• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    關(guān)于機(jī)械手臂夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)

    2023-06-08 01:55:53趙晗
    機(jī)電信息 2023年11期

    摘要:隨著半導(dǎo)體行業(yè)的發(fā)展,全自動(dòng)濕制程清洗設(shè)備面臨更新?lián)Q代。在迭代過(guò)程中存在不同規(guī)格晶舟共用機(jī)械手臂的情況,這對(duì)機(jī)械手臂夾持機(jī)構(gòu)提出了更高的適應(yīng)性需求。鑒于此,對(duì)機(jī)械手臂夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),采用電動(dòng)滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)塊,利用引導(dǎo)溝槽將直線行程轉(zhuǎn)化為搖臂旋轉(zhuǎn),配合PLC及光電傳感器對(duì)電動(dòng)滑臺(tái)的行程進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)末端夾持機(jī)構(gòu)對(duì)不同規(guī)格晶舟夾持的自動(dòng)適應(yīng)性切換,解決了電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案夾持不對(duì)稱及氣缸驅(qū)動(dòng)方案開(kāi)合度單一的問(wèn)題。通過(guò)建立夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)的優(yōu)化模型,進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證分析,確定了設(shè)計(jì)理論的有效性及準(zhǔn)確性,為持續(xù)性優(yōu)化提供了參考。

    關(guān)鍵詞:機(jī)械手臂;夾持機(jī)構(gòu);開(kāi)合度;電動(dòng)滑臺(tái);晶舟;清洗設(shè)備

    中圖分類號(hào):TP241? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A? 文章編號(hào):1671-0797(2023)11-0006-05

    DOI:10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2023.11.002

    0? ? 引言

    集成電路半導(dǎo)體硅片日益增長(zhǎng)的市場(chǎng)需求,給泛半導(dǎo)體加工行業(yè)帶來(lái)了前所未有的機(jī)遇和挑戰(zhàn)。隨著硅片的標(biāo)準(zhǔn)直徑不斷增大,表面精度要求也越來(lái)越高,這使得硅片加工難度也隨之增大。更新?lián)Q代現(xiàn)有的硅片加工設(shè)備,開(kāi)發(fā)適應(yīng)大直徑硅片拋光且加工精度更高的高產(chǎn)能自動(dòng)化設(shè)備已迫在眉睫[1]。而性能可靠、功能完善、自動(dòng)化程度高的清洗設(shè)備是實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量清洗效果的保障[2],因此對(duì)于全自動(dòng)清洗設(shè)備的適應(yīng)性開(kāi)發(fā)是廣大設(shè)備廠商共同面臨的問(wèn)題。

    硅片由傳統(tǒng)的2、4、6 in直徑向8 in甚至12 in過(guò)渡的過(guò)程中,不可避免地存在交叉使用的問(wèn)題,這對(duì)自動(dòng)清洗設(shè)備尤其是搬運(yùn)機(jī)械手臂提出了極大的挑戰(zhàn)。因不同尺寸硅片晶舟差異較大(圖1),要利用一套搬運(yùn)機(jī)械手臂同時(shí)滿足不同尺寸硅片晶舟的夾持和搬運(yùn),就需要提高搬運(yùn)機(jī)械手臂對(duì)不同尺寸晶舟夾持的兼容性和適應(yīng)性。

    針對(duì)此問(wèn)題,對(duì)機(jī)械手臂夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),使其同時(shí)滿足多種規(guī)格晶舟夾持的需求,確保設(shè)備在晶圓換代轉(zhuǎn)型期間可以共用同一臺(tái)設(shè)備進(jìn)行生產(chǎn)跑片或小批量測(cè)試。

    例如,目前比較常見(jiàn)的設(shè)備需求是4 in與6 in共用、6 in與8 in共用、8 in與12 in共用,或4、6、8 in共用等,這就要求設(shè)備配置的機(jī)械手臂可以同時(shí)滿足多種尺寸,且可以依據(jù)上貨區(qū)放置的產(chǎn)品自行切換至對(duì)應(yīng)的夾取范圍。

    1? ? 機(jī)械手臂夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)需求分析

    1.1? ? 傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

    在全自動(dòng)濕制程清洗設(shè)備中,硅片及承載硅片的晶舟需要在水平方向(通常定義為X軸)實(shí)現(xiàn)槽式清洗機(jī)各槽體間的搬運(yùn)轉(zhuǎn)移,在垂直方向(通常定義為Y軸)實(shí)現(xiàn)放入槽體或提升出槽體的作業(yè)。為了保證制程工藝對(duì)流場(chǎng)、溫控及潔凈度的要求,一般機(jī)械手臂采取脫鉤設(shè)計(jì),亦即機(jī)械手臂末端夾持機(jī)構(gòu)(定義為A軸)需要有一定的開(kāi)合度,實(shí)現(xiàn)對(duì)晶舟及硅片的夾取或放開(kāi)。通常X軸、Y軸的動(dòng)作由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)[3],而A軸因其空間布局小,動(dòng)作穩(wěn)定性要求高,常采用氣缸或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)(圖2、圖3),二者的差異分析如表1所示。

    1.2? ? 優(yōu)化設(shè)計(jì)需求

    基于上述機(jī)構(gòu)夾持不對(duì)稱或開(kāi)合度單一的問(wèn)題及行業(yè)發(fā)展的需求,對(duì)機(jī)械手臂夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),優(yōu)化后的設(shè)計(jì)方案需滿足以下技術(shù)需求:

    (1)夾持機(jī)構(gòu)可同時(shí)滿足4、6、8、12 in硅片及晶舟夾持的需求,其末端開(kāi)合機(jī)構(gòu)需滿足表2尺寸要求。

    (2)夾持機(jī)構(gòu)需滿足完全對(duì)稱夾持開(kāi)合的要求,以防夾持不同步導(dǎo)致晶舟移位或因夾緊力不一致導(dǎo)致掉籃等風(fēng)險(xiǎn)。

    (3)夾持機(jī)構(gòu)在設(shè)備清洗制程中,通過(guò)上料區(qū)RFID讀取不同規(guī)格的晶舟后,機(jī)械手臂可自動(dòng)切換至對(duì)應(yīng)晶舟規(guī)格的開(kāi)合度需求,無(wú)須進(jìn)行校正或人工調(diào)整。

    2? ? 機(jī)械手臂夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)

    為滿足全自動(dòng)清洗設(shè)備中搬運(yùn)機(jī)械手臂對(duì)不同規(guī)格晶舟及硅片的廣泛適應(yīng)性,常規(guī)的機(jī)械手臂X軸及Y軸僅需在行程及配套導(dǎo)向機(jī)構(gòu)做相對(duì)應(yīng)的延長(zhǎng),即可滿足水平及垂直方向不同的行程需求,本設(shè)計(jì)方案不做深入研究。為滿足針對(duì)不同規(guī)格晶舟夾持開(kāi)合度的需求,在依托常規(guī)機(jī)械手臂X軸及Y軸[4]的基礎(chǔ)上,進(jìn)一步探討夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì),該機(jī)械手臂的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖簡(jiǎn)化如圖4所示。

    2.1? ? 動(dòng)力機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)

    由于A軸布局空間緊湊,對(duì)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)穩(wěn)定性及對(duì)稱性要求高,在夾持動(dòng)力機(jī)構(gòu)優(yōu)化選型過(guò)程中,充分考慮到氣缸、電機(jī)等現(xiàn)有的不足,最終選擇尺寸小、控制簡(jiǎn)單、可多點(diǎn)定位的直流電動(dòng)滑臺(tái)作為動(dòng)力驅(qū)動(dòng),以市面廣泛認(rèn)可的SMC直流電動(dòng)滑臺(tái)為例,其參數(shù)與氣缸或步進(jìn)電機(jī)相比如表3所示。

    雖然直流電動(dòng)滑臺(tái)尺寸較大,但它突破了氣缸或步進(jìn)電機(jī)僅滿足4 in或6 in晶舟的局限,可實(shí)現(xiàn)從2、4、6、8 in至12 in的晶舟夾持范圍的覆蓋,且電動(dòng)滑臺(tái)帶抱閘剎車,即使斷電狀態(tài)也可以保持對(duì)晶舟的穩(wěn)定夾持。

    2.2? ? 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)

    根據(jù)全自動(dòng)清洗設(shè)備搬運(yùn)機(jī)械手臂的應(yīng)用特性,其夾持機(jī)構(gòu)需滿足完全低沉夾持開(kāi)合的需求,以確保左右兩邊對(duì)晶舟同時(shí)施加相同的作用力,避免晶舟移位或夾持過(guò)程中掉籃。優(yōu)化設(shè)計(jì)后動(dòng)力源選擇可多點(diǎn)定位的直流電動(dòng)滑臺(tái),亦即需要通過(guò)夾持傳動(dòng)機(jī)構(gòu),將電動(dòng)滑臺(tái)的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為末端夾持部件的旋轉(zhuǎn)開(kāi)合動(dòng)作。

    夾持傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(圖5)采用引導(dǎo)塊與電動(dòng)滑臺(tái)緊固連接,為確保重復(fù)定位精度,引導(dǎo)塊開(kāi)設(shè)定位銷孔,定位調(diào)試后通過(guò)定位銷限位。引導(dǎo)塊上開(kāi)有一定傾角的引導(dǎo)溝槽,相對(duì)于引導(dǎo)塊對(duì)稱布置的左右搖臂,通過(guò)魚(yú)眼軸承在引導(dǎo)溝槽內(nèi)的滾動(dòng),實(shí)現(xiàn)其在引導(dǎo)溝槽內(nèi)垂直方向位移的升降,進(jìn)而帶動(dòng)兩邊的ARM旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),并傳遞到末端夾持部件實(shí)現(xiàn)對(duì)晶舟的開(kāi)合夾取動(dòng)作。引導(dǎo)塊上安裝有sensor感應(yīng)片,在電動(dòng)滑臺(tái)行程過(guò)程中,感應(yīng)片隨之移動(dòng),通過(guò)光電感應(yīng)sensor的感應(yīng)將信號(hào)傳遞到PLC,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)滑臺(tái)的啟停控制,以適應(yīng)不同規(guī)格晶舟的夾取開(kāi)合度需求。

    2.3? ? 末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)

    全自動(dòng)清洗設(shè)備制程槽體內(nèi)一般采用無(wú)機(jī)或有機(jī)化學(xué)藥液對(duì)硅片進(jìn)行清洗、去膠、顯影、蝕刻等工藝,因此機(jī)械手臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作環(huán)境存在腐蝕性強(qiáng)、溫度高、空間有限、有機(jī)粘附等狀況。為保證機(jī)械手臂搬運(yùn)穩(wěn)定性及環(huán)境耐受性,夾持動(dòng)力及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在遠(yuǎn)離槽體的一端,且通過(guò)表面噴涂防腐鐵氟龍的不銹鋼外罩防護(hù)盒進(jìn)行防護(hù),同時(shí)在防護(hù)盒內(nèi)通入微量潔凈氮?dú)猓3址雷o(hù)盒內(nèi)微正壓狀態(tài),避免槽體外溢的酸氣侵蝕到相關(guān)機(jī)構(gòu)部件。為了確保動(dòng)力有效傳動(dòng),對(duì)稱設(shè)置兩支ARM手臂,表面經(jīng)過(guò)鐵氟龍噴涂,ARM一端采用雙支撐軸承固定,可隨搖臂同角度旋轉(zhuǎn),ARM末端緊固裝有夾持組件,夾持組件與ARM間通過(guò)定位溝槽內(nèi)置螺絲防止松動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)不同步。夾持組件可以根據(jù)晶舟類型和需求,采用PTFE板型或PFA包覆U型夾爪等,該方案采用PTFE板型夾爪做進(jìn)一步分析。

    當(dāng)安裝在機(jī)械臂夾持機(jī)構(gòu)底板上的電動(dòng)滑臺(tái)移動(dòng)時(shí),與其組裝在一起的引導(dǎo)塊隨之運(yùn)動(dòng),引導(dǎo)塊開(kāi)設(shè)的引導(dǎo)溝槽內(nèi)設(shè)有與搖臂安裝在一起的魚(yú)眼軸承,隨著引導(dǎo)塊的位移,魚(yú)眼軸承在引導(dǎo)溝槽內(nèi)的高度也會(huì)變化,進(jìn)而帶動(dòng)左右搖臂做對(duì)稱的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作,搖臂與ARM緊固連接,同時(shí)ARM與末端的夾持組件同步運(yùn)動(dòng),從而將電動(dòng)滑臺(tái)的直線行程傳遞到PTFE板型夾爪的開(kāi)合夾持運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)對(duì)晶舟的夾取或放開(kāi)(圖6)。

    3? ? 機(jī)械手臂夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)模型的驗(yàn)證

    3.1? ? 動(dòng)力機(jī)構(gòu)優(yōu)化模型

    依據(jù)設(shè)計(jì)方案架構(gòu),電動(dòng)滑臺(tái)作為動(dòng)力輸出源帶動(dòng)引導(dǎo)塊移動(dòng),引導(dǎo)塊限位高度與電動(dòng)滑臺(tái)行程和引導(dǎo)溝槽的設(shè)計(jì)傾角存在正切三角函數(shù)關(guān)系,簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)模型(圖7),可得引導(dǎo)塊限位高度理論公式:

    式中:H為引導(dǎo)塊限位高度;S為電動(dòng)滑臺(tái)行程;θ為引導(dǎo)溝槽傾角。

    3.2? ? 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)化模型

    夾持傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的搖臂通過(guò)魚(yú)眼軸承與引導(dǎo)塊相連,當(dāng)引導(dǎo)塊隨電動(dòng)滑臺(tái)位移,魚(yú)眼軸承在引導(dǎo)塊溝槽內(nèi)的Y軸垂直高度也會(huì)變化,進(jìn)而帶動(dòng)搖臂及與搖臂安裝在同一根ARM軸上的夾持末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)同角度旋轉(zhuǎn),簡(jiǎn)化其設(shè)計(jì)模型(圖8)可得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)夾持組件相對(duì)XY平面的夾角理論計(jì)算公式:

    式中:α為搖臂相對(duì)于機(jī)械臂底板旋轉(zhuǎn)角;h為電動(dòng)滑臺(tái)零行程時(shí)搖臂旋轉(zhuǎn)中心相距引導(dǎo)塊溝槽起始位置的高度;L1為搖臂旋轉(zhuǎn)中心相距引導(dǎo)塊中心的距離;β為夾持組件相對(duì)于搖臂旋轉(zhuǎn)面的初始夾角;γ為夾持組件與機(jī)械臂底板夾角。

    3.3? ? 執(zhí)行機(jī)構(gòu)優(yōu)化模型

    當(dāng)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)夾持組件與XY平面的夾角隨行程變動(dòng)時(shí),傳遞到夾持末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的夾爪,實(shí)現(xiàn)其對(duì)晶舟的夾取或放開(kāi)動(dòng)作,簡(jiǎn)化其設(shè)計(jì)模型(圖9)可得末端開(kāi)合度與夾角的理論計(jì)算關(guān)系:

    式中:W為夾持組件打開(kāi)距離;T為夾持組件距離ARM中心軸厚度;L2為夾持組件末端長(zhǎng)度;L3為夾持組件距離ARM中心軸高度。

    3.4? ? 模型驗(yàn)證及計(jì)算結(jié)果

    結(jié)合上述理論關(guān)系可知,機(jī)械手臂夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)的開(kāi)合度W以及其對(duì)應(yīng)晶舟夾持能力,與引導(dǎo)塊的傾角θ、搖臂旋轉(zhuǎn)中心相距引導(dǎo)塊中心的距離L1、電動(dòng)滑臺(tái)零行程時(shí)搖臂旋轉(zhuǎn)中心相距引導(dǎo)塊溝槽起始位置的高度h、夾持組件相對(duì)于搖臂旋轉(zhuǎn)面初始夾角β、夾持組件末端長(zhǎng)度L2等參數(shù)成正相關(guān);與電動(dòng)滑臺(tái)行程S、夾持組件距離ARM中心軸厚度T、夾持組件距離ARM中心軸高度L3成負(fù)相關(guān)。結(jié)合設(shè)計(jì)模型,此處定義:L1=125 mm,h=12 mm,T=42.5 mm,L3=34 mm,θ=21°,β=2°,L2=366 mm。

    將上述數(shù)值代入公式(1)~(4),可得夾持開(kāi)合度W隨電動(dòng)滑臺(tái)行程變化的計(jì)算數(shù)據(jù)如表4所示。

    4? ? 機(jī)械手臂夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)分析

    4.1? ? 正向?qū)嶒?yàn)分析

    依據(jù)上述機(jī)械手臂優(yōu)化設(shè)計(jì)方案建立SolidWorks 2021三維模型,依據(jù)理論公式計(jì)算不同行程對(duì)應(yīng)的夾持開(kāi)合度以及自三維模型直接測(cè)量(圖10)的結(jié)果比較如表5所示,理論與測(cè)量偏差范圍在±2%,考慮到建模及裝配誤差,該偏差在合理可接受范圍。

    4.2? ? 反向?qū)嶒?yàn)分析

    設(shè)計(jì)來(lái)源于需求,因此若已知所需的開(kāi)合度范圍,需選擇合適的電動(dòng)滑臺(tái)行程時(shí),基于表6所示的對(duì)應(yīng)關(guān)系驗(yàn)證比較表,可知該模型理論計(jì)算與實(shí)測(cè)(圖11)偏差在≤±0.5 mm的合理范圍,可作為模型搭建之前設(shè)計(jì)選型的依據(jù)。

    5? ? 結(jié)語(yǔ)

    機(jī)械手臂夾持開(kāi)合機(jī)構(gòu)優(yōu)化的技術(shù)方案,采用電動(dòng)滑臺(tái)作為動(dòng)力驅(qū)動(dòng),利用引導(dǎo)塊的引導(dǎo)溝槽將直線行程轉(zhuǎn)化為搖臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),進(jìn)而傳遞到夾持末端實(shí)現(xiàn)對(duì)晶舟的夾持作業(yè)。通過(guò)PLC及預(yù)設(shè)的光電感應(yīng)傳感器對(duì)電缸行程進(jìn)行感應(yīng)控制,可實(shí)現(xiàn)對(duì)不同晶舟夾持開(kāi)合度的自動(dòng)切換。相比較電機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持方案,該技術(shù)方案消除了夾持不對(duì)稱的問(wèn)題;相對(duì)于氣缸驅(qū)動(dòng)的方案,該設(shè)計(jì)方案解決了開(kāi)合度單一的問(wèn)題。且通過(guò)偏差范圍在±2%的理論模型驗(yàn)證及實(shí)驗(yàn)分析可知該設(shè)計(jì)方案的有效性和準(zhǔn)確性,該方案也為后續(xù)持續(xù)的設(shè)計(jì)優(yōu)化需求提供了產(chǎn)品選型及相關(guān)可變參數(shù)定義的參考,降低了模型修改的頻次及難度。

    [參考文獻(xiàn)]

    [1] 丁方勝.陶瓷盤清洗機(jī)開(kāi)發(fā)與研究[D].長(zhǎng)春:吉林大學(xué),2019.

    [2] 段成龍,祝福生.全自動(dòng)半導(dǎo)體RCA清洗機(jī)[J].清洗世界,2013,29(1):42-46.

    [3] 黃自柯.基于濕式清洗機(jī)的搬運(yùn)機(jī)械臂精度設(shè)計(jì)[J].機(jī)電一體化,2018,24(1):46-51.

    [4] 趙晗,江獻(xiàn)茂,簡(jiǎn)建至.一種三軸全自動(dòng)機(jī)械手臂機(jī)構(gòu):CN207359068U[P].2018-05-15.

    收稿日期:2023-03-03

    作者簡(jiǎn)介:趙晗(1986—),女,河南人,工程師,研究方向:濕法清洗技術(shù)、多軸機(jī)械臂的開(kāi)發(fā)應(yīng)用等。

    欧美激情 高清一区二区三区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 欧美日韩精品网址| av片东京热男人的天堂| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 成人国产av品久久久| 人妻一区二区av| h视频一区二区三区| www.av在线官网国产| 日韩一本色道免费dvd| 各种免费的搞黄视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产成人欧美| 亚洲在久久综合| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲久久久国产精品| 午夜福利在线免费观看网站| 国产黄频视频在线观看| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产成人av激情在线播放| 久久精品夜色国产| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 国产午夜精品一二区理论片| 国产探花极品一区二区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产亚洲最大av| 亚洲一区中文字幕在线| 秋霞伦理黄片| 一级片免费观看大全| 女人精品久久久久毛片| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲伊人色综图| 岛国毛片在线播放| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲情色 制服丝袜| 久久久久国产精品人妻一区二区| 高清视频免费观看一区二区| 一区在线观看完整版| 我的亚洲天堂| 久久久久久久大尺度免费视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 波多野结衣一区麻豆| 成人漫画全彩无遮挡| 国产精品熟女久久久久浪| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲av男天堂| 好男人视频免费观看在线| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 日韩免费高清中文字幕av| 欧美成人午夜免费资源| 国产精品av久久久久免费| 少妇人妻 视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 如何舔出高潮| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲人成电影观看| 国产综合精华液| 欧美日韩精品网址| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产精品无大码| www.精华液| 国产精品免费视频内射| 欧美+日韩+精品| 男的添女的下面高潮视频| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲色图综合在线观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 性高湖久久久久久久久免费观看| 18在线观看网站| 亚洲av福利一区| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产成人精品一,二区| 人体艺术视频欧美日本| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲 欧美一区二区三区| 丝袜在线中文字幕| 亚洲,欧美,日韩| 欧美激情高清一区二区三区 | 成人亚洲精品一区在线观看| 久久av网站| 午夜福利网站1000一区二区三区| 精品国产一区二区久久| 欧美国产精品一级二级三级| 春色校园在线视频观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产精品av久久久久免费| 一区在线观看完整版| 桃花免费在线播放| 一区二区三区四区激情视频| 久久精品夜色国产| 久久久a久久爽久久v久久| 秋霞伦理黄片| 亚洲,欧美,日韩| 国产黄色免费在线视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 少妇的逼水好多| 捣出白浆h1v1| 久久99一区二区三区| 最新中文字幕久久久久| 美女主播在线视频| 男女边摸边吃奶| 大陆偷拍与自拍| 亚洲久久久国产精品| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 久久久久久久精品精品| 亚洲国产最新在线播放| 国产精品一二三区在线看| 免费黄频网站在线观看国产| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 国产欧美亚洲国产| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲国产日韩一区二区| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲伊人久久精品综合| 天堂8中文在线网| 热99国产精品久久久久久7| 三级国产精品片| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲欧美色中文字幕在线| 国产成人一区二区在线| 最近中文字幕2019免费版| 欧美另类一区| 欧美精品av麻豆av| 国产av精品麻豆| 在线天堂最新版资源| 在线看a的网站| 在线观看免费日韩欧美大片| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 国产av码专区亚洲av| 超色免费av| 免费av中文字幕在线| 免费观看无遮挡的男女| 黄色视频在线播放观看不卡| 91成人精品电影| 久久久久精品人妻al黑| a级毛片在线看网站| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产一区二区 视频在线| 91精品国产国语对白视频| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲欧美精品自产自拍| 综合色丁香网| 一级爰片在线观看| 国产精品无大码| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 最新中文字幕久久久久| 热99国产精品久久久久久7| 热99久久久久精品小说推荐| 日本午夜av视频| xxxhd国产人妻xxx| 国产野战对白在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 久久99热这里只频精品6学生| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲欧美精品自产自拍| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲三级黄色毛片| 丝袜人妻中文字幕| 午夜老司机福利剧场| 两个人免费观看高清视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 午夜91福利影院| 国产成人精品一,二区| 母亲3免费完整高清在线观看 | 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 中文天堂在线官网| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 久久精品国产a三级三级三级| 永久免费av网站大全| 在线观看国产h片| 国产一级毛片在线| 成人毛片60女人毛片免费| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久久久精品性色| 黄色一级大片看看| 亚洲内射少妇av| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久毛片免费看一区二区三区| 女性生殖器流出的白浆| 老鸭窝网址在线观看| 国产黄色免费在线视频| 精品国产乱码久久久久久男人| av片东京热男人的天堂| 国产成人a∨麻豆精品| 乱人伦中国视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 日本wwww免费看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 亚洲欧美日韩另类电影网站| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 五月伊人婷婷丁香| 观看av在线不卡| 乱人伦中国视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产精品女同一区二区软件| 9热在线视频观看99| 韩国av在线不卡| 国产又爽黄色视频| 免费看不卡的av| 精品国产露脸久久av麻豆| 香蕉国产在线看| 国产男人的电影天堂91| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲,欧美精品.| 成人手机av| 97在线视频观看| 国产 精品1| 久久这里有精品视频免费| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 中国三级夫妇交换| 国产免费视频播放在线视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 亚洲av电影在线进入| 午夜日本视频在线| 多毛熟女@视频| 超碰成人久久| 国产免费又黄又爽又色| 欧美xxⅹ黑人| 午夜久久久在线观看| 成人二区视频| 边亲边吃奶的免费视频| 99久久综合免费| 国产午夜精品一二区理论片| 啦啦啦在线观看免费高清www| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产高清国产精品国产三级| 成年女人在线观看亚洲视频| 中国三级夫妇交换| 99久久人妻综合| 日韩av不卡免费在线播放| av国产久精品久网站免费入址| 国产午夜精品一二区理论片| 国产亚洲欧美精品永久| 久久人人97超碰香蕉20202| 1024视频免费在线观看| 国产片特级美女逼逼视频| 宅男免费午夜| 男女高潮啪啪啪动态图| 欧美av亚洲av综合av国产av | 成人国产麻豆网| 少妇 在线观看| 亚洲av电影在线进入| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产xxxxx性猛交| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 狂野欧美激情性bbbbbb| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 久久精品久久精品一区二区三区| 尾随美女入室| 大片电影免费在线观看免费| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产国语露脸激情在线看| 欧美成人午夜精品| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 色播在线永久视频| av有码第一页| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久久精品免费免费高清| av免费在线看不卡| 亚洲图色成人| 国产国语露脸激情在线看| 三级国产精品片| 久久99一区二区三区| 大片免费播放器 马上看| 人妻 亚洲 视频| 人人妻人人澡人人看| 一级a爱视频在线免费观看| 成年人免费黄色播放视频| 国产黄频视频在线观看| 老司机亚洲免费影院| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 男的添女的下面高潮视频| 日本av手机在线免费观看| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲av福利一区| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久99精品国语久久久| 一边摸一边做爽爽视频免费| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲成人手机| 国产在线免费精品| 亚洲精品av麻豆狂野| 免费在线观看完整版高清| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲精品一区蜜桃| 中文字幕人妻熟女乱码| 999精品在线视频| 午夜日本视频在线| 免费黄色在线免费观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲内射少妇av| tube8黄色片| 99香蕉大伊视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 男女免费视频国产| 人妻人人澡人人爽人人| 人体艺术视频欧美日本| 精品卡一卡二卡四卡免费| 在线天堂中文资源库| 国产男女内射视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 99热网站在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 日本午夜av视频| 亚洲精品在线美女| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 春色校园在线视频观看| av.在线天堂| 亚洲欧美一区二区三区久久| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产1区2区3区精品| 不卡视频在线观看欧美| 伦理电影免费视频| 日韩视频在线欧美| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产精品 国内视频| 性色avwww在线观看| 国产精品二区激情视频| 在线观看国产h片| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 日产精品乱码卡一卡2卡三| www日本在线高清视频| 女人久久www免费人成看片| 激情五月婷婷亚洲| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲综合色网址| 亚洲美女搞黄在线观看| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲精品在线美女| freevideosex欧美| 狂野欧美激情性bbbbbb| 精品福利永久在线观看| 五月天丁香电影| 女性生殖器流出的白浆| 高清不卡的av网站| 久久鲁丝午夜福利片| 国产精品免费大片| 涩涩av久久男人的天堂| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 熟女av电影| 大码成人一级视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久久久久伊人网av| 久久精品久久久久久久性| 国产黄色免费在线视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 麻豆av在线久日| 一级毛片我不卡| 久久久久精品人妻al黑| 综合色丁香网| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 午夜精品国产一区二区电影| 国产极品粉嫩免费观看在线| 久久精品夜色国产| 日韩一本色道免费dvd| 免费日韩欧美在线观看| 免费高清在线观看日韩| 亚洲国产欧美网| 午夜福利,免费看| 一级毛片电影观看| 两个人免费观看高清视频| 久久久国产一区二区| tube8黄色片| 国产成人91sexporn| 亚洲五月色婷婷综合| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 丰满迷人的少妇在线观看| 黄色 视频免费看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 少妇 在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 777米奇影视久久| 欧美成人午夜精品| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 最近中文字幕高清免费大全6| 777米奇影视久久| 人妻系列 视频| 亚洲视频免费观看视频| 日本色播在线视频| 性色avwww在线观看| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产精品无大码| 99久久精品国产国产毛片| 日韩精品免费视频一区二区三区| 69精品国产乱码久久久| 91精品国产国语对白视频| 亚洲国产看品久久| 大香蕉久久成人网| 亚洲国产最新在线播放| 久久久精品免费免费高清| 国产国语露脸激情在线看| 欧美日韩av久久| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 一边亲一边摸免费视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 成人亚洲欧美一区二区av| 成人影院久久| 男人舔女人的私密视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 9色porny在线观看| 美女午夜性视频免费| 精品国产乱码久久久久久小说| 99久久精品国产国产毛片| 十八禁网站网址无遮挡| 欧美中文综合在线视频| av视频免费观看在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 不卡av一区二区三区| 久久国产精品大桥未久av| 亚洲国产欧美网| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久午夜福利片| 亚洲在久久综合| 午夜免费鲁丝| 国产一区二区激情短视频 | 国产免费福利视频在线观看| 老司机影院成人| 精品福利永久在线观看| 秋霞在线观看毛片| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产野战对白在线观看| 亚洲欧洲日产国产| 另类亚洲欧美激情| 激情五月婷婷亚洲| 免费大片黄手机在线观看| 热re99久久国产66热| 免费观看在线日韩| 亚洲欧美一区二区三区国产| 街头女战士在线观看网站| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲av.av天堂| 久久久a久久爽久久v久久| 国产激情久久老熟女| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 美女福利国产在线| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 国产精品免费视频内射| 久久精品亚洲av国产电影网| 香蕉精品网在线| 久久这里只有精品19| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产人伦9x9x在线观看 | av不卡在线播放| 国产成人精品久久久久久| 欧美精品亚洲一区二区| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久久a久久爽久久v久久| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产视频首页在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲熟女精品中文字幕| 韩国av在线不卡| 国产欧美亚洲国产| 成人影院久久| 美女午夜性视频免费| 亚洲美女视频黄频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 制服丝袜香蕉在线| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲精品视频女| 欧美日韩av久久| 电影成人av| 9191精品国产免费久久| 久久久久国产网址| 国产一区二区 视频在线| 午夜免费男女啪啪视频观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产精品蜜桃在线观看| 只有这里有精品99| a 毛片基地| 免费观看在线日韩| 亚洲国产最新在线播放| 久久精品人人爽人人爽视色| 一区二区三区四区激情视频| 老熟女久久久| 男女啪啪激烈高潮av片| 我要看黄色一级片免费的| videosex国产| 亚洲成人手机| 亚洲经典国产精华液单| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 成人免费观看视频高清| 国产视频首页在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 一个人免费看片子| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲,欧美,日韩| 日日摸夜夜添夜夜爱| 在线看a的网站| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件| 天天影视国产精品| 天美传媒精品一区二区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 人人妻人人澡人人看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 黄片播放在线免费| 国产精品av久久久久免费| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 精品人妻在线不人妻| 久久国产亚洲av麻豆专区| 人成视频在线观看免费观看| 中文字幕制服av| 最近最新中文字幕免费大全7| 国产在线一区二区三区精| 制服诱惑二区| 国产一区二区 视频在线| 97人妻天天添夜夜摸| 精品国产露脸久久av麻豆| 午夜日韩欧美国产| 美女高潮到喷水免费观看| 国精品久久久久久国模美| 黄片小视频在线播放| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 欧美日韩精品成人综合77777| 黑人猛操日本美女一级片| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品午夜福利在线看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲av福利一区| 美女中出高潮动态图| 亚洲欧洲日产国产| av视频免费观看在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产毛片在线视频| 啦啦啦在线免费观看视频4| 色94色欧美一区二区| 国产在视频线精品| 永久免费av网站大全| 亚洲国产色片| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 欧美成人午夜精品| 一区在线观看完整版| 亚洲图色成人| 亚洲成国产人片在线观看| 一级爰片在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 日韩电影二区| 国产精品 欧美亚洲| 宅男免费午夜| 久久青草综合色| 午夜福利在线免费观看网站| 午夜老司机福利剧场| 国产成人精品无人区| 少妇人妻精品综合一区二区| 欧美精品一区二区免费开放| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| √禁漫天堂资源中文www| 欧美最新免费一区二区三区| 国产精品一二三区在线看| 国产成人免费观看mmmm| 尾随美女入室| 女性被躁到高潮视频| 国产国语露脸激情在线看| 免费看不卡的av| 又黄又粗又硬又大视频| 香蕉国产在线看| 美女午夜性视频免费| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 波多野结衣av一区二区av| 亚洲 欧美一区二区三区| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲少妇的诱惑av| 国产一区二区 视频在线| 男女免费视频国产| 免费黄网站久久成人精品| 在线观看国产h片| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产精品久久久久久久久免| √禁漫天堂资源中文www| 国产精品av久久久久免费| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 欧美少妇被猛烈插入视频| 在线天堂最新版资源| 晚上一个人看的免费电影| www.熟女人妻精品国产| 人体艺术视频欧美日本| 久热久热在线精品观看| 激情五月婷婷亚洲| 黄频高清免费视频| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产人伦9x9x在线观看 | 好男人视频免费观看在线| 久久精品亚洲av国产电影网| 日韩电影二区| 99九九在线精品视频| 日本色播在线视频| 赤兔流量卡办理| 2021少妇久久久久久久久久久| 日韩精品有码人妻一区| 久久毛片免费看一区二区三区| 欧美人与性动交α欧美软件| 观看av在线不卡|