• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于模型預測控制的無人駕駛車輛縱向跟車控制研究

    2023-05-18 08:15:02李欣格張?zhí)齑?/span>
    智能計算機與應用 2023年4期
    關鍵詞:本車車距時距

    王 崢, 李欣格, 張?zhí)齑?/p>

    (南京林業(yè)大學 汽車與交通工程學院, 南京 210037)

    0 引言

    隨著汽車制造技術的不斷發(fā)展,國內(nèi)汽車數(shù)量逐年增多,但卻要指出的是,各類交通事故等問題也日顯突出。 數(shù)據(jù)顯示,2019年國內(nèi)道路交通事故共造成直接財產(chǎn)損失約9.1 億元,導致約6.7 萬人死亡,27.5 萬人受傷[1]。 近年來,無人駕駛車輛走入大眾視野,其自動駕駛功能可減少因人為導致的交通事故的發(fā)生,為解決交通安全問題開辟了新方向。作為無人駕駛領域的重要組成部分,自適應巡航控制系統(tǒng)(adaptive cruise control, ACC)廣泛應用于現(xiàn)代智能車輛中,其定速巡航、環(huán)境感知、自適應變速行駛等功能被人們所熟知。 ACC 不僅可以幫助駕駛員減輕駕駛壓力,還在提高駕駛行為容錯率和安全性方面有著重要意義[2]。 在無人駕駛車輛的實際道路行駛中,自動巡航是智能駕駛的基礎功能,因此提高自動巡航功能的穩(wěn)定性是無人駕駛技術的關鍵環(huán)節(jié)[3]。 針對上述問題,本文搭建基于模型預測控制的無人駕駛車輛自適應巡航控制器,并模擬無人駕駛車輛縱向跟車行駛工況,從乘車人的安全性、舒適性方面對控制器作用進行驗證。

    1 縱向跟車行駛ACC 原理

    無人駕駛車輛縱向跟車控制器由上層(決策層)控制器和下層(執(zhí)行層)控制器組成[4]。 當縱向跟車ACC 運行時,上層控制器根據(jù)對采樣時刻輸入的期望速度及設定的控制條件進行分析計算,將計算后得出的期望加速度、期望距離輸入到下層控制器,下層控制器通過控制節(jié)氣門開度或制動力大小進而控制車輛速度變化。 而車輛的實際車速、與前車的實際距離又會通過傳感器在下次采樣時刻反饋到控制器中,控制器根據(jù)控制策略做出相應加減速調(diào)整,從而形成完整的反饋控制系統(tǒng)[5]。 圖1 為縱向跟車行駛ACC 原理示意圖。

    圖1 縱向跟車行駛ACC 原理Fig. 1 Longitudinal car-following ACC principle

    2 縱向跟車目標分析

    在無人駕駛車輛跟車行駛過程中,行車安全需要首先考慮,確保兩車距離始終保持在安全車距內(nèi);其次,行車過程中過大的加速度會使乘車舒適性降低,故在確保行車安全的前提下,無人駕駛縱向跟車ACC 系統(tǒng)應兼顧考慮乘車舒適性,增加舒適性指標,以實現(xiàn)安全、舒適的跟車功能。

    2.1 跟車安全性分析

    在行車安全方面,行車過程中的最小安全距離由兩車距離和車輛長度構(gòu)成[5-6],行車過程中,安全車距條件為:

    其中,d表示本車與前車實際距離,d0表示最小安全距離。 同時,要保持安全條件成立, 車輛還需具有良好的速度追蹤功能,即車輛行駛速度v與前車速度vf的差值趨近于0,可表示為:

    當式(2)中Δv→0 時,車輛具有較好的速度跟蹤效果,此時能使車輛保持對前車的速度追蹤,進而使車輛在行駛過程中持續(xù)滿足式(1)所述的行車安全條件。

    2.2 跟車舒適性分析

    乘車舒適度可從車輛加速度變化來衡量,在車輛變速過程中,過大的加速度會使乘車舒適度下降,故加速度變化應約束在一個合理的范圍內(nèi)[7],即:

    其中,amax、amin分別表示行車過程中的最大加速度和最小加速度。 本文定義行車加速度的舒適范圍為[-3,+3]m/s2。

    3 無人駕駛車輛縱向行駛運動學分析

    無人駕駛車輛縱向行駛過程可簡化為一非線性三階模型[8],微分方程為:

    其中,s為車輛從參考位置測量的縱向距離;v為車輛速度;a為車輛加速度;η為車輛發(fā)動機輸入量,具體可表示為:

    f(v,a) 和g(v) 分別可表示為:

    式(7)~式(9)中,m為車輛質(zhì)量;τ為發(fā)動機時間常數(shù);Cd為氣動阻力系數(shù);dm為機械阻力;ades為上層所決定的期望加速度。

    采用式(7)表示的車輛發(fā)動機輸入量控制規(guī)律,對模型進行反饋線性化[8]。 將式(7)~式(9)帶入式(6)中得到線性化后的模型:

    式(10)表明期望加速度ades作為控制量輸入到下層控制器,下層控制器通過控制節(jié)氣門開度或制動力大小進而控制車輛的實際加速度,實現(xiàn)對該期望加速度的追蹤。

    4 基于MPC 的縱向跟車控制器設計

    4.1 基于固定縱向車頭時距的安全車距策略

    安全車距策略決定了跟車行駛過程中的期望跟車距離,目前應用廣泛的方法是固定兩車間距策略,在該策略中期望本車與前車之間保持固定車距dr,即:

    其中,ddes為期望車距。 可看出在此安全車距策略中期望車距是一常量,與相對車速、相對加速度無關,故跟車行駛時乘車舒適性難以得到保證。

    為解決以上不足,本文采用基于固定縱向車頭時距的安全車距策略。 縱向車頭時距指同一車道上行駛相同方向的連續(xù)兩車的車頭經(jīng)過同一地點的時間差值。 在此安全車距策略中,車輛的行駛速度以及車頭時距都會成為影響期望車距的因素,此時期望車距的表達式可寫為:

    其中,h為縱向車頭時距,v為車輛的實際速度。

    由式(12)可知,當固定縱向車頭時距時,前車車速增大,期望距離也會增大;相較于固定兩車間距策略,固定縱向車頭時距策略可根據(jù)車速調(diào)整期望距離,更符合行車安全性要求。

    4.2 模型預測控制策略設計

    模型預測控制(model predictive control, MPC)的基本原理是在每一個歷史采樣瞬間通過對有限時域開環(huán)最優(yōu)控制問題進行求解,來選擇當前的控制動作[9]。 在具體跟車過程中,MPC 控制器分析求解出第一個采樣變量并運用到控制車輛后,控制器再次采樣,用新的采樣值刷新最優(yōu)化問題并重新求解,以實現(xiàn)對車輛系統(tǒng)動態(tài)行為的預測和展示[10-11]。基于MPC 的縱向跟車ACC 控制流程如圖2 所示。

    圖2 基于MPC 的縱向跟車ACC 控制流程Fig. 2 ACC control process of longitudinal car-following based on MPC

    圖2 中,本車模型可表示為:

    本車、前車位置通過轉(zhuǎn)化函數(shù)轉(zhuǎn)化為間距誤差輸入到控制器,該轉(zhuǎn)化函數(shù)可表示為:

    式(13)~式(14)中,τ和h分別表示前述的發(fā)動機時間常數(shù)和縱向車頭時距。 在采樣時刻,間距誤差與兩車的速度、加速度數(shù)據(jù)作為輸入量傳遞到控制器,控制器對數(shù)據(jù)進行處理,優(yōu)化求解出當前時刻的控制數(shù)據(jù)應用到本車[7,12]。

    5 仿真分析

    為驗證MPC 控制器對于控制無人駕駛車輛跟車行駛的實際效果,搭建Matlab/Carsim 聯(lián)合仿真平臺模擬無人駕駛車輛縱向跟車行駛工況。 表1 為在Carsim 軟件中搭建車輛模型所選用的參數(shù)。

    表1 Carsim 車輛參數(shù)Tab. 1 Carsim vehicle parameters

    仿真過程中,當未檢測到前方車輛時,無人駕駛車輛按照設定期望速度進行定速巡航;當檢測到前方車輛時,無人駕駛車輛將通過自適應巡航進行跟車行駛,仿真過程如圖3 所示。

    圖3 Carsim 仿真過程Fig. 3 Carsim simulation process

    設置本車初始速度為30 km/h,定速巡航速度為40 km/h,前車初始速度為40 km/h,仿真時間50 s。仿真開始本車加速到40 km/h 后保持定速巡航;7.5 s 時刻設置前車變道并將速度降到30 km/h,以模擬前車瞬間減速變道的危險工況,此時實際車距為18.5 m,本車開始跟車行駛,直至仿真結(jié)束。 仿真得到本車車速與前車車速對比結(jié)果、實際車距與期望車距對比結(jié)果以及本車加速度與期望加速度對比結(jié)果,如圖4 所示。

    圖4 仿真結(jié)果Fig. 4 The simulation results

    由圖4(a)可知,前方無車時,本車按照設定的巡航速度行駛,前方出現(xiàn)低速車輛時,本車減速開始跟車行駛,7.5 s 后本車與前車速度趨于一致,故能做到穩(wěn)定的速度跟隨。 由圖4(b)可知,在7.5 s 時刻前方瞬間出現(xiàn)低速車輛的工況下,本車立即減速以使實際車距跟隨期望車距;在隨后本車跟車行駛過程中遇前車加速、減速的工況下,實際車距能穩(wěn)定跟隨期望車距,滿足安全性要求。 由圖4(c)可知,本車實際加速度絕對值在前車突然減速變道的危險工況下仍能保持在3 m/s2之內(nèi),滿足乘車舒適條件。

    6 結(jié)束語

    基于MPC 原理設計無人駕駛車輛縱向跟車控制器,并分別從速度、車距、加速度方面對乘車安全性及舒適性進行仿真分析。 結(jié)果表明,車輛在定速巡航和自適應巡航兩種工況下均能達到穩(wěn)定的速度跟隨;在危險工況下仍能滿足車距安全性要求,且全程加速度均保持在舒適范圍內(nèi)。 綜上所述,基于MPC 的無人駕駛車輛跟車控制器跟蹤精度高,跟車行駛穩(wěn)定性好,能夠滿足乘車安全性及舒適性要求,具有良好的應用前景。

    猜你喜歡
    本車車距時距
    基于車輛對道路不滿意度的微觀換道決策
    復雜工況下二階碰撞時間自動緊急制動模型
    基于單目視覺車距測量方法綜述
    趣味性進度提示設計對時距知覺的影響
    人類工效學(2021年5期)2022-01-15 05:06:30
    融合改善型可行性檢驗模型的換道跟蹤方法
    學習障礙學生與普通學生短時距估計的比較
    不保持車距將被罰款
    不保持車距將被罰款
    莫愁(2018年20期)2018-07-19 08:44:52
    基于單目視覺的高速公路安全車距預警系統(tǒng)
    電子測試(2018年1期)2018-04-18 11:53:56
    回溯式時距估計的計時機制*
    国产精品爽爽va在线观看网站| 中文亚洲av片在线观看爽| 黄色日韩在线| 日本黄大片高清| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产成年人精品一区二区| 国国产精品蜜臀av免费| 精品一区二区免费观看| 少妇丰满av| 26uuu在线亚洲综合色| 长腿黑丝高跟| 18禁在线播放成人免费| 久久人人爽人人爽人人片va| 有码 亚洲区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 麻豆成人午夜福利视频| 性欧美人与动物交配| 色视频www国产| 韩国av在线不卡| 51国产日韩欧美| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 精品免费久久久久久久清纯| 久久综合国产亚洲精品| 国内精品宾馆在线| 天堂网av新在线| 欧美区成人在线视频| 久久精品国产自在天天线| 青青草视频在线视频观看| 久久人人爽人人片av| 国产av麻豆久久久久久久| 不卡一级毛片| 国产精品三级大全| 乱系列少妇在线播放| 黄色欧美视频在线观看| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲va在线va天堂va国产| 日本三级黄在线观看| 九草在线视频观看| 久久久久久久久大av| 一个人观看的视频www高清免费观看| 成人二区视频| 国产毛片a区久久久久| 亚洲国产精品sss在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 国产精华一区二区三区| 久久这里有精品视频免费| 亚洲一区二区三区色噜噜| 久久中文看片网| videossex国产| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲乱码一区二区免费版| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 国产午夜精品一二区理论片| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产成人午夜福利电影在线观看| 中文欧美无线码| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产成人午夜福利电影在线观看| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 免费观看人在逋| 免费看av在线观看网站| 网址你懂的国产日韩在线| 最新中文字幕久久久久| 欧美成人一区二区免费高清观看| 别揉我奶头 嗯啊视频| h日本视频在线播放| 久久亚洲精品不卡| 国内精品宾馆在线| 亚洲av成人精品一区久久| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲av男天堂| 51国产日韩欧美| kizo精华| 在线观看一区二区三区| 高清毛片免费观看视频网站| 观看免费一级毛片| 国产乱人视频| 一级毛片久久久久久久久女| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 免费观看在线日韩| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 少妇熟女欧美另类| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 日韩精品有码人妻一区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 精品久久久久久久久久久久久| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 天堂√8在线中文| 熟女人妻精品中文字幕| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产精品一及| 国产成人aa在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 波多野结衣高清无吗| 成人漫画全彩无遮挡| 美女cb高潮喷水在线观看| 一本精品99久久精品77| 国产乱人视频| 精品免费久久久久久久清纯| 老女人水多毛片| 日本黄大片高清| 成人特级av手机在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 有码 亚洲区| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 少妇的逼水好多| 最好的美女福利视频网| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 免费观看精品视频网站| 国产真实伦视频高清在线观看| 69人妻影院| 国产精品久久电影中文字幕| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产精品免费一区二区三区在线| 热99re8久久精品国产| 日韩成人伦理影院| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 不卡视频在线观看欧美| 国产精品一及| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产精品.久久久| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 少妇丰满av| 狠狠狠狠99中文字幕| 干丝袜人妻中文字幕| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产精品综合久久久久久久免费| 97超视频在线观看视频| 一本久久精品| 级片在线观看| 看十八女毛片水多多多| 欧美日韩精品成人综合77777| av视频在线观看入口| 亚洲精品456在线播放app| 欧美最黄视频在线播放免费| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 日日撸夜夜添| a级毛色黄片| 少妇高潮的动态图| 亚洲欧洲日产国产| 久久精品国产亚洲av天美| 日本黄色视频三级网站网址| 97在线视频观看| 国产v大片淫在线免费观看| 精品不卡国产一区二区三区| 最近视频中文字幕2019在线8| 99热这里只有精品一区| 国产爱豆传媒在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 日本在线视频免费播放| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 夫妻性生交免费视频一级片| 国产视频首页在线观看| 亚洲av不卡在线观看| 欧美区成人在线视频| 久久精品综合一区二区三区| 日韩欧美国产在线观看| 国产 一区精品| 一本久久中文字幕| 亚洲,欧美,日韩| 草草在线视频免费看| 99久国产av精品国产电影| 久久久欧美国产精品| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 久久久久九九精品影院| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲欧洲国产日韩| 国产精品一二三区在线看| 亚洲色图av天堂| 国产精品人妻久久久影院| 麻豆乱淫一区二区| 在线天堂最新版资源| 九九热线精品视视频播放| 晚上一个人看的免费电影| 全区人妻精品视频| 亚洲av熟女| 真实男女啪啪啪动态图| 婷婷色综合大香蕉| 乱系列少妇在线播放| www.av在线官网国产| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 男女边吃奶边做爰视频| 日本三级黄在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 一区二区三区四区激情视频 | 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲不卡免费看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 观看美女的网站| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 欧美又色又爽又黄视频| 国产精华一区二区三区| 免费无遮挡裸体视频| 国产精品人妻久久久影院| 免费看av在线观看网站| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产精品,欧美在线| 99热6这里只有精品| 看十八女毛片水多多多| 欧美性感艳星| 99精品在免费线老司机午夜| 日韩制服骚丝袜av| 成人二区视频| 男人舔奶头视频| 夜夜爽天天搞| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产私拍福利视频在线观看| 色视频www国产| 免费观看在线日韩| 亚洲五月天丁香| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 亚洲图色成人| av国产免费在线观看| 亚洲欧美日韩高清专用| 天天一区二区日本电影三级| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 又爽又黄a免费视频| 国产三级中文精品| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲色图av天堂| 淫秽高清视频在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 久久中文看片网| 啦啦啦啦在线视频资源| 日韩精品青青久久久久久| 午夜福利在线观看吧| 午夜免费男女啪啪视频观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 久久99热6这里只有精品| 国产老妇女一区| 综合色丁香网| 日本三级黄在线观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 日韩欧美精品v在线| 有码 亚洲区| 亚洲不卡免费看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 毛片女人毛片| 免费av不卡在线播放| 激情 狠狠 欧美| 国产在线精品亚洲第一网站| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产麻豆成人av免费视频| av福利片在线观看| 日韩av在线大香蕉| 国产伦在线观看视频一区| 日韩三级伦理在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产精品久久视频播放| 亚洲最大成人中文| 激情 狠狠 欧美| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产成人91sexporn| 国产单亲对白刺激| 亚洲av中文av极速乱| 久久九九热精品免费| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 欧美一区二区国产精品久久精品| 亚洲在线自拍视频| 97超视频在线观看视频| 午夜久久久久精精品| 日韩欧美精品v在线| 国产美女午夜福利| 人妻夜夜爽99麻豆av| videossex国产| 日本熟妇午夜| 免费大片18禁| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲国产欧美人成| 欧美潮喷喷水| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 一本久久中文字幕| 99精品在免费线老司机午夜| 国产精品久久久久久久电影| 99热只有精品国产| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲精品日韩av片在线观看| 色视频www国产| 国产爱豆传媒在线观看| 简卡轻食公司| 色哟哟哟哟哟哟| 天天躁日日操中文字幕| www.av在线官网国产| 欧美性感艳星| 亚洲无线观看免费| 激情 狠狠 欧美| 联通29元200g的流量卡| 深夜精品福利| av在线老鸭窝| 亚洲av免费在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产三级中文精品| 国产中年淑女户外野战色| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产成人a∨麻豆精品| 国产精品99久久久久久久久| 在线观看美女被高潮喷水网站| 久久这里有精品视频免费| 国产精品人妻久久久影院| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲真实伦在线观看| 成人性生交大片免费视频hd| 1000部很黄的大片| 亚洲国产精品成人久久小说 | 秋霞在线观看毛片| 午夜福利在线在线| 午夜激情福利司机影院| 日日啪夜夜撸| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产成人aa在线观看| 我的老师免费观看完整版| 午夜老司机福利剧场| 岛国毛片在线播放| 成人午夜高清在线视频| 国产成人freesex在线| 青青草视频在线视频观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产精品女同一区二区软件| 色5月婷婷丁香| 我要看日韩黄色一级片| 日韩在线高清观看一区二区三区| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 此物有八面人人有两片| 美女cb高潮喷水在线观看| 在线a可以看的网站| av卡一久久| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲五月天丁香| 国产精品.久久久| av视频在线观看入口| 伊人久久精品亚洲午夜| 丝袜美腿在线中文| 伦理电影大哥的女人| 岛国在线免费视频观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 伦精品一区二区三区| 成人漫画全彩无遮挡| 在线播放无遮挡| 欧美一区二区国产精品久久精品| 日韩在线高清观看一区二区三区| 一级毛片久久久久久久久女| 久久鲁丝午夜福利片| 综合色丁香网| 国产精品国产高清国产av| 欧美zozozo另类| 欧美激情久久久久久爽电影| 欧美成人a在线观看| 少妇高潮的动态图| 美女内射精品一级片tv| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 一区福利在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| av免费在线看不卡| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产高清视频在线观看网站| 99热精品在线国产| 亚洲无线在线观看| 国产伦在线观看视频一区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品99久久久久久久久| 日韩av在线大香蕉| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 一本久久中文字幕| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲欧美日韩无卡精品| 婷婷色av中文字幕| 久久亚洲精品不卡| 丝袜喷水一区| 哪里可以看免费的av片| 亚洲在线观看片| 久久精品影院6| 成人欧美大片| 成人漫画全彩无遮挡| 欧美高清成人免费视频www| 91久久精品国产一区二区三区| 免费av观看视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 久久精品国产亚洲av涩爱 | av.在线天堂| 久久九九热精品免费| 边亲边吃奶的免费视频| 午夜激情欧美在线| 亚洲乱码一区二区免费版| 干丝袜人妻中文字幕| 最好的美女福利视频网| 校园春色视频在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲在线观看片| 精品久久国产蜜桃| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 99热这里只有精品一区| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 嫩草影院新地址| www.av在线官网国产| 好男人视频免费观看在线| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 国产精品一区二区在线观看99 | 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产探花在线观看一区二区| 青春草亚洲视频在线观看| 麻豆成人av视频| 舔av片在线| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲国产精品成人综合色| 黄色日韩在线| 久久久久网色| 国产三级在线视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲久久久久久中文字幕| 日韩制服骚丝袜av| 联通29元200g的流量卡| 超碰av人人做人人爽久久| 免费无遮挡裸体视频| 国产精品久久久久久av不卡| 日本黄大片高清| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| av在线观看视频网站免费| 婷婷色av中文字幕| www.色视频.com| 亚洲三级黄色毛片| 嫩草影院精品99| 内射极品少妇av片p| 69av精品久久久久久| 在线a可以看的网站| 精品一区二区三区视频在线| 可以在线观看毛片的网站| 欧美精品国产亚洲| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 亚洲欧美精品自产自拍| 久久精品夜色国产| 久久国产乱子免费精品| 国产综合懂色| 久久久久久国产a免费观看| 国产免费男女视频| 精品久久久久久久末码| 国产精品一区二区性色av| 少妇熟女欧美另类| 精品国产三级普通话版| 亚洲三级黄色毛片| 日本免费a在线| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲成人精品中文字幕电影| 日韩欧美国产在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产伦一二天堂av在线观看| 六月丁香七月| 悠悠久久av| 欧美色欧美亚洲另类二区| 五月伊人婷婷丁香| 国产高清三级在线| 成人漫画全彩无遮挡| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产真实伦视频高清在线观看| 在线播放国产精品三级| 色哟哟·www| 不卡视频在线观看欧美| 免费观看的影片在线观看| 国产乱人视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | a级毛片免费高清观看在线播放| 国产成人freesex在线| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 长腿黑丝高跟| 亚洲欧美日韩东京热| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 欧美+日韩+精品| 一本久久中文字幕| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产av一区在线观看免费| 久久久久久国产a免费观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 麻豆国产av国片精品| 中文欧美无线码| 国产大屁股一区二区在线视频| 淫秽高清视频在线观看| av天堂中文字幕网| 一进一出抽搐动态| 在线观看一区二区三区| 国产av麻豆久久久久久久| 久久6这里有精品| 国产午夜福利久久久久久| 久久精品国产亚洲网站| 久久久久久伊人网av| 国产成人午夜福利电影在线观看| 好男人视频免费观看在线| 日韩av不卡免费在线播放| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产黄a三级三级三级人| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 在现免费观看毛片| 91aial.com中文字幕在线观看| 久久人妻av系列| 超碰av人人做人人爽久久| 成人特级黄色片久久久久久久| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产成人一区二区在线| 亚洲最大成人手机在线| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产日韩欧美在线精品| 日韩成人av中文字幕在线观看| 永久网站在线| 如何舔出高潮| 精品久久久久久久久av| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲欧洲国产日韩| 久久久欧美国产精品| 欧美成人一区二区免费高清观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 日韩欧美国产在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 永久网站在线| 人妻久久中文字幕网| 精品久久久久久久久av| 亚洲经典国产精华液单| 日韩 亚洲 欧美在线| 午夜a级毛片| 国产午夜精品一二区理论片| 日韩欧美精品免费久久| 国产av在哪里看| 十八禁国产超污无遮挡网站| 一夜夜www| 国产高潮美女av| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲精品国产成人久久av| 小说图片视频综合网站| 欧美3d第一页| 亚洲自偷自拍三级| 岛国毛片在线播放| 久久精品夜色国产| 我的女老师完整版在线观看| 欧美激情国产日韩精品一区| 麻豆国产av国片精品| 日韩精品有码人妻一区| 国产精品人妻久久久久久| 中国美女看黄片| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲av成人精品一区久久| 岛国在线免费视频观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲国产精品国产精品| 在线观看美女被高潮喷水网站| 人妻夜夜爽99麻豆av| 内地一区二区视频在线| 91久久精品国产一区二区三区| 在线天堂最新版资源| 久久草成人影院| 97在线视频观看| 国产熟女欧美一区二区| 国产精品久久久久久久久免| 99在线人妻在线中文字幕| 国产精品1区2区在线观看.| 99热这里只有是精品在线观看| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 看十八女毛片水多多多| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产男人的电影天堂91| 亚洲国产精品合色在线| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲精品色激情综合| 99久久九九国产精品国产免费| 一级黄片播放器| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲经典国产精华液单| 啦啦啦啦在线视频资源| 精品久久国产蜜桃| 九九在线视频观看精品| 晚上一个人看的免费电影| 国产视频首页在线观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 如何舔出高潮| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 日本黄大片高清| 亚洲第一电影网av| 免费大片18禁| 天天躁夜夜躁狠狠久久av|