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    模塊化移動機器人底盤實驗平臺研發(fā)與應(yīng)用

    2023-03-27 06:34:28劉相權(quán)張萬杰
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2023年8期
    關(guān)鍵詞:全向輪子移動機器人

    劉相權(quán),張萬杰

    (1.北京信息科技大學(xué) 機電工程學(xué)院,北京 100192;2.北京六部工坊科技有限公司,北京 102308)

    機器人技術(shù)基礎(chǔ)課程中包括串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人和移動機器人的教學(xué)內(nèi)容,其中運動學(xué)分析是各種類型機器人的主要教學(xué)內(nèi)容。為滿足機器人技術(shù)基礎(chǔ)課程的教學(xué)需要,開發(fā)了該模塊化移動機器人底盤實驗平臺[1-2]。

    1 移動機器人底盤實驗平臺模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計

    移動機器人底盤實驗平臺采用模塊化設(shè)計,如圖1、圖2 所示,包括1 個四輪底盤、1 個三輪全向底盤、4個伺服電機、1 個鋰電池、4 個麥克納姆輪、4 個橡膠輪、3 個全向輪、1 個控制器、8 個紅外測距傳感器和6個灰度傳感器。

    圖1 四輪底盤實驗平臺

    圖2 三輪底盤實驗平臺

    各模塊之間采用磁力拼裝接口設(shè)計,裝配時,無需螺絲,瞬間固定。拆卸時,只需定向稍加外力,即可解鎖。這樣就減少了螺絲的拆裝時間,在有限時間內(nèi)可以對底盤構(gòu)型進行快速迭代。

    1.1 伺服電機模塊

    移動機器人底盤實驗平臺主要動力源為伺服電機模塊。伺服電機模塊采用進口直流電機,電機額定功率20 W,光電編碼器閉環(huán)控制,在有效負載內(nèi)能夠保持勻速運動。

    如圖3 所示,移動機器人底盤配備4 個伺服電機模塊,電機模塊供電接口和通訊接口集成在1 個航插接口。電機模塊使用RS485 總線通訊,理論上可以掛載上百個執(zhí)行單元。電機模塊提供2 個航插接口供多個模塊總線級聯(lián),并配置1 個雙色LED 指示通訊狀態(tài)。

    圖3 伺服電機模塊

    1.2 電池模塊

    移動機器人底盤實驗平臺配備了1 個24 V DC+3.5 Ah 的鋰電池模塊,如圖4 所示。整個系統(tǒng)工作從電池模塊取電。

    圖4 電池模塊

    1.3 控制器模塊

    移動機器人底盤實驗平臺中的控制器功能高度集成,具有4 路IO 輸入、8 路IO 輸出并配合LED 指示燈狀態(tài)顯示,15 路12 位精度的ADC 接口,4 路頻率和占空比可調(diào)的PWM 信號輸出接口,所有以上接口均布置在控制器面板,如圖5 所示,使用者操作起來一目了然。控制器側(cè)面布置有USB 轉(zhuǎn)UART 接口,可以通過1根數(shù)據(jù)線實現(xiàn)與上位機通訊,另外控制器的RS485 總線接口集成在控制器另一側(cè)面的2 個航插上,用于連接伺服電機模塊。

    圖5 控制器

    控制器使用Keil uVision4 編譯環(huán)境,目前已為控制器編寫了功能完善的服務(wù)程序模板,并將所有功能函數(shù)做了封裝,提供方便調(diào)用的API 接口,并針對所有功能都有對應(yīng)的Demo 程序,使初學(xué)者也能夠很快地上手。如果熟悉C 語言,就可以直接調(diào)用這些函數(shù)接口編寫程序,不用費心編寫調(diào)試單片機底層程序,將注意力放在機器人上層控制算法上。

    移動機器人實驗平臺提供2 種底盤和多種型號輪子??梢酝ㄟ^組合伺服電機、電池、控制器、不同底盤和不同輪子實現(xiàn)四輪差動、三輪全向及四麥克納姆輪全向平臺,如圖6—圖8 所示[3]。

    圖6 四輪差動底盤

    圖7 三輪全向底盤

    圖8 四麥克納姆輪全向底盤

    依托上述移動機器人底盤實驗平臺,可以開設(shè)若干實驗,見表1。

    表1 實驗名稱

    下面以實驗12 為例,對麥克納姆輪全向底盤進行運動學(xué)分析,并在此基礎(chǔ)上編程實現(xiàn)運動控制。

    2 麥克納姆輪全向底盤運動學(xué)分析

    如圖8 所示,麥克納姆輪全向底盤是由4 個獨立的麥克納姆輪驅(qū)動單元呈四邊形排布在底盤上,每個麥克納姆輪的輪面上排布了一系列的小輪轂,小輪轂的輪軸與主輪軸的角度為45°。通過這4 個麥克納姆輪的協(xié)作配合能夠?qū)崿F(xiàn)360°全方向移動和旋轉(zhuǎn),其中全方向移動又可以分解成平面二維方向上的速度矢量,所有的運動狀態(tài)都可以看成這幾種運動模式的復(fù)合狀態(tài)。下面分析這幾種模式的運動學(xué)逆解,從預(yù)期進行的運動狀態(tài)去推算每個電機應(yīng)該輸出的轉(zhuǎn)速[4]。

    分析過程中,以機器人的正前方為X 軸正方向,機器人的左側(cè)方向為 Y 軸,機器人的正上方為Z軸,旋轉(zhuǎn)方向遵循右手定則。

    為了便于描述輪子在地面接觸點產(chǎn)生的速度,如圖9 所示,本節(jié)中的所有速度分析圖都是從下方面向車體底部的視角去分析。

    圖9 速度分析視角

    2.1 水平X 軸、Y 軸方向移動

    麥克納姆輪全向底盤在水平X 軸方向上的移動又分為前進和回退。這2 種模式只是速度方向不同,本質(zhì)是一樣的,這里僅以前進狀態(tài)為例進行分析。

    首先,分析單個輪子。

    如圖10 所示,左圖是麥克納姆輪側(cè)視圖,主要體現(xiàn)主輪速度關(guān)系;右圖為麥克納姆輪的俯視圖,主要體現(xiàn)小輪轂對地產(chǎn)生速度與主輪速度的關(guān)系。

    圖10 中的變量定義見表2。

    圖10 單個輪子的運動分析

    表2 單個輪子的變量定義

    從圖10 中可以得出關(guān)系式

    前進時的運動模型圖如圖11 所示。

    圖11 中的變量定義見表3。

    表3 X 方向移動時變量定義

    從圖11 中可以得出關(guān)系式

    圖11 X 方向移動時的運動模型

    νr=νx×cos45° 。

    聯(lián)立前面單個輪子的關(guān)系式

    可以推出關(guān)系

    根據(jù)前進運動的模型分析圖中的速度方向。可以得出麥克納姆輪全向底盤在水平X 軸方向移動時4個輪子的轉(zhuǎn)速關(guān)系

    同理,可以得出麥克納姆輪全向底盤在水平Y(jié) 軸方向移動時4 個輪子的轉(zhuǎn)速關(guān)系

    2.2 旋轉(zhuǎn)運動

    麥克納姆輪底盤的旋轉(zhuǎn)模式又分為順時針和逆時針,這2 種模式只是速度方向不同,本質(zhì)是一樣的,這里僅以機器人逆時針狀態(tài)為例進行分析。需要注意的是,機器人逆時針旋轉(zhuǎn),從底盤下方看上去是順時針旋轉(zhuǎn)。模型分析如圖12 所示。

    圖12 中的變量定義見表4。

    表4 旋轉(zhuǎn)時的變景定義

    由圖12 可得知關(guān)系

    圖12 旋轉(zhuǎn)時的運動模型

    為方便計算,先將cos 展開

    將這個展開式代入原來的等式

    由之前單個麥克納姆輪的速度解析,有

    將其代入剛才的關(guān)系式

    考慮輪子的轉(zhuǎn)動方向,可以推出4 個輪子的轉(zhuǎn)速關(guān)系

    2.3 復(fù)合運動

    前面提到過,麥克納姆輪全向底盤所有的運動狀態(tài)都可以看成上述3 種運動模式的復(fù)合狀態(tài),所以最后4個輪子的轉(zhuǎn)速的關(guān)系式即為上述運動模式的速度和

    式中:只有νx、νy和ωz是未知數(shù),其他都是已知。由此實現(xiàn)了依據(jù)指定的νx、νy和ωz來解算4 個輪子的轉(zhuǎn)速。

    3 實驗測試

    下面通過實驗來驗證公式(1)的正確性,實驗的內(nèi)容是讓機器人按照0.1 m/s 的速度向前直行10 s,查看其是否走了1 m 距離。其他運動模式的實驗可以在這個例子上進行擴展。編寫的main.c 文件源代碼如下[5-6]:

    將機器人底盤實驗平臺放置到地上,在平臺前側(cè)邊緣投影的地面上畫1 條標(biāo)記線作為起點。打開控制器的電源,稍等片刻,機器人開始向前移動。計時10 s后,機器人會停止。此時再在平臺前側(cè)邊緣投影的地面上畫1 條標(biāo)記線作為終點。經(jīng)測量,機器人移動的起點和終點距離在1 m 左右。

    如 果 將Mecanum (0.1,0,0) 替 換 為Mecanum(0,0.1,0),每次上電,機器人都會側(cè)1 m 左右。如果將Mecanum(0,0.1,0)替換為Mecanum(0,0,(2*Pi)/10),每次上電,機器人都會原地旋轉(zhuǎn)1 周左右。

    4 結(jié)束語

    根據(jù)機器人技術(shù)基礎(chǔ)課程的實驗需求,本文設(shè)計開發(fā)了采用磁鐵吸合的可快速拆裝的模塊化移動機器人底盤實驗平臺,并通過對四麥克納姆輪全向底盤運動學(xué)分析和實驗測試驗證了實驗平臺的可行性、可靠性。

    基于該實驗平臺,學(xué)生可以進行多項實驗,一方面可以增加學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣,提高學(xué)生的綜合設(shè)計能力和創(chuàng)新實踐能力;另一方面為學(xué)生今后參加創(chuàng)新實踐項目和學(xué)科競賽打下堅實基礎(chǔ)。

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