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    基于液壓控制的密煉機料斗翻轉特性影響因素研究

    2023-06-08 06:25:51李楚
    機電信息 2023年11期
    關鍵詞:密煉機振動

    摘要:傳統(tǒng)密煉機料斗翻轉由蝸輪蝸桿驅動,粉塵污染極易導致電機負載增大而燒毀或限位開關失靈,存在料斗卡死現(xiàn)象。采用液壓缸驅動料斗翻轉既可解決該問題,又便于維修。鑒于此,提出了一種基于液壓控制的密煉機料斗翻轉PID控制系統(tǒng),對其閉環(huán)控制方法進行了分析;基于AMESim搭建了料斗翻轉角度控制系統(tǒng)仿真模型,對料斗翻轉特性及其影響因素進行了仿真,獲得了料斗轉動慣量、旋轉阻尼和PID微分項系數對料斗翻轉啟停振動的影響規(guī)律。研究結果表明,減小料斗轉動慣量、增大旋轉阻尼可有效消除料斗翻轉振動;料斗旋轉阻尼大于400 N·m/(r/min)可有效控制料斗翻轉振動;選取微分項系數為0.1時,料斗翻轉穩(wěn)態(tài)誤差基本消除。

    關鍵詞:密煉機;料斗翻轉;PID;翻轉角度;振動

    中圖分類號:TQ330.4? 文獻標志碼:A? 文章編號:1671-0797(2023)11-0057-04

    DOI:10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2023.11.015

    0? ? 引言

    傳統(tǒng)密煉機料斗翻轉力由蝸輪蝸桿提供,機器在密閉空間內長時間工作,極易產生粉塵污染,導致電機負載增大進而嚴重燒毀電機或出現(xiàn)限位開關失靈現(xiàn)象,影響橡膠熔煉安全、成本和進度。

    基于此,對料斗翻轉擬采用液壓缸驅動代替蝸輪蝸桿傳動;為提高料斗卸料率,需精確控制料斗翻轉角度,故引入閉環(huán)控制技術[1]。結合相關機械翻轉理論技術[2-3]和PID調節(jié)控制理論[4],本文提出了一種基于角度控制的密煉機料斗翻轉閉環(huán)控制系統(tǒng),基于AMESim軟件搭建了密煉機料斗翻轉角度PID閉環(huán)控制系統(tǒng),研究了基于翻轉液壓缸角度的PID閉環(huán)控制特性,重點分析了基于料斗翻轉角度控制特性的影響因素,仿真了料斗轉動慣量、翻轉阻尼及PID控制器微分系數對翻轉角度波動程度的影響,對密煉機料斗翻轉裝置研制及系統(tǒng)優(yōu)化設計具有指導意義。

    1? ? 基于角度控制的密煉機料斗翻轉液壓系統(tǒng)

    基于角度控制的密煉機料斗翻轉機構示意圖如圖1所示,此時翻轉液壓缸活塞處于縮回狀態(tài),密煉機料斗已翻轉卸料。設定密煉機料斗翻轉角度為θ。

    密煉機料斗翻轉角度PID控制液壓系統(tǒng)如圖2所示[5-8],使用角度傳感器及其傳輸通道構成翻轉角度閉環(huán)控制液壓系統(tǒng),設定密煉機料斗翻轉角度目標值為θ0。

    圖2中電機帶動定量泵工作,泵提供液壓缸動作流量和壓力,比例換向閥換至左位,液壓缸活塞縮回,料斗逆時針旋轉卸料;比例換向閥換至右位,液壓缸活塞伸出,料斗順時針旋轉至待裝料狀態(tài)。

    料斗翻轉角度閉環(huán)控制邏輯圖如圖3所示。

    密煉機料斗翻轉角度閉環(huán)控制:密煉機翻轉液壓系統(tǒng)通過角度傳感器實時輸出料斗翻轉角度θ,通過反饋通道到達求和運算器,與其目標角度值θ0比較輸出角度誤差eθ,eθ傳輸到PID控制器控制閥芯實時動作,直至料斗翻轉角度逼近目標角度值。

    2? ? 基于角度控制的料斗翻轉液壓系統(tǒng)建模

    基于AMESim軟件的液壓庫搭建如圖4所示的基于角度控制的密煉機料斗翻轉閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真模型,系統(tǒng)仿真參數如表1所示。

    3? ? 基于角度控制的翻轉控制特性仿真分析

    在基于角度控制的密煉機料斗翻轉PID閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真模型中,設置料斗理想目標角度值為132°,輸入PID參數值:kp=10、ki=0.05、kd=0.01,時間間隔0.01 s,仿真3 s得到如圖5所示的基于角度閉環(huán)控制的料斗翻轉控制特性曲線,其中圖5(a)為基于角度閉環(huán)控制的料斗翻轉角度及液壓缸位移變化曲線,圖5(b)為基于角度閉環(huán)控制的料斗翻轉角速度及液壓缸速度變化曲線。

    由圖5可知,基于翻轉角度閉環(huán)控制的料斗翻轉系統(tǒng),料斗翻轉角度逼近目標值的響應時間約1.6 s,滯后0.2 s,實際料斗翻轉角度為132.4°,料斗翻轉過程中液壓缸活塞縮回速度可達0.44 m/s,滯后位置控制系統(tǒng)0.04 m/s,料斗翻轉速度約為11.14 r/min,滯后位置控制系統(tǒng)0.9 r/min,料斗翻轉啟動和結束時沖擊振動嚴重。

    4? ? 翻轉特性影響因素研究

    通過減小料斗轉動慣量消除翻轉啟停沖擊,設置料斗轉動慣量分別為20、40、60、80 kg·m2進行基于角度控制的料斗翻轉仿真,得到如圖6所示的料斗轉動慣量對料斗翻轉角度的影響。

    由圖6可知,減小料斗轉動慣量對減小料斗翻轉角度具有明顯的效果。

    在實際中可設計料斗形狀使其裝料重心與旋轉鉸接點盡可能小,進而減小料斗轉動慣量,降低料斗翻轉振動。

    通過增加阻尼消除翻轉啟停沖擊,設置料斗旋轉阻尼為100、400、700、1 000 N·m/(r/min)進行仿真,得到如圖7所示的料斗翻轉阻尼對翻轉角度的影響。

    由圖7可知,當料斗翻轉阻尼為400 N·m/(r/min)以上時,料斗翻轉停止波動基本消除。

    設置PID控制器微分項系數分別為0.01、0.1、1、5進行仿真,得到如圖8所示的PID微分項系數對翻轉角度的影響。

    由圖8可知,增大PID微分項系數,料斗翻轉停止沖擊逐漸消除,當微分項系數為0.1時,料斗翻轉波動得到有效控制。

    5? ? 結論

    傳統(tǒng)密煉機料斗機械翻轉驅動力由電機帶動蝸輪蝸桿傳動裝置提供,機器長時間工作會因粉塵污染導致負載增大,進而造成蝸輪蝸桿傳動卡死,燒壞電機。針對此不足,采用液壓控制油缸提供料斗翻轉驅動力,設計了一種密煉機料斗液壓翻轉角度PID閉環(huán)控制系統(tǒng),對料斗翻轉角度、翻轉速度、液壓缸位移及液壓缸速度變化情況進行了仿真,重點研究了基于角度控制料斗翻轉特性的影響因素及其規(guī)律,對液壓控制式密煉機料斗翻轉裝置研制具有理論指導意義,主要得出以下結論:

    (1)減小料斗轉動慣量、增大料斗旋轉阻尼,料斗翻轉振動得到有效控制;

    (2)PID微分項系數選取0.1,料斗翻轉角度曲線穩(wěn)態(tài)誤差較小。

    [參考文獻]

    [1] 石磊,高春生,郭津津,等.翻轉機構節(jié)能型液壓系統(tǒng)設計與分析[J].機床與液壓,2017,45(14):90-92.

    [2] 王明迪,劉國棟,王正,等.基于PID控制的艙壓調節(jié)系統(tǒng)設計[J].液壓與氣動,2019(10):104-108.

    [3] 于保軍,于文函,李健,等.一種駕駛室翻轉液壓缸試驗臺的控制系統(tǒng)設計[J].液壓與氣動,2018(5):98-101.

    [4] 陸志.全自動液壓翻轉機構優(yōu)化實例分析[J].液壓與氣動,2013(12):132-135.

    [5] 何劉宇,李運華,盧紹偉,等.模塊舉升車液壓控制系統(tǒng)設計與研究[J].機床與液壓,2017,45(15):101-105.

    [6] 朱鵬程,吳慶和,陳吉安,等.基于PLC與PID自整定算法的高精度調平系統(tǒng)設計[J].機床與液壓,2019,47(17):133-136.

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    [8] 毛尾,紀朱珂,韋海利,等.電液比例伺服系統(tǒng)模糊PID復合控制應用研究[J].液壓與氣動,2019(1):95-99.

    收稿日期:2023-03-02

    作者簡介:李楚(1992—),女,江蘇徐州人,碩士,助教,主要從事機械設計與液壓傳動科研教學工作。

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