵(lì)磁磁路的影響

    2.2 懸浮力與控制電流的耦合關(guān)系分析

    為驗(yàn)證混合磁懸浮支承模型磁力方程的正確性,對(duì)檢測(cè)器承載特性進(jìn)行有限元仿真計(jì)算,比較數(shù)值計(jì)算與有限元仿真計(jì)算的差異。檢測(cè)器在實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)下,控制電流的變化是由于鋼絲繩與檢測(cè)器處于非平衡位置時(shí)產(chǎn)生的。當(dāng)鋼絲繩與檢測(cè)器處于非平衡位置時(shí),控制電流由位移傳感器檢測(cè)得到的反饋信號(hào)產(chǎn)生變化,引起鋼絲繩與檢測(cè)器間的電磁力發(fā)生變化;當(dāng)鋼絲繩與檢測(cè)器重新拉回到同軸狀態(tài)時(shí),控制電流也同時(shí)穩(wěn)定。因此電磁力的變化不僅與控制電流有關(guān),還與氣隙有關(guān)。圖4 所示為鋼絲繩與檢測(cè)器相對(duì)于x軸正方向π/4 發(fā)生偏移的示意,通過有限元和數(shù)值計(jì)算分別分析在控制電流變化狀態(tài)下的偏移位置1、偏移位置2以及偏移位置3處的懸浮力情況。

    圖4 鋼絲繩與檢測(cè)器相對(duì)偏移示意

    圖5所示為不同偏移位置處的x 方向控制電流下與x方向懸浮力變化曲線。由圖5 可以發(fā)現(xiàn),隨著偏移位置的變化,控制電流與懸浮力的關(guān)系曲線形態(tài)變化較大,當(dāng)鋼絲繩與檢測(cè)器相對(duì)位置變化較大時(shí),如當(dāng)鋼絲繩處于平衡位置或鋼絲繩幾乎與檢測(cè)器接觸時(shí),控制電流與懸浮力的關(guān)系曲線形態(tài)相比于鋼絲繩處于偏移位置1 和偏移位置2時(shí)產(chǎn)生了明顯變化,說明鋼絲繩與檢測(cè)器間的相對(duì)位置,即兩者間的氣隙也是影響懸浮力的關(guān)鍵因素。

    圖5 不同位置處的電流與懸浮力關(guān)系曲線

    由圖5比較在同一位置處有限元與數(shù)值計(jì)算結(jié)果的差異,可以發(fā)現(xiàn)總體而言在同一位置處的有限元仿真計(jì)算結(jié)果與數(shù)值計(jì)算結(jié)果變化規(guī)律基本一致。為了進(jìn)一步細(xì)化有限元與數(shù)值計(jì)算的誤差,計(jì)算在不同位置處的誤差大小,結(jié)果如圖6所示。由圖6可知,在控制電流較小時(shí),有限元與數(shù)值計(jì)算誤差較小,隨著控制電流的不斷增大,誤差結(jié)果也越來越大。造成該誤差的主要原因可能與漏磁場(chǎng)有關(guān),隨著控制電流的不斷增加,磁路漏磁場(chǎng)增大,與理想化磁路推演結(jié)果的差異也越來越大,導(dǎo)致誤差也越來越大,但總體而言兩者的變化規(guī)律基本一致。

    圖6 有限云仿真與數(shù)值計(jì)算差值

    3 結(jié) 論

    1)設(shè)計(jì)了一種具有磁懸浮能力的檢測(cè)器結(jié)構(gòu),并采用磁路法對(duì)其進(jìn)行了分析,建立了懸浮力模型方程。以實(shí)際鋼絲繩直徑推導(dǎo)了檢測(cè)器關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù)。

    2)采用有限元軟件對(duì)檢測(cè)器結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了仿真分析,得到了控制磁極對(duì)磁化磁場(chǎng)的影響關(guān)系,同時(shí)對(duì)不同位置處的有限元結(jié)果與數(shù)值計(jì)算結(jié)果進(jìn)行了比較,并對(duì)誤差結(jié)果進(jìn)行了初步分析,最終通過以上2 個(gè)方面驗(yàn)證了本文研究的可行性。

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