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    機(jī)床主軸精度特性的彈性冗余空間機(jī)構(gòu)參數(shù)研究

    2023-08-10 14:29:59紀(jì)英男
    中國(guó)新通信 2023年11期
    關(guān)鍵詞:機(jī)構(gòu)

    摘要:闡述零件表面幾何特征隨靜、動(dòng)聯(lián)接面的彈性映射與運(yùn)動(dòng)映射規(guī)律,將多零件幾何誤差轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)軸芯的誤差運(yùn)動(dòng),并以懸浮凸輪復(fù)演軸芯誤差運(yùn)動(dòng)為準(zhǔn)則構(gòu)造等效凸輪輪廓;建立機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)、凸輪輪廓、構(gòu)件彈性等與機(jī)床主軸結(jié)構(gòu)、零件表面幾何特征以及零件彈性之間的等效關(guān)系,將機(jī)床主軸精度隨各影響因素的變化關(guān)系分析問(wèn)題轉(zhuǎn)換為機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動(dòng)隨機(jī)構(gòu)幾何與彈性參數(shù)的變化關(guān)系分析問(wèn)題,并以典型機(jī)床主軸為例進(jìn)行計(jì)算等效和試驗(yàn)驗(yàn)證。

    關(guān)鍵詞:機(jī)構(gòu);精度特性;機(jī)床主軸;誤差傳遞

    車床主軸精度是衡量主軸性能的重要指標(biāo),通常以主軸的位置誤差和軸芯運(yùn)動(dòng)軌跡誤差描述,即實(shí)際旋轉(zhuǎn)軸與理想旋轉(zhuǎn)軸之間的位置、形狀與運(yùn)動(dòng)的差異,這種差異隨零件幾何特征與物理性能、載荷、運(yùn)動(dòng)等因素的變化規(guī)律形成了車床主軸的精度特性。目前關(guān)于車床主軸精度及其關(guān)鍵部件精度(軸承)的研究較多,包含了零件幾何誤差、裝配誤差、靜態(tài)特性、動(dòng)態(tài)特性、熱特性等方面[1-6]。為此,在文獻(xiàn)[7]中提出回轉(zhuǎn)副精度特性的彈性冗余空間機(jī)構(gòu)模型與分析方法,將機(jī)床主軸精度特性分析轉(zhuǎn)化為等效機(jī)構(gòu)的位移、運(yùn)動(dòng)與力分析,為實(shí)際工況下的機(jī)床主軸精度特性分析提供模型與方法。

    本文以簡(jiǎn)化的典型機(jī)床主軸為例,闡述彈性冗余空間機(jī)構(gòu)模型中幾何與物理參數(shù)的意義、等效過(guò)程以及計(jì)算方法,為各種車床主軸結(jié)構(gòu)提供參考。

    一、彈性冗余空間機(jī)構(gòu)基本方程與參數(shù)

    以圖1所示的簡(jiǎn)化典型機(jī)床主軸為對(duì)象,其旋轉(zhuǎn)軸兩端各由一個(gè)深溝球軸承(型號(hào)6312)支承,右端端蓋與力傳感器相連,以便在試驗(yàn)中調(diào)節(jié)并測(cè)試軸承預(yù)緊力。以O(shè)P1截面作為機(jī)床主軸旋轉(zhuǎn)精度的測(cè)量面(輸出截面),OP2截面作為加載截面(輸入截面),與機(jī)構(gòu)等效相關(guān)的機(jī)床主軸及軸承基本結(jié)構(gòu)參數(shù)見表1。

    圖1中機(jī)床主軸屬于對(duì)稱雙支點(diǎn)單向固定滾動(dòng)軸承結(jié)構(gòu),其等效彈性冗余空間機(jī)構(gòu)模型為兩端共10個(gè)凸輪從動(dòng)件對(duì)應(yīng)10個(gè)凸輪輪廓。

    (一)凸輪輪廓方程

    (1)

    當(dāng)V=Z時(shí),i=1、j=2或i=2、j=1。上式展開共10個(gè)方程,包含如下2組參數(shù):①表示凸輪i在坐標(biāo)系(OXYZ)f中的位置和姿態(tài)參數(shù),是機(jī)構(gòu)基本方程的待求變量。②為凸輪坐標(biāo)系(OXYZ)i下的凸輪輪廓方程,是機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù),由機(jī)床主軸零件的表面幾何特征等效計(jì)算。

    (二)機(jī)構(gòu)位移方程

    (2)

    (3)

    (4)

    上述展開共10個(gè)位移方程,包含如下5組參數(shù):①ri(V=X,Y,Z)為凸輪i在坐標(biāo)系(OXYZ)f中的位置矢量,是機(jī)構(gòu)基本方程的待求變量。②riVj (V=X,Y,Z)為凸輪矢徑,即凸輪中心到凸輪從動(dòng)件接觸點(diǎn)的矢量,是計(jì)算中間變量,由凸輪輪廓方程與從動(dòng)件軸線方程聯(lián)立求解。③ LiVj (V=X,Y,Z)為凸輪從動(dòng)件長(zhǎng)度矢量,是機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù),由機(jī)床主軸零件的結(jié)構(gòu)參數(shù)等效得到。④ δiVj? ?(V=X,Y,Z)為從動(dòng)件位移矢量,是機(jī)構(gòu)基本方程的待求變量。⑤LDi、LBi、LS為等效機(jī)構(gòu)的幾何結(jié)構(gòu)參數(shù),由機(jī)床主軸的結(jié)構(gòu)參數(shù)等效確定。

    (三)靜力平衡方程

    (5)

    (6)

    上述展開共10個(gè)靜力平衡方程,包含如下3類參數(shù):①FPk、MPk、rPk分別為旋轉(zhuǎn)軸的外載荷、外力矩及其位置,是機(jī)構(gòu)的已知輸入?yún)?shù)。②FiVj (V=X,Y,Z)中為凸輪從動(dòng)件對(duì)凸輪的作用力,是機(jī)構(gòu)基本方程的待求變量。③riVj f? (V=X,Y,Z)為凸輪上載荷作用點(diǎn)的位置矢量,即機(jī)架坐標(biāo)原點(diǎn)到凸輪從動(dòng)件接觸點(diǎn)的矢量,是計(jì)算中間變量,由凸輪輪廓方程與從動(dòng)件軸線方程聯(lián)立求解。

    (四)機(jī)構(gòu)物性方程

    (7)

    (8)

    上述展開共16個(gè)位移方程,含如下5組參數(shù):

    ①FiVj K為從動(dòng)件支承彈簧的載荷,為計(jì)算中間變量,與公式(5)、(6)中的載荷FiVj 存在如下關(guān)系:

    (9)

    ②kiVj 為從動(dòng)件支承彈簧剛度,是機(jī)構(gòu)的彈性參數(shù)。

    ③ε12為兩端凸輪之間的相對(duì)位移與轉(zhuǎn)角,是機(jī)構(gòu)基本方程的待求變量。

    ④CSn為凸輪連接軸柔度,是機(jī)構(gòu)的彈性參數(shù)。

    ⑤Pn=[FPn,MPn]T為凸輪軸上的等效載荷,是機(jī)構(gòu)的已知輸入?yún)?shù)。

    綜上所述,機(jī)構(gòu)基本方程中的參數(shù)分類見表2。

    二、彈性冗余空間機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù)等效

    (一)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)等效

    機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)(LiVj 、LDi、LBi、LS)取決于機(jī)床主軸的結(jié)構(gòu)與尺度。機(jī)構(gòu)兩端凸輪截面間距LS =395mm對(duì)應(yīng)軸承兩端軸承跨距,機(jī)構(gòu)徑向從動(dòng)件機(jī)架所在圓的直徑LDi= 117.233mm(i=1,2)對(duì)應(yīng)軸承外圈滾道底徑,機(jī)構(gòu)軸向從動(dòng)件機(jī)架到端面凸輪距離LBi=15.5mm(i=1,2)及軸向從動(dòng)件的初始長(zhǎng)度= 15.5mm(i=1, j=2或i=2, j=1)對(duì)應(yīng)軸承中間截面到軸向定位面的距離,機(jī)構(gòu)徑向從動(dòng)件初始長(zhǎng)度=22.225mm、=22.225mm(i, j=1,2)對(duì)應(yīng)軸承內(nèi)圈溝道底徑到外圈溝道底徑的距離。

    建立基準(zhǔn)坐標(biāo)系(OXYZ)f取左端軸承座與基座的配合面,按機(jī)床主軸裝配關(guān)系建立誤差鏈,可得坐標(biāo)系(OXYZ)fi的位姿參數(shù)εfi。

    (二)凸輪輪廓等效

    凸輪輪廓方程取決于機(jī)床主軸各零件表面幾何特征及其隨靜態(tài)與動(dòng)態(tài)連接面的映射。

    1.零件幾何特征簡(jiǎn)化與表述

    零件回轉(zhuǎn)表面的幾何特征可簡(jiǎn)化為若干截面測(cè)量,對(duì)軸承外圈外圓面與內(nèi)圈內(nèi)孔面與的測(cè)試輪廓分別進(jìn)行測(cè)試,采用測(cè)試截面間隔1mm,每個(gè)截面測(cè)量3600個(gè)等分點(diǎn)的輪廓數(shù)據(jù)。

    采用傅立葉級(jí)數(shù)對(duì)各截面的實(shí)測(cè)輪廓進(jìn)行擬合并簡(jiǎn)化,以各截面的擬合輪廓數(shù)據(jù)為基礎(chǔ),為將表達(dá)式簡(jiǎn)化,在此以柱坐標(biāo)系下曲面的一般方程表示:

    S:r? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (10)

    式中表示零件理想表面,表示零件表面幾何誤差。

    2.零件幾何特征的彈性映射

    圖1中軸承座-基座配合面距軸承座內(nèi)孔面較遠(yuǎn)且軸承座剛度大,軸承座內(nèi)孔面上幾何誤差的彈性映射量小,而軸承座-軸承外圈配合面為過(guò)渡配合,零件彈性變形小,故此處僅計(jì)算軸-內(nèi)圈配合面的彈性映射。

    根據(jù)軸承內(nèi)圈與軸之間靜聯(lián)接的彈性映射關(guān)系,以偏移節(jié)點(diǎn)法[8]使各零件表面形狀按擬合的幾何誤差分布。根據(jù)左右兩端軸承內(nèi)圈與軸聯(lián)接的計(jì)算位移云圖,如圖2所示,a1為內(nèi)圈內(nèi)孔面形狀誤差、a2為軸表面形狀誤差(含過(guò)盈)、a3為內(nèi)圈內(nèi)孔面與軸表面形狀誤差之和,a4為內(nèi)圈滾道上的節(jié)點(diǎn)位移,近似公式為:

    (11)

    三、彈性冗余空間機(jī)構(gòu)的彈性參數(shù)等效

    (一)凸輪從動(dòng)件支承彈簧剛度計(jì)算

    分別建立左右兩端軸承支承結(jié)構(gòu)的有限元模型,計(jì)算等效軸承約束的剛度。對(duì)于案例中的機(jī)床主軸結(jié)構(gòu),除軸承外其他零件彈性變形與載荷呈線性,該部分剛度記為kiSj V,計(jì)算結(jié)果如表3所示。其中,支承約束剛度可按彈簧串聯(lián)的剛度公式計(jì)算。

    四、彈性冗余空間機(jī)構(gòu)模型求解

    (一)機(jī)構(gòu)基本方程求解與參數(shù)意義

    由于等效凸輪輪廓方程較復(fù)雜,且從動(dòng)件支承彈簧剛度為非線性,機(jī)構(gòu)基本方程需采用數(shù)值方法迭代求解,過(guò)程如下。

    (1)迭代變量與初始值:以機(jī)架坐標(biāo)系(OXYZ)fi中的Ri為迭代變量,其值取為Ri0=(0,0,0,0,0,0);凸輪矢量ri=(xi,yi,zi),由Ri確定。

    (2)凸輪輪廓方程:RiVjf =(xiVjf yiVjf ,ziVjf ),并計(jì)算點(diǎn)RiVjf 處凸輪曲面法向量niVj f 、從動(dòng)件軸線夾角αiVjf 、凸輪矢徑riVj? ?=(xiVjf -xi,yiVjf -yi,ziVjf -zi)。

    (3)機(jī)構(gòu)位移方程:將ri、riVj代入機(jī)構(gòu)位移方程,求得從動(dòng)件位移δiVj? 。

    (4)物性方程:將δiVj? ? ? 代入從動(dòng)件物性方程,求得彈簧回復(fù)力FiVj? k,進(jìn)而由公式(9)計(jì)算從動(dòng)件對(duì)凸輪的支反力FiVj ;由選擇軸物性方程求解兩端凸輪相對(duì)位移ε。

    (5)靜力平衡方程:將FiVj代入靜力平衡方程,由于Ri為假設(shè)值,方程左端不一定為零,進(jìn)而得到凸輪的位置變化量εiF。

    (6)迭代求解:命令R1=R1+ε1F、R2=R2 +ε2F +ε12返回第(1)步進(jìn)行迭代求解。

    按步驟(1)~(6),可求解軸在任意轉(zhuǎn)角與載荷時(shí)機(jī)構(gòu)基本方程變量。如軸轉(zhuǎn)角、輸入載荷FPY2 =3000N時(shí),兩端凸輪位姿參數(shù)Ri分別為R1 = [1.99, -10.92, 36.59, -1.30×10-4, 1.92×10-5, 0],R2 = [-0.54, -10.85, -394963.41, 1.28×10-4, 1.92×10-5, 0),表示機(jī)床主軸兩端軸承支承截面軸芯實(shí)際姿位與理想姿位的偏差;ε12=[0,5.09,0,2.58×10-4,0,0],表示旋轉(zhuǎn)軸的彈性變形;從動(dòng)件位移δiVj? 及載荷FiVj? k(或FiVj? ?),表示機(jī)床主軸支承截面處的彈性位移與支承載荷(見表4)。

    (二)機(jī)床主軸精度特性分析

    以機(jī)床主軸在輸出截面(OXYZ)P1處的旋轉(zhuǎn)誤差的Y向分量作為考察對(duì)象,軸低速旋轉(zhuǎn)、輸入載荷為FPY2 =3000N,進(jìn)行計(jì)算,如圖3所示。

    僅考慮零件幾何誤差:以等效凸輪輪廓形狀體現(xiàn),令軸剛度和彈簧剛度為無(wú)窮大,如曲線a1。

    僅考慮軸承約束剛度:以從動(dòng)件彈簧剛度體現(xiàn),令軸剛度無(wú)窮大且凸輪為理想圓r0和理想平面z0,如曲線a2。

    僅考慮旋轉(zhuǎn)軸剛度:以凸輪聯(lián)接軸剛度體現(xiàn),令從動(dòng)件彈簧剛度無(wú)窮大且凸輪為理想圓r0和理想平面z0,計(jì)算結(jié)果為曲線a3。

    幾何誤差、軸承剛度、軸剛度三種因素均取實(shí)際參數(shù),綜合結(jié)果為曲線a4。

    在算例計(jì)算條件下,軸變形與軸承支承結(jié)構(gòu)變形方向相反,零件幾何誤差在不同相位時(shí)對(duì)機(jī)床主軸精度影響不同,即零件幾何誤差、軸承約束剛度、旋轉(zhuǎn)軸剛度對(duì)機(jī)床主軸精度的影響各異,且與機(jī)床主軸運(yùn)動(dòng)與載荷相關(guān)。

    五、結(jié)束語(yǔ)

    ①?gòu)椥匀哂嗫臻g機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù)由機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)與凸輪輪廓參數(shù)構(gòu)成,其中機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)與機(jī)床主軸結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)應(yīng),凸輪輪廓參數(shù)由零件表面幾何特征及其隨靜、動(dòng)聯(lián)接面的彈性映射與運(yùn)動(dòng)映射等效。②彈性參數(shù)包括從動(dòng)件支承彈簧剛度與凸輪聯(lián)接軸柔度,支承彈簧剛度由機(jī)床主軸軸承支承結(jié)構(gòu)的約束剛度等效,凸輪連接軸柔度由機(jī)床主軸旋轉(zhuǎn)軸柔度等效。③通過(guò)分析機(jī)構(gòu)輸出位移與機(jī)構(gòu)幾何與彈性參數(shù)之間的關(guān)系,可求解機(jī)床主軸精度與各影響因素之間的聯(lián)系。

    作者單位:紀(jì)英男 洛陽(yáng)電光設(shè)備研究所

    參? 考? 文? 獻(xiàn)

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