自動(dòng)駕駛技術(shù)在農(nóng)業(yè)機(jī)械中應(yīng)用

郭建軍 曹彥 梅雪 許國(guó)文 羅茂 郭曉晴 王小明

摘 要： 利用北斗導(dǎo)航技術(shù)實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)的自動(dòng)、智能、精準(zhǔn)駕駛，是我國(guó)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)信息化發(fā)展的重點(diǎn)方向。以北斗導(dǎo)航技術(shù)為基礎(chǔ)，闡述了國(guó)內(nèi)外農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)研究現(xiàn)狀，研究了北斗農(nóng)機(jī)定位解算算法，提出一種新的PVT 解算算法。利用該算法設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的硬件，并進(jìn)行了試驗(yàn)?zāi)M小車(chē)測(cè)試試驗(yàn)。結(jié)果表明，在場(chǎng)地和天氣一定的條件下，該方案的定位精度比較理想。

關(guān)鍵詞：農(nóng)業(yè)機(jī)械；北斗導(dǎo)航；自動(dòng)駕駛；路徑規(guī)劃；拖拉機(jī)

中圖分類(lèi)號(hào)：S126文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：2095-1795（2023）11-0032-05

DOI：10.19998/j.cnki.2095-1795.2023.11.005

0 引言

現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的飛速發(fā)展，離不開(kāi)農(nóng)業(yè)機(jī)械與現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)結(jié)合，智能化、自動(dòng)化和精準(zhǔn)化是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。我國(guó)農(nóng)業(yè)“十四五”規(guī)劃的重要目標(biāo)之一，是發(fā)展信息化和智能化農(nóng)業(yè)。由于農(nóng)村勞動(dòng)力匱乏，勞動(dòng)力成本較高，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中急需智能化程度更高、作業(yè)更精準(zhǔn)的自動(dòng)駕駛農(nóng)用機(jī)具，增強(qiáng)智能農(nóng)機(jī)裝備自主作業(yè)能力是當(dāng)前我國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械研發(fā)的剛需[1]。近年來(lái)，國(guó)家明確提出要在“十四五”期間大力發(fā)展農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)化和農(nóng)業(yè)信息化，農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)化是指農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)作業(yè)，是近年出現(xiàn)的專(zhuān)門(mén)用于種植大田作物的綜合集成的高科技農(nóng)業(yè)應(yīng)用系統(tǒng)[2]。

農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)作業(yè)是以信息技術(shù)為支撐，基于實(shí)際的田間環(huán)境，使用先進(jìn)的機(jī)械設(shè)備和監(jiān)控系統(tǒng)定位、定時(shí)、定量地管理田間作物，實(shí)施田間起壟、鋪膜、播種、除草、藥物噴灑和收獲等一整套現(xiàn)代化農(nóng)事操作與管理[2-4]。它是衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)的融合應(yīng)用，是信息技術(shù)與農(nóng)業(yè)生產(chǎn)全面結(jié)合的一種新型農(nóng)業(yè)。車(chē)輛駕駛中應(yīng)用GPS 衛(wèi)星系統(tǒng)定位技術(shù)，為車(chē)輛行駛提供精確的位置信息，為自動(dòng)駕駛技術(shù)提供前提和保障[5]。近幾年，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)日趨完善，可以準(zhǔn)確地跟蹤和規(guī)劃農(nóng)用地的路線和地理信息，在各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，也為農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)的重要支撐。正是衛(wèi)星定位技術(shù)的不斷進(jìn)步和發(fā)展實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)的自動(dòng)駕駛[5]。自動(dòng)駕駛技術(shù)是利用我國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定位服務(wù)，進(jìn)行農(nóng)業(yè)機(jī)械的自動(dòng)導(dǎo)航和定位，結(jié)合自動(dòng)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械的自動(dòng)化操作[3-4]。農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)駕駛技術(shù)可以解放勞動(dòng)力，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高種植水平，對(duì)農(nóng)業(yè)規(guī)?；哂兄匾饬x。

1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀

國(guó)外開(kāi)展自動(dòng)駕駛研究的國(guó)家有俄羅斯、美國(guó)、日本等[1]。美國(guó)的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GPS）、歐盟的Galileo 系統(tǒng)、俄羅斯的GLONASS 系統(tǒng)中，GPS 一直處于領(lǐng)先地位[6]。

俄羅斯的無(wú)人駕駛拖拉機(jī)AgroBot，控制中心通過(guò)拖拉機(jī)配備的計(jì)算機(jī)信息傳輸，可同時(shí)監(jiān)視幾十臺(tái)設(shè)備的運(yùn)行[1]。美國(guó)Trimble 公司研制了自動(dòng)導(dǎo)航農(nóng)機(jī)產(chǎn)品，美國(guó)University of Illinois 研發(fā)了車(chē)輛自主駕駛導(dǎo)航系統(tǒng)，農(nóng)機(jī)的直線行走在大規(guī)模標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)中十分關(guān)鍵，美國(guó)Trimble 公司通過(guò)DGPS 自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)解決了農(nóng)機(jī)直線行走的難題[7-8]。日本北海道大學(xué)基于Kalman 衛(wèi)星導(dǎo)航濾波算法，結(jié)合GPS/陀螺儀等傳感器，研制了拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可使農(nóng)機(jī)按照規(guī)劃路線作業(yè)；在一定的速度下，其導(dǎo)航路徑的偏差可以達(dá)到0.04 m 的優(yōu)秀成果[9]。

我國(guó)的自動(dòng)駕駛技術(shù)研究人員也取得了較好成績(jī)，如華南農(nóng)業(yè)大學(xué)羅錫文院士團(tuán)隊(duì)研究的一套基于DGPS 控制器的農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，在其機(jī)械設(shè)備轉(zhuǎn)彎半徑較大的條件下，合理優(yōu)化了路徑規(guī)劃算法，使導(dǎo)航直線橫向偏差≤0.15 m[10]。

路徑規(guī)劃是自動(dòng)駕駛技術(shù)中最基本的技術(shù)，目前研究方向有直線規(guī)劃路徑和轉(zhuǎn)彎路徑規(guī)劃兩個(gè)。美國(guó)研究人員Searcy 基于作物行信息提取基本方法Hough轉(zhuǎn)換對(duì)直線路徑規(guī)劃進(jìn)行深入的研究，Kite 更進(jìn)一步研究提出在作物缺失情況下的算法，讓定位的可靠性得到提高[11-12]。國(guó)內(nèi)也對(duì)Hough 轉(zhuǎn)換方法進(jìn)行了研究，如將感知信息和規(guī)劃路徑進(jìn)行差分計(jì)算，并預(yù)測(cè)未來(lái)時(shí)段的導(dǎo)航位置[13]。

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)作為我國(guó)自主開(kāi)發(fā)的衛(wèi)星導(dǎo)航平臺(tái)，在我國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械運(yùn)行、水源監(jiān)測(cè)、自然災(zāi)害監(jiān)測(cè)等方面的應(yīng)用日益廣泛?；诒倍沸l(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛技術(shù)的研究也取得了一些成果，如閉環(huán)自適應(yīng)Kalman 濾波算法，可提高北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收的精度。武一民等[14] 開(kāi)展了基于自適應(yīng)擴(kuò)展Kalman 濾波的多傳感器融合研究，其中提到以Kalman 濾波原理為基礎(chǔ)的各類(lèi)算法在多傳感器信息融合領(lǐng)域同樣得到了廣泛的應(yīng)用。

2 自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)

目前，自動(dòng)駕駛技術(shù)相對(duì)成熟，關(guān)鍵技術(shù)主要是衛(wèi)星導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、外界監(jiān)測(cè)、自動(dòng)控制技術(shù)及PVT 解算算法。

（1）衛(wèi)星導(dǎo)航是基于衛(wèi)星定位系統(tǒng)的技術(shù)，能夠?yàn)橛脩?hù)全天候、全方位、高精度地提供三維位置和速度等導(dǎo)航數(shù)據(jù)，與農(nóng)業(yè)機(jī)械相結(jié)合，可以極大地提高農(nóng)業(yè)機(jī)械的信息化水平。

我國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是世界4 大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)之一。衛(wèi)星導(dǎo)航自動(dòng)駕駛使用最廣泛的設(shè)備有電磁閥操控模式和液壓流量閥控制模式兩種[11]。衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備主要是通過(guò)天線接收衛(wèi)星信號(hào)，并向控制器傳輸數(shù)據(jù)。控制器接收到信號(hào)后，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理，并向電磁閥或者液壓流量閥發(fā)送控制指令。控制單元接收到指令后，實(shí)時(shí)操控農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)備的電信號(hào)和液壓流量或流向，進(jìn)而控制農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)備的行走路線和操作，保證農(nóng)機(jī)在導(dǎo)航規(guī)劃的路線下行走。組合傳感器用于控制農(nóng)業(yè)機(jī)械的移動(dòng)和外部信息，實(shí)時(shí)感知農(nóng)業(yè)機(jī)械和外部狀態(tài)。操作面板是用戶(hù)使用的界面，用來(lái)與衛(wèi)星導(dǎo)航和自動(dòng)控制系統(tǒng)交互操作的平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)用戶(hù)自動(dòng)駕駛和監(jiān)視、操控農(nóng)機(jī)的作業(yè)狀態(tài)[15-16]。

（2）路徑規(guī)劃是農(nóng)機(jī)在衛(wèi)星的導(dǎo)航下，按照預(yù)先設(shè)定從起始位置到目標(biāo)位置的最優(yōu)路徑，要結(jié)合農(nóng)田實(shí)際情況，如天氣、坡度、障礙物等，確保路線的最優(yōu)化[16-17]。在農(nóng)機(jī)作業(yè)前，都要事前對(duì)作業(yè)的范圍進(jìn)行預(yù)定規(guī)劃，使農(nóng)機(jī)在衛(wèi)星的導(dǎo)航下按照指定的路徑和范圍工作。目前常用的路徑規(guī)劃有兩種，其中最簡(jiǎn)單的是直線導(dǎo)航路徑規(guī)劃，即把農(nóng)田作物視為平行的直線進(jìn)行作業(yè)。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是農(nóng)機(jī)作業(yè)可以覆蓋整個(gè)作業(yè)范圍，不需重復(fù)路徑，可以自動(dòng)躲避障礙，并可以不間斷不重復(fù)地進(jìn)行作業(yè)[16]。目前對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航路徑規(guī)劃的研究主要處在作物種植行跟蹤無(wú)限制最優(yōu)路徑階段，主要是在特定的條件約束下，將路徑規(guī)劃目標(biāo)函數(shù)值取到最優(yōu)，即在特定條件下，找到最優(yōu)的規(guī)劃路徑。

（3）外界監(jiān)測(cè)是農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航時(shí)實(shí)時(shí)感知外界環(huán)境，主要是通過(guò)農(nóng)業(yè)機(jī)械配置的組合傳感器獲取外界和導(dǎo)航信息[15]。

（4）自動(dòng)控制技術(shù)是在沒(méi)有人為參與的情況下，結(jié)合對(duì)外界環(huán)境的堅(jiān)持，通過(guò)具有自主控制功能的自動(dòng)控制系統(tǒng)去按照需求運(yùn)行某項(xiàng)任務(wù)，最終實(shí)現(xiàn)某種功能。

（5）PVT 解算算法。常用的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)由射頻接收、基帶處理和PVT 解算3 部分組成。PVT 解算是指用戶(hù)接收機(jī)的位置、速度和時(shí)間解算。

4 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬件方案設(shè)計(jì)

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案是北斗定位接收設(shè)備接收衛(wèi)星信號(hào)，向車(chē)載計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)傳輸定位導(dǎo)航信息，車(chē)載系統(tǒng)將其傳輸至智能顯示終端，并通過(guò)智能控制器控制農(nóng)業(yè)機(jī)械。同時(shí)車(chē)載電腦系統(tǒng)外接視覺(jué)感知導(dǎo)航系統(tǒng)，視覺(jué)感知導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收外界信息，傳輸至電腦系統(tǒng)中，對(duì)定位導(dǎo)航位置信息進(jìn)行反饋和校正。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬件由北斗定位信息接收模塊、車(chē)載電腦智能控制系統(tǒng)、嵌入式GIS 系統(tǒng)、智能顯示終端和視覺(jué)感知導(dǎo)航系統(tǒng)等設(shè)備組成，設(shè)計(jì)方案框架如圖1所示。

北斗定位信息接收模塊主要是接收北斗導(dǎo)航衛(wèi)星的信號(hào)，包含接收設(shè)備和信號(hào)天線。北斗定位信息接收模塊的定位模式一般有北斗、GPS 和GLONASS，一般都配置有接收天線，北斗定位信息接收模塊如圖2所示[16]。接收模塊性能直接決定了定位導(dǎo)航的精度，定位精度越高越好，再結(jié)合PVT 解算算法，便可以實(shí)現(xiàn)接收定位信息。考慮到使用場(chǎng)景和成本因素，采用北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)模塊。定位接收器模塊支持兩個(gè)頻率的聯(lián)合定位，精度完全滿(mǎn)足農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航性能要求。定位精度0.03 m，速度精度0.1 m/s，系統(tǒng)信息接收頻率1 564 MHz， 供電電壓3.0～ 4.0 V， 額定功率100 mW，使用溫度?40～85 °C，完全滿(mǎn)足使用要求。

車(chē)載電腦智能控制系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的大腦，起著強(qiáng)大而復(fù)雜的作用。一方面，它連接到北斗信號(hào)接收模塊，以接收和交換北斗定位信息。與視覺(jué)感知導(dǎo)航模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，還要與智能顯示終端連接，將導(dǎo)航視圖顯示在顯示屏上。另一方面，車(chē)載電腦智能控制系統(tǒng)裝有嵌入式GIS 軟件，需要運(yùn)行GIS 軟件，處理來(lái)自衛(wèi)星導(dǎo)航的定位信息和視覺(jué)導(dǎo)航模塊收集的信息。關(guān)鍵是使用PVT 解算算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行求解，并進(jìn)行大量的存儲(chǔ)和計(jì)算。因此車(chē)載電腦智能控制系統(tǒng)不僅要有豐富的接口，還要有一定的性能。出于成本考慮，選用國(guó)內(nèi)自主研制的嵌入式工控主板作為主機(jī)，配套顯示屏與外置組合傳感器組成車(chē)載電腦智能控制系統(tǒng)。車(chē)載電腦系統(tǒng)工控板如圖3 所示。

5 自動(dòng)駕駛方案測(cè)試試驗(yàn)

借用自動(dòng)駕駛模擬小車(chē)完成自動(dòng)駕駛方案硬件設(shè)施的安裝和運(yùn)行測(cè)試試驗(yàn)，如圖4 和圖5 所示。將車(chē)載電腦智能控制系統(tǒng)固定在模擬小車(chē)中央，信號(hào)接收天線安裝在模擬小車(chē)的前后兩端，將天線、傳感器和控制驅(qū)動(dòng)裝置與車(chē)載電腦智能控制系統(tǒng)連接，并將系統(tǒng)連接至電腦上的控制軟件界面。方案測(cè)試不僅檢查了各種設(shè)備和系統(tǒng)功能的可行性，還測(cè)試了解算算法的應(yīng)用效果和定位精度。

首先接通系統(tǒng)并運(yùn)行，測(cè)試各接口的通信，檢查控制界面的操控。然后測(cè)試北斗衛(wèi)星定位導(dǎo)航的功能，讓模擬小車(chē)行駛事先設(shè)定的幾處零點(diǎn)位置，將北斗導(dǎo)航定位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)與已知的坐標(biāo)對(duì)比，驗(yàn)證定位功能和精度。然后讓模擬小車(chē)自動(dòng)駕駛，沿著預(yù)先規(guī)劃的AB 路徑行駛。

自主行駛完畢后，測(cè)量模擬小車(chē)軌跡與事先標(biāo)記好的10 處規(guī)劃路徑測(cè)量點(diǎn)的偏差值，模擬小車(chē)反復(fù)試驗(yàn)3 次，取3 次偏差的均值，并記錄，結(jié)果如表1 所示。

由表1 可知，最大偏差出現(xiàn)在50 m 處的測(cè)量點(diǎn)，偏差值顯示在場(chǎng)地和天氣一定的條件下，該方案的定位精度比較理想。本試驗(yàn)結(jié)果限于場(chǎng)地和天氣的條件，不適用偏遠(yuǎn)地區(qū)和陰雨天氣。偏遠(yuǎn)地區(qū)和陰雨天氣由于北斗信號(hào)較弱，結(jié)果會(huì)出現(xiàn)較大的偏差。

6 結(jié)束語(yǔ)

深入研究農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的PVT 解算算法，在擴(kuò)展Kalman 濾波法基礎(chǔ)上提出一種新的UKF 無(wú)跡Kalman 濾波算法，后者對(duì)非線性的形式適應(yīng)性強(qiáng)，計(jì)算精度更高，可以滿(mǎn)足各種場(chǎng)景的計(jì)算應(yīng)用，在實(shí)際操作中相對(duì)簡(jiǎn)便。對(duì)整體系統(tǒng)方案進(jìn)行設(shè)計(jì)，通過(guò)一定條件下的試驗(yàn)測(cè)試，定位精度理想。

該系統(tǒng)沒(méi)有在實(shí)際田間進(jìn)行測(cè)試和應(yīng)用，同時(shí)也沒(méi)有驗(yàn)證不良天氣下的試驗(yàn)效果，還存在一定的局限性。后續(xù)再?lài)L試應(yīng)用新的解算算法，研究自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在不規(guī)則地塊的應(yīng)用，將更有意義。

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