運(yùn)載火箭推力下降后的控制力矩重構(gòu)分析

程玉強(qiáng)，崔孟瑜，謝昌霖，楊述明

(國(guó)防科技大學(xué) 空天科學(xué)學(xué)院，湖南 長(zhǎng)沙 410073)

0 引言

近年來(lái)，隨著人類對(duì)太空領(lǐng)域的持續(xù)深入探索以及航天技術(shù)的不斷發(fā)展，航天任務(wù)的要求越來(lái)越高、越來(lái)越復(fù)雜，進(jìn)而對(duì)運(yùn)載火箭可靠性和安全性的要求也越來(lái)越高[1-2]。

西施在男性文化中被塑造成美女的形象，而在女詩(shī)人筆下，卻凸顯其幫助越國(guó)實(shí)現(xiàn)霸業(yè)的不朽功績(jī)。借助對(duì)歷史的重新評(píng)判，詩(shī)人也實(shí)現(xiàn)了自身的定位。其72歲高齡所作的《琴樓遺稿序》里，還明確提出了女性生存價(jià)值的衡量標(biāo)準(zhǔn)：

火箭飛行時(shí)，其運(yùn)動(dòng)可分為質(zhì)心運(yùn)動(dòng)與繞質(zhì)心運(yùn)動(dòng)。其中質(zhì)心運(yùn)動(dòng)是研究火箭在外力作用下的質(zhì)心平移運(yùn)動(dòng)，繞質(zhì)心運(yùn)動(dòng)是指火箭在力矩作用下的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，主要研究火箭的實(shí)時(shí)姿態(tài)變化[3]。當(dāng)火箭發(fā)生推力下降的問(wèn)題時(shí)，火箭將會(huì)發(fā)生失衡，火箭的控制系統(tǒng)控制能力降低，從而導(dǎo)致火箭偏離正常軌道，無(wú)法完成發(fā)射任務(wù)，嚴(yán)重時(shí)甚至導(dǎo)致火箭墜毀。2002年12月11日,“阿里安5ECA”型火箭在飛行過(guò)程中由于其芯級(jí)發(fā)動(dòng)機(jī)出現(xiàn)嚴(yán)重?cái)_動(dòng)最后不得不執(zhí)行自毀指令[4]。針對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)推力損失的問(wèn)題，許多學(xué)者從故障診斷、故障預(yù)測(cè)的角度展開研究，如馬軍強(qiáng)等通過(guò)建立相關(guān)向量機(jī)模型，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)推理參數(shù)進(jìn)行預(yù)測(cè)，以做到提前預(yù)警[5]。張偉星等利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)火箭增壓輸送系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測(cè)，以滿足實(shí)時(shí)檢測(cè)的需要[6]。

我推開門，手里拎著給他買的東西，然后看見他坐在灑滿陽(yáng)光的梧桐樹下，一手拿著鏡子，一手拿著剪刀在剪胡子，鏡中的陽(yáng)光打在他臉上，每一根皺紋都清晰可見。

實(shí)際上，發(fā)動(dòng)機(jī)故障引起的推力損失并不全會(huì)造成火箭發(fā)射任務(wù)的失敗。開展火箭建模研究并對(duì)故障后火箭的控制力矩進(jìn)行重構(gòu)，可以在保證火箭安全的前提下圓滿完成發(fā)射任務(wù)并挽回經(jīng)濟(jì)損失，是解決火箭故障的一種有效的手段且具有重要意義[7-8]?？刂屏刂貥?gòu)是指在火箭故障時(shí)，不改變火箭控制系統(tǒng)的基本控制律，利用控制分配技術(shù)進(jìn)行重新分配執(zhí)行機(jī)構(gòu)的指令以產(chǎn)生期望的力或者力矩，達(dá)到火箭仍能正常飛行的目的[9]?？刂品峙浼夹g(shù)最先在飛行控制設(shè)計(jì)中被提出，其包含的算法主要有串接鏈法[10]、最優(yōu)化方法[11]以及直接分配法[12-13]等，由于其優(yōu)越性在工程上受到了廣泛關(guān)注：如Buffington等在研究多操縱面無(wú)尾戰(zhàn)斗機(jī)的控制分配問(wèn)題時(shí)，將其轉(zhuǎn)化為具有約束參數(shù)的最優(yōu)化問(wèn)題，以最小化作為控制面偏轉(zhuǎn)函數(shù)的優(yōu)化目標(biāo)進(jìn)行計(jì)算[10]；楊凌宇等針對(duì)新一代多操縱面飛行器的控制分配問(wèn)題，提出了一種最優(yōu)控制的基底排序法[14]；程堂明等在考慮火箭伺服機(jī)構(gòu)卡死故障的研究中，采用聯(lián)合重分配按比例系數(shù)求解的辦法，對(duì)故障后發(fā)動(dòng)機(jī)的控制指令進(jìn)行了重新分配[15]；馮昊等對(duì)于火箭飛行中發(fā)動(dòng)機(jī)組部分模塊存在故障的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種控制力矩重構(gòu)策略，解決了該問(wèn)題[16]。目前針對(duì)火箭推力下降的力矩重構(gòu)研究相對(duì)較少，且現(xiàn)有研究方法存在計(jì)算量復(fù)雜、迭代累計(jì)誤差較大等問(wèn)題。

本文以某現(xiàn)役捆綁火箭為例，結(jié)合助推火箭與芯級(jí)火箭聯(lián)合擺動(dòng)控制火箭姿態(tài)的特點(diǎn)，提出了一種基于改進(jìn)單純形法的控制分配算法，該方法有效改善了多次迭代累計(jì)產(chǎn)生的進(jìn)位誤差問(wèn)題。仿真結(jié)果表明，通過(guò)利用控制分配技術(shù)合理分配擺動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的擺角，可以有效地彌補(bǔ)故障后火箭控制系統(tǒng)能力降低的問(wèn)題，維持火箭姿態(tài)的穩(wěn)定。

1 運(yùn)載火箭推力下降模式分析

本文選擇火箭飛行中的一級(jí)飛行段進(jìn)行計(jì)算分析，研究對(duì)象的發(fā)動(dòng)機(jī)布局如圖1所示。

圖1 某型號(hào)火箭發(fā)動(dòng)機(jī)布局示意圖

圖1中：O1-X1Y1Z1為運(yùn)載火箭尾部的坐標(biāo)系；xj1、xj2為2臺(tái)芯級(jí)發(fā)動(dòng)機(jī)；δxj1、δxj4為芯級(jí)1號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)的2個(gè)互相垂直的擺角；δxj2、δxj3為芯級(jí)2號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)的2個(gè)擺角，令擺角箭頭的方向?yàn)閿[動(dòng)正方向；zt1、zt2、zt3、zt4為4臺(tái)助推發(fā)動(dòng)機(jī)；δzt1、δzt2、δzt3、δzt4為4臺(tái)不同位置的助推發(fā)動(dòng)機(jī)的擺角；擺角方向如圖1所示。

Pxj、Pzt分別為芯級(jí)與助推發(fā)動(dòng)機(jī)的推力，假設(shè)火箭的某臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)在某時(shí)刻突然發(fā)生推力瞬降，即該故障發(fā)動(dòng)機(jī)的推力在該時(shí)刻突降到原有推力的某比例值，推力下降的示意圖如圖2所示。

圖2 發(fā)動(dòng)機(jī)推力下降示意圖

對(duì)應(yīng)不同位置的發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)生推力瞬降，其數(shù)學(xué)模型為

(1)

式中：kxj1、kxj2、kzt1、kzt2、kzt3、kzt4為各擺動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的推力下降系數(shù)；Pxj1、Pxj2、Pzt1、Pzt2、Pzt3、Pzt4為故障后各發(fā)動(dòng)機(jī)的推力大小。

筆者曾經(jīng)在授課的七個(gè)班級(jí)300名學(xué)生中進(jìn)行問(wèn)卷調(diào)查，有52%的同學(xué)認(rèn)為周圍的人缺乏感恩意識(shí)，在與同學(xué)交往中對(duì)他人缺乏必要的尊重和溝通。在這樣的情況中，很多人意識(shí)不到自己的問(wèn)題，被同學(xué)孤立，最后變得不愿與人交往。古人云“百善孝為先”，感恩教育首先倡導(dǎo)感恩父母。在調(diào)查中顯示大學(xué)生的孝心不盡如人意，有27%的大學(xué)生不知道自己父母的生日，有31%的大學(xué)生只知道父母其中一人的生日，81%的大學(xué)生稱沒有給父母過(guò)生日。問(wèn)他們平時(shí)在家是否有做家務(wù)活時(shí)，有11%大學(xué)生稱自己從來(lái)不做家務(wù)活。

2 推力下降后火箭力矩重構(gòu)方案設(shè)計(jì)

2.1 火箭小偏差姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型

（4）酒店機(jī)電安裝專業(yè)多、專業(yè)性強(qiáng)、整體協(xié)調(diào)質(zhì)量管理難度大：酒店機(jī)電工程包括管道工程、通風(fēng)工程、強(qiáng)電系統(tǒng)、弱電系統(tǒng)、給排水系統(tǒng)等，不同專業(yè)關(guān)聯(lián)性、系統(tǒng)性極強(qiáng)，并與精裝飾整體協(xié)調(diào)質(zhì)量難度大。

俯仰通道為

7.2.11白粉?、俳Y(jié)合冬剪和夏剪，剪除病稍，將其裝入塑料袋內(nèi)在園外深埋。注意防止白粉脫落飛揚(yáng)。②發(fā)芽前噴布3～5波美度石硫合劑或成標(biāo)(硫磺懸浮液)500～800倍液，花序分離期可選用40%福星8 000倍、10%世高6 000倍、硫磺膠懸浮液200～300倍或甲托800～1 000倍液；5月中下旬發(fā)病盛期可噴布三唑酮1 000倍、特普唑2 000倍或其他三唑類治療劑。

(2)

偏航通道為

(3)

滾轉(zhuǎn)通道為

火箭正常飛行時(shí)，其三通道擺角指令與各個(gè)擺動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的擺角之間的關(guān)系受到控制系統(tǒng)的制約。

(4)

2.2 火箭控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

對(duì)企業(yè)管理來(lái)說(shuō)，要有效地提升會(huì)計(jì)成本核算水平，應(yīng)對(duì)其進(jìn)行人力資源的素質(zhì)培養(yǎng)，使其能夠產(chǎn)生職業(yè)素養(yǎng)，從而能夠產(chǎn)生職業(yè)責(zé)任感，以此為企業(yè)的發(fā)展更加盡心盡力，充分發(fā)揮自身的專業(yè)技能，加強(qiáng)成本核算技能的訓(xùn)練，才能夠有效提升企業(yè)會(huì)計(jì)成本核算水平。企業(yè)還能夠邀請(qǐng)成本核算專家對(duì)企業(yè)成本核算會(huì)計(jì)人員進(jìn)行知識(shí)講解，提升其工作水平。并且，企業(yè)能夠提升成本核算會(huì)計(jì)的福利待遇，激發(fā)成本核算會(huì)計(jì)人員的工作興趣，從而提升成本核算水平。以此使企業(yè)在激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中穩(wěn)定發(fā)展。

火箭控制系統(tǒng)的具體流程如圖3所示。

圖3 火箭控制系統(tǒng)流程圖

2.3 推力下降后控制分配問(wèn)題分析

火箭正常飛行時(shí)，其芯級(jí)與助推擺動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的擺角與三通道擺角指令滿足分配關(guān)系

(5)

即

1.7 其他評(píng)估 有研究認(rèn)為計(jì)時(shí)起立-行走測(cè)試（TUGT）、簡(jiǎn)易智力狀態(tài)評(píng)估量表、日常生活活動(dòng)能力（ADL）和工具性日常生活活動(dòng)能力（IADL）可分別評(píng)價(jià)軀體功能、認(rèn)知、活動(dòng)能力，這相較于傳統(tǒng)方法評(píng)估衰弱有實(shí)質(zhì)性轉(zhuǎn)變［21］。

(6)

芯級(jí)三通道和助推三通道產(chǎn)生的控制力矩分別為Mxj與Mzt，其表達(dá)式為

(7)

即

M=Mxj+Mzt

(8)

即

(9)

其中

(10)

而當(dāng)火箭發(fā)生推力下降后，火箭的控制能力減弱，原本的控制分配律便不再適用，需要對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)擺角進(jìn)行重新分配，使重新分配后得到的控制力矩與故障前的控制力矩相等。用數(shù)學(xué)關(guān)系表達(dá)為

(11)

記

(12)

則式(11)可以記成

M=BU

(13)

式中：M為故障前的控制力矩，即期望力矩；B為控制分配效率矩陣，其中的各個(gè)元素的物理意義參考文獻(xiàn)[18]；U為芯級(jí)與助推可擺動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的擺角列向量。

以擺角重新分配消耗最少推進(jìn)劑為目標(biāo)，將控制指令的分配問(wèn)題轉(zhuǎn)化為式(18)所示的性能指標(biāo)的約束優(yōu)化問(wèn)題。

(14)

節(jié)能化，自節(jié)能惠民政策結(jié)束以后，節(jié)能家電在較長(zhǎng)的一段時(shí)間內(nèi)處于政策的真空期，處境尷尬，各企業(yè)降價(jià)拋售低能效產(chǎn)品，市場(chǎng)上甚至一度出現(xiàn)了“開倒車”的局面。近兩年來(lái)，隨著能效“領(lǐng)跑者”制度的退出，冰箱新能效的實(shí)施，正合時(shí)宜。從短期來(lái)看，節(jié)能高效的產(chǎn)品研發(fā)可能會(huì)增加企業(yè)的研發(fā)成本，但從長(zhǎng)遠(yuǎn)角度看來(lái)，有助于使市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)更加公平有序，促進(jìn)優(yōu)勢(shì)資源向優(yōu)勢(shì)企業(yè)集中，進(jìn)而形成一種良性循環(huán)。2018年，家電行業(yè)的節(jié)能風(fēng)暴也有望再次升級(jí)。

(15)

則總控制力矩有

(16)

基于此，故障后火箭擺角的重新分配問(wèn)題可以轉(zhuǎn)化成有約束條件下的線性規(guī)劃分配問(wèn)題。

獲取單片正射影像的過(guò)程中，應(yīng)該將有關(guān)影像數(shù)據(jù)信息及時(shí)傳送至相應(yīng)的程序內(nèi)，做好加密處理，并且依靠相應(yīng)系統(tǒng)完成自動(dòng)化匹配處理，保證DSM形成的準(zhǔn)確性。同時(shí)，還應(yīng)做好DSM的過(guò)濾處理工作，待產(chǎn)生相應(yīng)的DEM格式以后，完成科學(xué)的影像制作處理。此外，針對(duì)影像制作的環(huán)節(jié)，運(yùn)用全數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量工藝，將像片當(dāng)成單位，明確具體的區(qū)間，將主點(diǎn)當(dāng)成核心，重視相應(yīng)的改進(jìn)和優(yōu)化，最終獲得良好的單片正射影像。

2.4 重構(gòu)方案設(shè)計(jì)

考慮到一般線性規(guī)劃問(wèn)題的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)學(xué)形式為

(17)

式中：A為系數(shù)矩陣；X為n維列向量(所求解)；c為n維行向量；b為m維列向量；f為目標(biāo)函數(shù)[19-20]。

考慮到各個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際擺角還需要滿足擺角限幅約束條件，即

(18)

對(duì)于擺角U=[δxj1δxj2δxj3δxj4δzt1δzt2δzt3δzt4]T，假設(shè)存在x1,x2,…,x16，滿足

(19)

記

X=[x1x2x3x4x5x6x7x8x9x10x11x12x13x14x15x16]T

則U=K1X，|U|=K2X。

(20)

記

X1=[x17x18x19x20x21x22x23x24]T

不考慮飛行中的彈性振動(dòng)和液體推進(jìn)劑晃動(dòng)現(xiàn)象，在研究火箭繞質(zhì)心運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了方便計(jì)算，通常可分解成火箭的俯仰運(yùn)動(dòng)、偏航運(yùn)動(dòng)與滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)[17]。其中俯仰運(yùn)動(dòng)是指火箭在O1Z1軸方向上的姿態(tài)變化運(yùn)動(dòng)，也稱O1Z1軸為俯仰軸；偏航運(yùn)動(dòng)是指火箭在O1Y1軸方向上的姿態(tài)變化運(yùn)動(dòng)，故稱O1Y1軸偏航軸；O1X1則是滾轉(zhuǎn)軸?；鸺淖藨B(tài)控制系統(tǒng)分別控制著這3種運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)，形成了俯仰、偏航與滾轉(zhuǎn)3個(gè)控制通道?；鸺男∑钭藨B(tài)動(dòng)力學(xué)模型如下。

則原來(lái)的不等式約束與等式約束條件可一并寫為

針對(duì)膜濃縮液中難生化的有機(jī)污染物，先進(jìn)行物化處理。處理單元包括pH調(diào)節(jié)池、紫外濕式氧化池、pH回調(diào)池、脫氣池、絮凝池等多個(gè)單元，外形尺寸1.6 m×2.8 m×2.0 m。因?yàn)樗枯^少，池容小，所以將多個(gè)單元合并，加工成一體化的反應(yīng)裝置。各個(gè)單元設(shè)計(jì)參數(shù)如下：pH調(diào)節(jié)池、pH回調(diào)池，停留時(shí)間30 min；紫外濕式氧化池，停留時(shí)間120 min；脫氣池，停留時(shí)間20 min；絮凝池，停留時(shí)間20 min。脫氣池的主要作用是去除水中剩余的雙氧水。絮凝池內(nèi)加入絮凝劑，強(qiáng)化沉淀效果。此單元主要用來(lái)降解膜濃縮液中難氧化有機(jī)物，提高廢水的可生化性。

(21)

再令Cre=[1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0]，

記

則原優(yōu)化分配問(wèn)題可轉(zhuǎn)化為

1.診斷：MAC感染的臨床癥狀同活動(dòng)性結(jié)核病相似，但全身播散性病變更為常見，可累及多臟器，表現(xiàn)為貧血、肝脾腫大及全身淋巴結(jié)腫大。確診有賴于從血液、淋巴結(jié)、骨髓以及其他無(wú)菌組織或體液中培養(yǎng)出非結(jié)核分枝桿菌，并通過(guò)DNA探針、高效液相色譜或生化反應(yīng)進(jìn)行菌種鑒定。膠體金法可用于臨床非結(jié)核分枝桿菌的初步鑒定，采用PCR加基因測(cè)序的方法可對(duì)臨床分離的常見分枝桿菌進(jìn)行鑒定。糞便或活檢組織的抗酸染色涂片與培養(yǎng)以及影像學(xué)檢查等可協(xié)助診斷。

職業(yè)院校的教師大都直接從學(xué)校畢業(yè)直接進(jìn)入職業(yè)院校，沒有審計(jì)單位的從業(yè)背景；教育部《關(guān)于加強(qiáng)職業(yè)高專師資隊(duì)伍建設(shè)的若干意見》要求“雙師型”的教師數(shù)占比不低于學(xué)校專業(yè)課教師總數(shù)的 80%, 很多學(xué)校還沒有達(dá)到這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，而且很多教師只是取得了相關(guān)資格證書，并沒有實(shí)際參加相關(guān)的專業(yè)實(shí)踐。現(xiàn)階段，審計(jì)教師普遍缺乏審計(jì)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。

(22)

采用改進(jìn)單純形算法(modified simplex method)對(duì)式(22)求解計(jì)算。

3 運(yùn)載火箭重構(gòu)仿真分析

對(duì)于該研究對(duì)象，選擇助推飛行段40 s時(shí)助推2號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)生100的推力下降(關(guān)機(jī)故障)為例，進(jìn)行火箭故障飛行仿真及采用上述方法的重構(gòu)仿真。

3.1 故障飛行仿真結(jié)果

在助推2號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)生關(guān)機(jī)故障時(shí)不改變?cè)锌刂品峙渎?，進(jìn)行飛行仿真，得到火箭的飛行姿態(tài)角變化如圖4所示?？梢钥闯?，故障條件下火箭飛行姿態(tài)角與正常情況下相比，俯仰角與滾轉(zhuǎn)角曲線總體變化不大，而偏航角卻發(fā)生了較大偏差。這是由于從前述發(fā)動(dòng)機(jī)布局來(lái)看，助推2號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)主要控制著火箭在偏航通道的姿態(tài)變化，當(dāng)助推2號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)推力降低至0時(shí)，火箭在偏航通道的控制能力減弱，故偏航角出現(xiàn)較大偏差。

護(hù)理前兩組患者的空腹血糖、餐后2 h血糖和糖化血紅蛋白水平的檢測(cè)結(jié)果差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P>0.05）；但在護(hù)理后觀察組患者的空腹血糖、餐后2 h血糖和糖化血紅蛋白水平的檢測(cè)結(jié)果都明顯低于對(duì)照組（P<0.05）比較差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。見表1。

圖4 助推2號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)機(jī)故障時(shí)火箭姿態(tài)角變化對(duì)比

3.2 力矩重構(gòu)仿真結(jié)果

圖5與圖6為出現(xiàn)關(guān)機(jī)故障時(shí)，采用力矩重構(gòu)方法得到的火箭發(fā)動(dòng)機(jī)擺角再分配情況，由于改進(jìn)單純形法的約束條件，火箭重構(gòu)后各發(fā)動(dòng)機(jī)的擺角均處于擺角限幅以內(nèi)，未達(dá)到飽和狀態(tài)。圖7為故障重構(gòu)后的箭體坐標(biāo)系上力矩變化情況，參考式(11)～式(13)，由于偏航通道的姿態(tài)變化較大，使得y方向上的控制力矩變化遠(yuǎn)大于其他方向，且力矩變化很快到達(dá)穩(wěn)定。通過(guò)控制分配律將等效擺角指令分配到芯級(jí)與助推的發(fā)動(dòng)機(jī)上的伺服機(jī)構(gòu)，各擺角發(fā)動(dòng)機(jī)擺動(dòng)產(chǎn)生控制力矩，最終改變火箭的飛行姿態(tài)。

圖5 關(guān)機(jī)故障下芯級(jí)擺角重分配圖

圖6 關(guān)機(jī)故障下助推擺角重分配圖

圖7 重構(gòu)后的力矩變化圖

圖8為重構(gòu)后火箭飛行姿態(tài)角變化曲線。可知，重構(gòu)后火箭的姿態(tài)變化曲線與正常情況下吻合良好，偏航角在故障發(fā)生時(shí)刻出現(xiàn)較明顯偏差后又迅速恢復(fù)至平衡，火箭在滾轉(zhuǎn)通道的姿態(tài)角由于推力不平衡發(fā)生突發(fā)“抖震”，出現(xiàn)一定幅值波動(dòng)后又迅速回落至平衡。綜上可知，基于改進(jìn)單純形法的控制分配算法可以有效地實(shí)現(xiàn)火箭的力矩重構(gòu)。

圖8 重構(gòu)后火箭飛行姿態(tài)角變化曲線

4 結(jié)論

本文針對(duì)某型捆綁火箭突發(fā)推力下降后的姿態(tài)失衡問(wèn)題，結(jié)合火箭聯(lián)合擺動(dòng)控制的特點(diǎn)，提出了一種基于改進(jìn)單純形法的控制分配算法。通過(guò)將故障后火箭發(fā)動(dòng)機(jī)擺角的重新分配問(wèn)題轉(zhuǎn)化為目標(biāo)函數(shù)約束下的線性分配問(wèn)題，利用改進(jìn)單純形法進(jìn)行了有效求解，實(shí)現(xiàn)控制力矩重構(gòu)。仿真結(jié)果表明，該算法可以有效地彌補(bǔ)火箭突發(fā)推力下降后的控制系統(tǒng)能力減弱問(wèn)題，并維持了故障后火箭的平穩(wěn)飛行，本文研究?jī)?nèi)容可有效降低甚至消除發(fā)動(dòng)機(jī)推力損失帶來(lái)的影響，避免故障引起的災(zāi)難，確保運(yùn)載火箭安全、穩(wěn)定地飛行。