煤礦井下坑道鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺開發(fā)

劉世杰，燕 斌，姚 克，代晨昱，關(guān)志陽，王龍鵬，李 堅，朱錢祥

(中煤科工西安研究院(集團(tuán))有限公司，陜西 西安 710077)

作為我國最為重要的一次能源，煤炭在工業(yè)發(fā)展和民生用能方面都發(fā)揮著不可替代的作用，2022 年全國原煤產(chǎn)量達(dá)到了45.6 億t[1]。煤礦井下鉆探施工是實現(xiàn)煤礦地質(zhì)透明化、致災(zāi)隱患超前精準(zhǔn)治理、礦山事故救援的重要手段，鉆探技術(shù)及相關(guān)裝備的先進(jìn)程度代表著煤礦坑道鉆探技術(shù)的發(fā)展水平，但煤礦井下一直面臨著工作環(huán)境差、安全風(fēng)險高、人員配比不足等問題，制約了煤炭資源的安全高效生產(chǎn)[2-4]。

國內(nèi)科研院所和企業(yè)在電控液驅(qū)鉆機的基礎(chǔ)上，提出了通過在井上遠(yuǎn)程控制井下鉆機來實現(xiàn)井下減人少人化，試圖將煤礦工人從危險工作環(huán)境中解放出來，從根本上避免安全隱患，其中中煤科工西安研究院（集團(tuán)）有限公司（以下簡稱“西安研究院”）在這方面的研究處于領(lǐng)先地位，研制了鉆機遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)[5]，并在之后進(jìn)行了多次迭代[6-7]，實現(xiàn)了在幾十公里的地面控制井下鉆機，并能監(jiān)測鉆機運行參數(shù)，此外，還創(chuàng)新性地將虛擬監(jiān)測引入鉆機監(jiān)測系統(tǒng)中，充實了操作人員對鉆機本身運動部件的信息認(rèn)知，但未能將虛擬監(jiān)測與遠(yuǎn)程控制相結(jié)合，鉆機虛擬模型只是鉆機實體的虛擬形象，其本身不能自主運動，無法為鉆機的施工提供先驗參考[8]。西山煤電、大同煤礦集團(tuán)等企業(yè)也在鉆機遠(yuǎn)程控制方面進(jìn)行了研究和實踐，但其遠(yuǎn)程監(jiān)測參數(shù)僅有鉆進(jìn)參數(shù)和鉆機油溫、液位等基本參數(shù)，對于鉆機各運動部件的運動狀態(tài)只能通過井下攝像機進(jìn)行監(jiān)控，攝像機盲區(qū)即是操作人員信息盲區(qū)，仍存在安全隱患[9-10]。

本文將數(shù)字孿生技術(shù)引入鉆探領(lǐng)域中，以西安研究院ZDY25000LDK 鉆機及其配套桿車為載體[11]，將鉆機遠(yuǎn)程控制、數(shù)字孿生模型和參數(shù)遠(yuǎn)程監(jiān)測相融合，研制開發(fā)了鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺，運用現(xiàn)代通信技術(shù)、控制技術(shù)、數(shù)字孿生技術(shù)和計算機技術(shù)等，從全局視角上映射和監(jiān)測鉆機運行過程，又能通過數(shù)字孿生體進(jìn)行實驗，為鉆機施工效果提供先驗參考。鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺為煤礦井下鉆探施工的減人增效和智能化升級提供了解決方案。

1 遠(yuǎn)程服務(wù)平臺總體方案

該遠(yuǎn)程服務(wù)平臺是以西安研究院ZDY25000LDK鉆機及其配套桿車為載體設(shè)計開發(fā)的[11]，鉆機及桿車如圖1 所示，施工時桿車平行布置在鉆機托盤一側(cè)，鉆機與桿車協(xié)同配合實現(xiàn)上卸鉆桿和自動鉆進(jìn)，井下施工過程中由于視野有限，施工人員很難在操作遙控器的同時觀察到鉆機和桿車各運動部件的運動狀態(tài)和位置，因此很有必要通過全局視角進(jìn)行施工工作，該遠(yuǎn)程服務(wù)平臺就是針對這種需求而開發(fā)的，其總體方案如圖2所示。

圖1 ZDY25000LDK 鉆機及桿車Fig.1 ZDY25000LDK drilling rig and rod car

圖2 鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺總體方案Fig.2 Overall scheme of remote service platform for drilling rig

遠(yuǎn)程服務(wù)平臺從架構(gòu)和設(shè)計角度分為遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)、數(shù)字孿生模型和參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)3 部分，其中數(shù)字孿生模型通過建立鉆機和桿車的數(shù)字孿生體為施工人員提供設(shè)備的全局視角，指導(dǎo)和輔助操作人員通過遠(yuǎn)程控制進(jìn)行鉆探施工，同時，數(shù)字孿生模型支持操作人員在鉆探施工之前進(jìn)行模擬動作，為實際施工提供先驗參考，此外，參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)為操作人員提供鉆進(jìn)參數(shù)、設(shè)備參數(shù)、故障診斷參數(shù)等全方位信息，實現(xiàn)鉆場施工透明化。

遠(yuǎn)程服務(wù)平臺在功能設(shè)計上進(jìn)行了分層實現(xiàn)，底層為檢測與執(zhí)行層，實現(xiàn)鉆機、桿車各運動部件位置、液壓系統(tǒng)壓力等數(shù)據(jù)的采集以及控制指令的最終執(zhí)行；中間層為數(shù)據(jù)傳輸層，將底層數(shù)據(jù)進(jìn)行處理、打包和傳輸，并將控制指令下發(fā)；最上層為遠(yuǎn)程集控層，實現(xiàn)人機交互，讀取操作人員遠(yuǎn)控指令，處理下層數(shù)據(jù)，建立數(shù)字孿生模型，并將關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行集中清晰顯示。

其中數(shù)據(jù)采集和動作執(zhí)行層包括17 個用于檢測鉆機液壓系統(tǒng)中各油缸壓力的壓力傳感器、19 個用于判斷機械零部件運動是否到位的接近開關(guān)、油箱油溫傳感器、油箱液位傳感器、動力頭位移傳感器、鉆桿質(zhì)量稱重傳感器等，以及鉆機上20 路電磁閥、桿車6路電磁閥，還包括4 個攝像頭，采集鉆機不同角度的視頻圖像，用于直觀驗證數(shù)字孿生模型的正確性。機載控制箱可以實現(xiàn)模擬信號和數(shù)字信號的實時采集與處理，還具有多種信號輸出端口以及總線通信功能，可實現(xiàn)多路采集、多路輸出。遠(yuǎn)程集控中心包含遠(yuǎn)程控制面板、任務(wù)大屏等硬件設(shè)備以及嵌入其中的服務(wù)器、瀏覽器和數(shù)據(jù)庫等。通信系統(tǒng)作為聯(lián)通機載控制箱、傳感器和遠(yuǎn)程集控中心等設(shè)備的血脈，實現(xiàn)多機通信與數(shù)據(jù)傳輸，主要包括鉆機控制箱和桿車控制箱之間的CAN 總線通信[12-13]、遠(yuǎn)程集控中心與井下鉆機控制器之間的光纖通信及光纖-以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換等。

2 遠(yuǎn)程服務(wù)平臺架構(gòu)

2.1 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)

鉆機遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計目的是實現(xiàn)遠(yuǎn)距離操作井下鉆機，設(shè)計關(guān)鍵點在于如何通過硬件結(jié)構(gòu)讀取操作人員的控制指令，并將控制指令及時下發(fā)至井下鉆機控制箱。

根據(jù)ZDY25000LDK 鉆機及其配套桿車的上卸桿動作需求，設(shè)計了如圖3 所示的遠(yuǎn)程控制面板，控制面板上裝有25 個三位復(fù)位開關(guān)，2 個三位自鎖開關(guān)，6個兩位自鎖開關(guān)，5 個自復(fù)位手柄，2 個摩擦定位手柄，4 個旋鈕電位器，1 個按鍵開關(guān)，1 個急停開關(guān)和3 個指示燈，包含了鉆機、桿車、泵車各機組中所需的單動、聯(lián)動和全自動動作的控制?？紤]到STM32 系統(tǒng)PLC具有高性能、低成本、低功耗等優(yōu)勢，控制面板采用STM32F103ZET6 單片機控制，單片機GPIO 模塊用來讀取按鍵開關(guān)狀態(tài)和輸出LED 指示燈顯示,單片機ADC 模塊將手柄和電位器的模擬量通過模擬信號處理電路轉(zhuǎn)換成數(shù)字量[14]，對于鉆機中開關(guān)閥控制的動作，使用STM32 單片機數(shù)字量輸出引腳輸出高低電平控制，從而控制開關(guān)閥線圈的通斷，對于鉆機中比例閥控制的動作，使用STM32 單片機PWM 引腳輸出的脈沖信號控制比例閥開度，控制電路還配置電源管理、USB-RS485 等模塊，控制面板控制系統(tǒng)原理如圖4所示。

圖3 控制面板樣機Fig.3 Prototype of control panel

圖4 控制面板控制系統(tǒng)Fig.4 Control system of control panel

控制面板采集到指令并處理為數(shù)字量信息后，經(jīng)USB-RS485 通信與控制主機相連，主機根據(jù)TCP 協(xié)議接入礦井環(huán)網(wǎng)，進(jìn)而將指令信息下發(fā)至井下鉆機控制箱，從而實現(xiàn)控制指令的遠(yuǎn)距離傳輸，鉆機控制箱具有CAN、RS485 通信接口及多路開關(guān)量和比例量的輸入輸出接口[15-16]，控制鉆機及桿車電磁閥動作，執(zhí)行預(yù)期動作。鉆機遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)還包含電控桌、控制主機、顯示器、話筒音箱、鼠標(biāo)鍵盤、高清刻錄機等，遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)架構(gòu)如圖5 所示。

圖5 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)架構(gòu)Fig.5 Architecture of remote control system

ZDY25000LDK 鉆機系統(tǒng)控制程序分為鉆機控制程序和桿車控制程序，分別燒寫在鉆機和桿車控制箱核心中，兩者通過CAN 總線通信，鉆機控制程序為主控程序，桿車控制程序進(jìn)行輔助控制。鉆機控制程序主要接收遠(yuǎn)程控制面板或遙控器下發(fā)的命令指令和鉆機上傳感器采集到的數(shù)據(jù)，包括17 路壓力傳感器、10個接近開關(guān)、動力頭位移傳感器、油箱溫度傳感器、油箱液位傳感器以及泵車泥漿泵流量傳感器采集到的數(shù)據(jù)信息，此外，鉆機控制箱輸出34 路模擬量和數(shù)字量信號，驅(qū)動鉆機電磁閥動作，實現(xiàn)鉆機動力頭給進(jìn)起拔、回轉(zhuǎn)、機械臂伸縮、履帶行走等功能，鉆機程序模塊主要有設(shè)備配置模塊、通信模塊、輸入模塊、輸出模塊、函數(shù)功能塊、邏輯功能模塊，其中邏輯功能模塊定義了鉆機各部件單動、聯(lián)動和全自動動作的執(zhí)行邏輯，函數(shù)功能塊定義了PID 方法、數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換等使用函數(shù)。桿車控制程序輸入包括鉆機控制程序傳輸?shù)娜蝿?wù)指令和桿車上傳感器采集到的數(shù)據(jù)，包括9 個接近開關(guān)、1 個桿倉位移傳感器及1 個鉆桿質(zhì)量稱重傳感器的數(shù)據(jù)，輸出包括16 路模擬量和數(shù)字量信號，驅(qū)動桿槽、卡槽移動和履帶行走等功能。桿車程序模塊與鉆機程序模塊類似，只是功能邏輯不同，鉆機系統(tǒng)控制程序組成和結(jié)構(gòu)如圖6 所示。

圖6 ZDY25000LDK 鉆機系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu)Fig.6 Structure of ZDY25000LDK drilling rig system control program

2.2 數(shù)字孿生模型

數(shù)字孿生技術(shù)作為實現(xiàn)信息物理融合的重要使能技術(shù)，備受各行各業(yè)關(guān)注。數(shù)字孿生是以多維虛擬模型和融合數(shù)據(jù)雙驅(qū)動，通過虛實閉環(huán)交互，來實現(xiàn)監(jiān)控、仿真、預(yù)測、優(yōu)化等實際功能服務(wù)和應(yīng)用需求[17-18]。本文將數(shù)字孿生技術(shù)引入鉆探技術(shù)中，旨在通過數(shù)字孿生體實時監(jiān)控鉆機各運動部件的運動狀態(tài)，并在線優(yōu)化決策和反饋控制。

設(shè)計的鉆機及桿車數(shù)字孿生模型架構(gòu)如圖7 所示，數(shù)字孿生模型以鉆機和桿車物理模型為基礎(chǔ)，將鉆機動力頭、機械臂、主夾持器、卸扣器、桿車卡槽等運動部件單獨建模，并根據(jù)運動和配合關(guān)系進(jìn)行狀態(tài)裝配形成數(shù)字孿生體三維模型，同時，鉆機和桿車上搭載的壓力傳感器、接近開關(guān)等采集鉆機和桿車實體的運行參數(shù)，經(jīng)總線或網(wǎng)關(guān)傳輸至鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺主機，驅(qū)動數(shù)字孿生體跟隨鉆機實體運動，實現(xiàn)運動監(jiān)測功能，同時，在施工之前可以在數(shù)字孿生模型上進(jìn)行施工仿真分析，為施工提供先驗參考。鉆機及桿車實體與數(shù)字孿生模型之前的歷史存入數(shù)字孿生體數(shù)據(jù)庫中，可通過對這些數(shù)據(jù)的融合、分析和挖掘，實現(xiàn)施工狀態(tài)的多維度分析。

圖7 數(shù)字孿生模型架構(gòu)Fig.7 Digital twin model framework

數(shù)字孿生模型的具體實現(xiàn)是將鉆機系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型導(dǎo)入3DMAX 中，建立孿生三維模型，建模完成后利用WebGL 中標(biāo)準(zhǔn)的、跨平臺的OpenGL 接口實現(xiàn)了模型渲染，利用WebGL 第三方庫中的Three.js 實現(xiàn)鉆機運行時攝影機、光影、材質(zhì)等效果，達(dá)到與真實鉆機一樣的動作和視覺效應(yīng)[19-20]。此外，利用TCP/IP 協(xié)議礦井環(huán)網(wǎng)上傳的數(shù)據(jù)存入服務(wù)器中，再利用WebSocket 協(xié)議實現(xiàn)Web 瀏覽器和Web 服務(wù)器之間通信，數(shù)據(jù)驅(qū)動Web 端的鉆機模型動作，實現(xiàn)虛擬和現(xiàn)實的同步。

2.3 參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)

數(shù)字孿生模型實現(xiàn)了對鉆機和桿車各運動部件的實時監(jiān)測，但在鉆探施工中鉆機液壓油泵壓力、油溫等設(shè)備參數(shù)以及回轉(zhuǎn)速度、給進(jìn)速度等鉆進(jìn)參數(shù)對于指導(dǎo)施工也非常關(guān)鍵。因此，設(shè)計了參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)，旨在將各種類型的傳感器數(shù)據(jù)集中化、模塊化顯示。

參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)采用B/S 架構(gòu)，B/S 架構(gòu)擁有分布性強、維護(hù)方便、開發(fā)較簡單且共享性強、總體成本較低的優(yōu)勢[21-22]，系統(tǒng)采用分離式設(shè)計方法，在Web開發(fā)平臺上進(jìn)行開發(fā)，將整個系統(tǒng)分為Web 服務(wù)端和Web 瀏覽器端兩部分開發(fā)，同時將服務(wù)端和瀏覽器之間交互的數(shù)據(jù)提取，形成數(shù)據(jù)庫[23]。

Web 服務(wù)端部分的開發(fā)是由PHP 語言實現(xiàn)的，采用Nginx+Thinkphp+php +MySql+Redis+Swoole 等技術(shù)進(jìn)行構(gòu)建。Web 瀏覽器用于實現(xiàn)人機交互功能，采用Vue.js+Element-UI 技術(shù)搭建，包括主機端應(yīng)用系統(tǒng)，通過瀏覽器展示。數(shù)據(jù)庫采用MySQL 數(shù)據(jù)庫，緩存采用Redis 非關(guān)系型數(shù)據(jù)庫，在Web 應(yīng)用方面，MySQL是最好的關(guān)系數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)應(yīng)用軟件之一。MySQL是開放源碼軟件，可靠性好且開發(fā)成本低。Redis 是最好的非關(guān)系型數(shù)據(jù)庫之一，性能極高，索引性能極強，并發(fā)能力遠(yuǎn)超直接讀取數(shù)據(jù)庫，因此可以大大提高軟件性能和數(shù)據(jù)庫的承壓能力[24]。

Web 瀏覽器和Web 服務(wù)器之間采用WebSocket 協(xié)議實現(xiàn)的通信，WebSocket 協(xié)議支持服務(wù)器直接推送數(shù)據(jù)而不用等待客戶端的請求，同時建立連接之后可以不斷發(fā)送請求，實時性好。參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計邏輯如圖8 所示。

圖8 參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計邏輯Fig.8 Design logic of parameter monitoring system

本文設(shè)計的鉆機和桿車參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)界面如圖9所示，界面中部為數(shù)字孿生模型，界面的左、右和下部區(qū)域為鉆機和桿車參數(shù)遠(yuǎn)程監(jiān)測區(qū)，將所有狀態(tài)參數(shù)根據(jù)鉆探施工人員的使用習(xí)慣進(jìn)行分類分區(qū)，界面下部用較大區(qū)域呈現(xiàn)了動力頭給進(jìn)/起拔壓力、正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)壓力以及泥漿泵流量等施工人員最為關(guān)注的參數(shù)，界面右側(cè)中部實時顯示鉆機主夾持器、副夾持器、卸扣油缸和三軸機械臂的大臂、橫梁、小臂的位置狀態(tài)，監(jiān)控界面內(nèi)還包含鉆機動力頭位移、司鉆/行走狀態(tài)、定向/復(fù)合鉆進(jìn)狀態(tài)、桿車桿倉狀態(tài)、施工進(jìn)度、故障數(shù)據(jù)等信息，遠(yuǎn)程服務(wù)平臺的工作人員可以非常直觀簡單地獲取井下鉆機和桿車的設(shè)備參數(shù)和鉆進(jìn)參數(shù)。

圖9 參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)界面Fig.9 Interface of parameter monitoring system

3 遠(yuǎn)程服務(wù)平臺試驗驗證

依據(jù)第2 節(jié)描述的原理和方法，搭建了ZDY25000LDK 鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺，并進(jìn)行了試驗驗證。主要目的是驗證系統(tǒng)的功能性和實時性，即一方面操作人員能夠使用控制面板遠(yuǎn)程操控鉆機動作，并通過數(shù)字孿生模型監(jiān)測鉆機各運動部件的運動狀態(tài)，通過參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)獲取鉆機設(shè)備信息和鉆進(jìn)信息。另一方面遠(yuǎn)程操控和監(jiān)測應(yīng)具有較高的實時性，防止因為系統(tǒng)延遲導(dǎo)致井下設(shè)備和人員出現(xiàn)意外情況。

試驗過程如圖10 所示，試驗內(nèi)容包括：(1)遠(yuǎn)程控制功能性試驗：通過遠(yuǎn)程控制面板反復(fù)向鉆機和桿車下發(fā)單動、聯(lián)動和全自動上卸桿指令，觀察鉆機是否正確執(zhí)行對應(yīng)動作。(2)遠(yuǎn)程控制實時性試驗：記錄指令下達(dá)到鉆機和桿車開始動作的時間延時，研究遠(yuǎn)程控制實時性。(3)數(shù)字孿生模型功能性試驗：觀察鉆機和桿車執(zhí)行動作時數(shù)字孿生模型是否能與桿機和桿車實體同步動作，通過數(shù)字孿生模型仿真鉆機上鉆桿時的上扣過程，獲取上扣時動力頭給進(jìn)和起拔的速度匹配值，并通過鉆機實體驗證。(4)參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)功能性：參數(shù)監(jiān)測區(qū)顯示的參數(shù)數(shù)值與鉆機上壓力表、油溫表、機械結(jié)構(gòu)件位置等對應(yīng)。

圖10 鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺試驗Fig.10 Experiment of remote service platform for drilling rig

試驗研究結(jié)果表明：(1)操作遠(yuǎn)程集控中心控制面板上的各個開關(guān)和按鈕，鉆機能夠正確動作，效果與使用無線遙控器相同，驗證了遠(yuǎn)程控制的功能性。(2)表1 為遠(yuǎn)控指令下發(fā)和鉆機開始動作之間的時間延時記錄，結(jié)果表明遠(yuǎn)控面板的第一次控制指令下發(fā)后，鉆機動作會有1～2 s 延遲，這可能是由于系統(tǒng)需要首次建立通信，且設(shè)備多、距離遠(yuǎn)導(dǎo)致的延遲，通信一旦建立后，從第二次控制指令下發(fā)開始，控制無延遲，驗證了遠(yuǎn)程控制的實時性。(3)鉆機動作時，遠(yuǎn)程集控中心監(jiān)測系統(tǒng)的數(shù)字孿生模型能夠與鉆機的動作同步，且支持自動或手動調(diào)節(jié)視角方向和大小。如圖11 所示為鉆機自動上桿過程中3 個不同時刻的數(shù)字孿生模型和鉆機實體的對比圖，圖中模型紅色部分結(jié)構(gòu)為運動狀態(tài)，可見數(shù)字孿生體可與鉆機實體的運動狀態(tài)實時同步。試驗還在數(shù)字孿生模型上仿真鉆機的上扣過程，以8 MPa 為上扣壓力閾值，得到上扣過程中動力頭回轉(zhuǎn)和給進(jìn)速度比為4.28(回轉(zhuǎn)速度單位為r/min，給進(jìn)速度單位為mm/s)，使用該速度配比進(jìn)行實際上扣，發(fā)現(xiàn)上扣過程平緩無沖擊，驗證了數(shù)字孿生模型的功能性。(4)鉆機施工狀態(tài)下，參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)的參數(shù)數(shù)值與各傳感器采集所得數(shù)值相同，機械狀態(tài)顯示和工作狀態(tài)顯示與實際情況相同，且能跟隨實際情況變化，驗證了參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)的功能性。

表1 遠(yuǎn)程控制時鉆機動作延時統(tǒng)計表Table 1 Statistics on action delay of rig under remote control

圖11 數(shù)字孿生模型試驗驗證Fig.11 Experimental validation of digital twin

4 結(jié)論

a.以ZDY25000LDK 鉆機為載體，將數(shù)字孿生技術(shù)應(yīng)用到鉆探領(lǐng)域中，設(shè)計開發(fā)了鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺，融合了遠(yuǎn)程控制、數(shù)字孿生模型和遠(yuǎn)程參數(shù)監(jiān)測功能，為煤礦井下鉆探施工的減人增效和智能化升級提供了解決方案。

b.開發(fā)的鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺能夠?qū)崿F(xiàn)對鉆機的遠(yuǎn)程實時控制；參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)能夠?qū)崟r正確顯示鉆機的設(shè)備參數(shù)和鉆進(jìn)參數(shù)，指導(dǎo)鉆探施工過程。

c.開發(fā)的鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺中數(shù)字孿生從全局視角映射了鉆機各運動部件的運動狀態(tài)，并能夠在數(shù)字孿生模型上進(jìn)行仿真試驗，仿真所得鉆機上扣過程中動力頭回轉(zhuǎn)速度和給進(jìn)速度的最優(yōu)比值為4.28，與實際上扣情況相符，仿真結(jié)果為鉆探施工提供了先驗參考。

d.開發(fā)的鉆機遠(yuǎn)程服務(wù)平臺在對設(shè)備參數(shù)和鉆進(jìn)參數(shù)的數(shù)據(jù)分析和信息挖掘方面仍有欠缺，也未將環(huán)境參數(shù)納入平臺數(shù)據(jù)體系中，建議后續(xù)在這方面進(jìn)行研究和探索。