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    自動化立體倉庫實訓裝置的設計與實現(xiàn)

    2015-01-06 11:32廖雄燕
    電腦知識與技術 2014年34期
    關鍵詞:PLC控制

    廖雄燕

    摘要:該文介紹了一種以現(xiàn)代企業(yè)自動化立體倉庫為模型,組合微縮而成立體倉庫實訓裝置,其由高層貨架、堆垛機及傳送帶、自動控制系統(tǒng)等部分構成,控制系統(tǒng)采用西門子S7-226 CN型PLC和MCGS觸摸屏。貨物出入庫和存取過程全部自動化,定位精度高,運行平穩(wěn)、工作可靠。

    關鍵詞:自動化立體倉庫;實訓裝置;PLC控制

    中圖分類號:TP311 文獻標識碼:A 文章編號:1009-3044(2014)34-8313-02

    1 背景及意義

    隨著當今現(xiàn)代化企業(yè)不斷擴大和深化生產(chǎn)的規(guī)模,倉庫成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中一個重要和不可或缺的的環(huán)節(jié),立體倉庫以其占地面積小、空間利用率高的特點,正在逐步替代陳舊落后的平面?zhèn)}庫。近年來,國內外立體倉庫的發(fā)展方向,主要以采用可編程控制器(PLC)與自動搬運設備,以及PC機遠程管理的自動化立體倉庫為主。但其中存在一個不容忽視的問題,即當前使用的立體倉庫系統(tǒng)通常比較龐大,在研發(fā)立體倉庫的過程中,需要投入大量的人力和財力,這必然會給立體倉庫的研制帶來巨大的成本負擔。因此通過制作小型的立體倉庫模型,采用可重復使用的編程系統(tǒng)對其進行編程控制,在模型模擬調試成功后,再將結果應用到實際的生產(chǎn)和研發(fā)中,可以極大的節(jié)約成本、提高效率,同時多方位的確定出最優(yōu)的立體倉庫制造方案。

    同時,為了加強高校實訓室建設,密切跟蹤時代的發(fā)展步伐,研制設計型、開放型的實訓裝置具有重要意義。目前,國內大多院校的自動化專業(yè)實訓裝置仍存在一些缺陷和問題。許多現(xiàn)有教學實訓裝置和教具,大都是不可拆裝重組或很難拆裝,調速、隨動系統(tǒng)實驗大多沒有明確的被控對象;同時,單一技術的驗證型實驗裝置,已遠遠不能滿足教學中設計型實訓的需要。為了進一步拓寬知識面,加深學生對自動化技術深層次的認識,瞄準自動化技術應用的新領域,研制了自動化立體倉庫實訓裝置,為學生將來在相關領域進行自動控制系統(tǒng)的創(chuàng)新性設計創(chuàng)造了條件,并且為其迅速的適應此類工作中提供了幫助。

    2 設計方案

    2.1設計思路

    自動化立體倉庫實訓裝置由高層貨架、堆垛機及傳送帶、自動控制系統(tǒng)等部分構成,高層貨架采用開放式結構,整個倉庫便于拆卸與安裝。搬運機構采用穿巷道堆垛機,采用步進電機驅動。針對倉庫貨物位置相對固定的特點,采用了X和Y兩坐標定位,把運動控制形象化,編程思路清晰,同時也使處理器運算量降低;每個貨位用光電傳感器實時檢測,控制器采用西門子S7-200PLC,通過觸摸屏對倉庫貨物的存取進行控制。

    2.2 立體倉庫結構

    該立體倉庫是企業(yè)實際立體倉庫的縮小模型,其高層貨架采用鋁合金材料,設計為兩排三層共24個貨位,由漫射式光電開關進行貨位的檢測;巷道堆垛起重機穿行于貨架之間的巷道中,經(jīng)過旋轉、上升、下降、伸出等動作,完成存、取貨物的工作。鑒于空間的限制,以及重量、強度、經(jīng)濟性的要求,采用的立方體框架結構不僅可以節(jié)省材料,有利于減輕重量,而且設計簡單、容易實現(xiàn),便于今后結構的調整和擴展。立體倉庫的結構示意圖如圖1所示。倉庫和控制柜配置了帶剎車的靜音萬向腳輪,方便移動和固定,便于開展教學和實訓。

    2.3 堆垛機和入(出)庫傳送系統(tǒng)

    堆垛機的行走機構和升降機構采用滾珠絲桿和導軌組合,分別由兩臺步進電機驅動,可實現(xiàn)高度和水平方向的精確定位。堆垛機的旋轉機構由直流減速電機驅動,電機安裝在轉盤上,用標準的齒輪傳遞電機的傳動力。在轉盤上安裝了接近開關進行位置檢測。轉動機構的設計一是為了旋轉臺的驅動電機變成相對一體,二是能夠承載提取貨物載荷,三是可拆卸和安裝。

    堆垛機上存取貨物的貨叉,考慮到插取物品時的穩(wěn)定性因素、物料的規(guī)則性和物料位置的相對穩(wěn)定,立體倉庫的中間巷道空間比較有限,采用了小型單作用汽缸作為動力推動貨叉,通過用磁性開關檢測汽缸的伸出和縮回是否到位,控制精確,運行穩(wěn)定,并且負載能力較強。

    入(出)庫傳送系統(tǒng)采用皮帶式傳送結構,由直流電機驅動;在倉庫入口有抬桿式庫門,通過直流減速電機控制。貨物的檢測由光電開關完成。

    2.4 控制系統(tǒng)

    微型自動化立體倉庫的控制器采用德國西門子的S7-226 CN型PLC。這種型號的PLC在實時模式下具有運算速度快,通訊功能強大,并且硬件和軟件操作簡便的特點,同時結構緊湊小巧,能夠滿足立體倉庫的控制要求。

    通過各個部位安裝的光電開關、金屬接近開關、限位開關等傳感器,實時檢測倉庫的存儲情況和機械運行情況,通過PLC輸出的多路PWM信號對各個電機進行控制??刂葡到y(tǒng)工作流程圖如圖2所示。存料工作過程如下:操作觸摸屏,選擇存料倉位,放置貨物到傳送帶左端,傳感器檢測到有貨物,啟動傳送帶電機,當入口處傳感器檢測到貨物到達后,停止傳送帶電機,啟動檔桿電機,檔桿抬起,堆垛機推出叉手取起物料,按照設定的速度 ,運動到指定的倉位,旋轉放料,回轉復位,返回起點完成存料。取料工作過程:堆垛機接受到來自觸摸屏選位和確定指令后,從原點運動到指定的倉位,旋轉取物料,回轉到位,首先Y軸方向下降到指定高度,然后水平方向運動,把物料送到傳送帶,經(jīng)過傳送帶把物料傳送到起點。

    步進電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下,電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù),而不受負載變化的影響,即給電機加一個脈沖信號,電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在,加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。堆垛機的行走機構和升降機構使用LC57HS5425型步進電機,其驅動模塊為LC2054DA。

    2.5 操作界面

    倉庫的操作面板采用MCGS嵌入式一體化觸摸屏。MCGS(Monitor and Control Generated System,監(jiān)視與控制通用系統(tǒng))是北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司研發(fā)的一套基于Windows平臺的,用于快速構造和生成上位機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件系統(tǒng),主要完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集與監(jiān)測、前端數(shù)據(jù)的處理與控制,具有功能完善、可視性好、可維護性強的突出特點。其與S7-226 CN型PLC結合,組態(tài)開發(fā)的人機界面,具有操作簡便、界面友好等優(yōu)點。主界面如圖3所示。在此界面中,不但能夠顯示立體倉庫的工作狀態(tài),控制貨物的存取操作,而且可以實時監(jiān)控堆垛機的運動速度、位置坐標和路線。endprint

    我們還開發(fā)了倉位選擇界面,如圖4所示。立體倉庫里相應倉位有貨物,對應編號的倉位指示燈顯示為紅色;相應倉位無貨物,則對應編號的倉位指示燈顯示為綠色。當“運行狀態(tài)”為綠色時,按下取料按鈕,屏幕出現(xiàn)“取料選擇”,選擇紅色燈下方的倉位號,左上方提示選擇倉位,確定后堆垛機構和傳送帶依次運動,完成取料工作,貨物通過傳送帶送走,對應倉位指示燈變?yōu)榫G色;按下存料按鈕,屏幕提示“存料選擇”,選擇綠色指示燈下方的倉位號,左上方提示選擇的倉位,確認后,將貨物放到傳送帶起點,運動機構運動,完成存料,對應倉位指示燈變?yōu)榧t色。當在取料或存料時,通過“取存料復位”按鈕,可以從新選擇存料或取料。當選錯倉位號時,按下從新選位按鈕,重新按下倉位號,左上方顯示正確的倉位號。另外我們還可以設計手動操作界面和操作說明界面,使面板的操作更加豐富和完善。

    3 性能分析和創(chuàng)新點

    1) 倉庫作業(yè)全部實現(xiàn)機械化和自動化,貨物存取快捷、便利、準確,物料出入無障礙。

    2) 良好的人機界面,信息顯示清楚,多種操作方式可選,操作簡便。

    3) 立體倉庫整體結構采用開放的積木式結構,貨架、機械機構和控制部分均便于拆卸和重新設計安裝,不僅方便教師的教學和學生的實訓,滿足理論與實訓一體化教學的需要,而且為今后的升級和改造提供了良好的基礎。

    4) 采用傳感器進行實時監(jiān)測,組態(tài)屏幕動態(tài)顯示倉庫貨物存放情況、堆垛機位置和相關運行數(shù)據(jù),提高了信息的實時性和控制的準確性。

    5) 主要采用24伏低電壓控制,安全可靠,噪音低,環(huán)保節(jié)能。

    微型自動化立體倉庫可以開展機械基礎、機械結構設計、機械拆裝、PLC和觸摸屏的編程應用、運動控制、物流管理等課程理論與實訓一體化教學。學生通過在設備上的學習和訓練,了解自動化立體倉庫結構及其控制方法,為今后從事相關設備設計、安裝、調試打下扎實的基礎。同時,在該設備的設計中,我們在傳感器的應用、位置隨動系統(tǒng)的控制算法、立體倉庫優(yōu)化調度管理、以及程序設計等方面,都預留了很大的創(chuàng)新空間,每位同學都可以根據(jù)自己的想法,設計出不同的控制界面及優(yōu)化調度方案, 充分發(fā)揮學生的潛力和創(chuàng)造性。該實訓設備由于外形美觀、結構合理、新穎實用,榮獲第六屆全國大學生機械創(chuàng)新設計大賽廣西賽區(qū)一等獎。

    參考文獻:

    [1] 傅桂榮,蘇紅娟,俞春輝.自動立體倉庫實驗裝置的研制[J].實驗室研究與探索,2004(9).

    [2] 薛明.淺析自動化立體倉庫的應用及發(fā)展[J].物流技術:裝備版,2014(1).

    [3] 王煜東.傳感器及應用[M].北京:機械工業(yè)大學出版社,2005.

    [4] 姚立波.工業(yè)控制技術及應用[M].天津:天津大學出版社,2009.endprint

    我們還開發(fā)了倉位選擇界面,如圖4所示。立體倉庫里相應倉位有貨物,對應編號的倉位指示燈顯示為紅色;相應倉位無貨物,則對應編號的倉位指示燈顯示為綠色。當“運行狀態(tài)”為綠色時,按下取料按鈕,屏幕出現(xiàn)“取料選擇”,選擇紅色燈下方的倉位號,左上方提示選擇倉位,確定后堆垛機構和傳送帶依次運動,完成取料工作,貨物通過傳送帶送走,對應倉位指示燈變?yōu)榫G色;按下存料按鈕,屏幕提示“存料選擇”,選擇綠色指示燈下方的倉位號,左上方提示選擇的倉位,確認后,將貨物放到傳送帶起點,運動機構運動,完成存料,對應倉位指示燈變?yōu)榧t色。當在取料或存料時,通過“取存料復位”按鈕,可以從新選擇存料或取料。當選錯倉位號時,按下從新選位按鈕,重新按下倉位號,左上方顯示正確的倉位號。另外我們還可以設計手動操作界面和操作說明界面,使面板的操作更加豐富和完善。

    3 性能分析和創(chuàng)新點

    1) 倉庫作業(yè)全部實現(xiàn)機械化和自動化,貨物存取快捷、便利、準確,物料出入無障礙。

    2) 良好的人機界面,信息顯示清楚,多種操作方式可選,操作簡便。

    3) 立體倉庫整體結構采用開放的積木式結構,貨架、機械機構和控制部分均便于拆卸和重新設計安裝,不僅方便教師的教學和學生的實訓,滿足理論與實訓一體化教學的需要,而且為今后的升級和改造提供了良好的基礎。

    4) 采用傳感器進行實時監(jiān)測,組態(tài)屏幕動態(tài)顯示倉庫貨物存放情況、堆垛機位置和相關運行數(shù)據(jù),提高了信息的實時性和控制的準確性。

    5) 主要采用24伏低電壓控制,安全可靠,噪音低,環(huán)保節(jié)能。

    微型自動化立體倉庫可以開展機械基礎、機械結構設計、機械拆裝、PLC和觸摸屏的編程應用、運動控制、物流管理等課程理論與實訓一體化教學。學生通過在設備上的學習和訓練,了解自動化立體倉庫結構及其控制方法,為今后從事相關設備設計、安裝、調試打下扎實的基礎。同時,在該設備的設計中,我們在傳感器的應用、位置隨動系統(tǒng)的控制算法、立體倉庫優(yōu)化調度管理、以及程序設計等方面,都預留了很大的創(chuàng)新空間,每位同學都可以根據(jù)自己的想法,設計出不同的控制界面及優(yōu)化調度方案, 充分發(fā)揮學生的潛力和創(chuàng)造性。該實訓設備由于外形美觀、結構合理、新穎實用,榮獲第六屆全國大學生機械創(chuàng)新設計大賽廣西賽區(qū)一等獎。

    參考文獻:

    [1] 傅桂榮,蘇紅娟,俞春輝.自動立體倉庫實驗裝置的研制[J].實驗室研究與探索,2004(9).

    [2] 薛明.淺析自動化立體倉庫的應用及發(fā)展[J].物流技術:裝備版,2014(1).

    [3] 王煜東.傳感器及應用[M].北京:機械工業(yè)大學出版社,2005.

    [4] 姚立波.工業(yè)控制技術及應用[M].天津:天津大學出版社,2009.endprint

    我們還開發(fā)了倉位選擇界面,如圖4所示。立體倉庫里相應倉位有貨物,對應編號的倉位指示燈顯示為紅色;相應倉位無貨物,則對應編號的倉位指示燈顯示為綠色。當“運行狀態(tài)”為綠色時,按下取料按鈕,屏幕出現(xiàn)“取料選擇”,選擇紅色燈下方的倉位號,左上方提示選擇倉位,確定后堆垛機構和傳送帶依次運動,完成取料工作,貨物通過傳送帶送走,對應倉位指示燈變?yōu)榫G色;按下存料按鈕,屏幕提示“存料選擇”,選擇綠色指示燈下方的倉位號,左上方提示選擇的倉位,確認后,將貨物放到傳送帶起點,運動機構運動,完成存料,對應倉位指示燈變?yōu)榧t色。當在取料或存料時,通過“取存料復位”按鈕,可以從新選擇存料或取料。當選錯倉位號時,按下從新選位按鈕,重新按下倉位號,左上方顯示正確的倉位號。另外我們還可以設計手動操作界面和操作說明界面,使面板的操作更加豐富和完善。

    3 性能分析和創(chuàng)新點

    1) 倉庫作業(yè)全部實現(xiàn)機械化和自動化,貨物存取快捷、便利、準確,物料出入無障礙。

    2) 良好的人機界面,信息顯示清楚,多種操作方式可選,操作簡便。

    3) 立體倉庫整體結構采用開放的積木式結構,貨架、機械機構和控制部分均便于拆卸和重新設計安裝,不僅方便教師的教學和學生的實訓,滿足理論與實訓一體化教學的需要,而且為今后的升級和改造提供了良好的基礎。

    4) 采用傳感器進行實時監(jiān)測,組態(tài)屏幕動態(tài)顯示倉庫貨物存放情況、堆垛機位置和相關運行數(shù)據(jù),提高了信息的實時性和控制的準確性。

    5) 主要采用24伏低電壓控制,安全可靠,噪音低,環(huán)保節(jié)能。

    微型自動化立體倉庫可以開展機械基礎、機械結構設計、機械拆裝、PLC和觸摸屏的編程應用、運動控制、物流管理等課程理論與實訓一體化教學。學生通過在設備上的學習和訓練,了解自動化立體倉庫結構及其控制方法,為今后從事相關設備設計、安裝、調試打下扎實的基礎。同時,在該設備的設計中,我們在傳感器的應用、位置隨動系統(tǒng)的控制算法、立體倉庫優(yōu)化調度管理、以及程序設計等方面,都預留了很大的創(chuàng)新空間,每位同學都可以根據(jù)自己的想法,設計出不同的控制界面及優(yōu)化調度方案, 充分發(fā)揮學生的潛力和創(chuàng)造性。該實訓設備由于外形美觀、結構合理、新穎實用,榮獲第六屆全國大學生機械創(chuàng)新設計大賽廣西賽區(qū)一等獎。

    參考文獻:

    [1] 傅桂榮,蘇紅娟,俞春輝.自動立體倉庫實驗裝置的研制[J].實驗室研究與探索,2004(9).

    [2] 薛明.淺析自動化立體倉庫的應用及發(fā)展[J].物流技術:裝備版,2014(1).

    [3] 王煜東.傳感器及應用[M].北京:機械工業(yè)大學出版社,2005.

    [4] 姚立波.工業(yè)控制技術及應用[M].天津:天津大學出版社,2009.endprint

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