大豆玉米帶狀復(fù)合種植噴桿設(shè)計與試驗*

顏廷瑞，印祥，王亞林，陳年斌，舒邦秦

(1. 山東衛(wèi)士植保機(jī)械有限公司，山東臨沂，276017； 2. 山東理工大學(xué)農(nóng)業(yè)工程與食品科學(xué)學(xué)院，山東淄博，255000； 3. 山東華盛農(nóng)業(yè)藥械有限責(zé)任公司，山東臨沂，276017)

0 引言

高地隙施藥機(jī)以其作業(yè)噴幅寬、噴灑精量化、噴藥量均勻化等高效施藥作業(yè)優(yōu)勢，越來越廣泛地應(yīng)用在田間植保作業(yè)中[1-5]。大豆玉米帶狀復(fù)合種植有利于提高土地利用率，實現(xiàn)大豆玉米和諧發(fā)展。但是由于玉米大豆高度差別較大，在對其進(jìn)行化學(xué)除草時，需要采用不同的噴藥高度進(jìn)行噴灑，現(xiàn)有的高地隙施藥機(jī)的噴桿各段高度相同，不能做到分帶噴灑[6-12]。

國內(nèi)外學(xué)者對高地隙施藥機(jī)的噴桿開展了多方面的研究。張波等針對目前噴頭對行精準(zhǔn)度低的問題，基于機(jī)器視覺技術(shù)設(shè)計出噴桿式施藥機(jī)對行噴霧控制系統(tǒng)，但機(jī)具不能滿足密植窄行田間作業(yè)。程上上[13]研制的自走式高地隙噴桿分帶施藥機(jī)，加裝了兩套噴霧系統(tǒng)可以實現(xiàn)對玉米、大豆分帶同步噴施，但噴桿高度相同，在較高的噴霧高度下會導(dǎo)致藥液漂移。尚增強(qiáng)[14]針對玉米大豆2∶2∶4的帶狀種植模式復(fù)合種植田的農(nóng)藝要求和地形特點，設(shè)計了一款特制的小型電動自走式分帶噴桿噴霧機(jī)。張文卿等針對噴桿噴幅相對固定、不能根據(jù)實際情況調(diào)節(jié)的問題，設(shè)計了一種可伸縮式噴桿。Herbst等[15]基于激光測距傳感器設(shè)計了一種高度自動控制噴桿，能夠根據(jù)作物高度自動調(diào)節(jié)噴桿高度。上述研究從噴桿結(jié)構(gòu)優(yōu)化、噴桿自動控制等方面提高了噴施質(zhì)量，但未考慮噴桿高度分段調(diào)節(jié)的問題。

本文以高地隙施藥機(jī)為平臺，結(jié)合大豆玉米帶狀復(fù)合種植模式的實際農(nóng)藝要求，在現(xiàn)有施藥機(jī)噴桿的基礎(chǔ)上，設(shè)計了一種用于高地隙施藥機(jī)的每段高度可調(diào)的分段式噴桿。以3WP-1000GS高地隙施藥機(jī)為試驗平臺，對噴桿高度調(diào)節(jié)范圍、高度調(diào)節(jié)一致性等進(jìn)行對比分析，以驗證噴桿在田間作業(yè)時的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

1 大豆玉米帶狀復(fù)合種植模式及噴霧需求

我國西北、西南以及黃淮海等地區(qū)是大豆玉米帶狀復(fù)合種植的主要推廣區(qū)。根據(jù)各地區(qū)氣候環(huán)境的不同，種植農(nóng)藝略有不同，但技術(shù)要點基本相同。大豆玉米帶狀復(fù)合種植大多實行2行玉米帶與3～6行大豆帶復(fù)合種植，玉米行距30～50 cm，大豆行距20～40 cm；玉米帶與大豆帶間距60～70 cm。大豆玉米帶狀復(fù)合種植模式下植保作業(yè)時，玉米、大豆防治病蟲草害所施用藥劑不同，玉米、大豆帶寬不同，株高也不一致，藥液互相干涉會對彼此造成藥害。本文根據(jù)山東省的實際農(nóng)藝要求，采用2行玉米帶與4行大豆帶復(fù)合種植，大豆行距40 cm，玉米行距40 cm，大豆玉米行間距65 cm。

山東省大豆玉米帶狀復(fù)合種植多采用如圖1所示的4+2種植模式。在植株生長過程中，玉米植株高度達(dá)2 m，大豆植株高度達(dá)1 m，但一般玉米高于1.5 m后基本上就不再需要對玉米植株進(jìn)行施藥，為保證玉米植株的施藥需求，要求噴桿離地高度要達(dá)到1.5 m，本文設(shè)計為1.6 m。玉米植株和大豆植株的高度差別較大，為保證噴頭離植株的高度相同，大豆帶與玉米帶的噴桿高度需要獨立調(diào)節(jié)，要求各段噴桿的高度可以獨立調(diào)節(jié)，設(shè)計分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)實現(xiàn)噴桿高度獨立調(diào)節(jié)。

(a) 俯視圖

根據(jù)大豆和玉米的行距、帶寬以及種植，選擇分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)寬度為50 cm；根據(jù)大豆植株與玉米植株的高度差，選擇獨立高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的垂直行程為68 cm，兩組機(jī)構(gòu)配合使用高度差最大值達(dá)136 cm。為保證高地隙噴桿施藥機(jī)的作業(yè)效率，根據(jù)目前高地隙噴桿施藥機(jī)的作業(yè)幅寬和玉米大豆帶狀復(fù)合種植的農(nóng)藝要求，噴桿上安裝五組分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，噴桿噴幅為8.5 m。

2 噴桿結(jié)構(gòu)組成及工作原理

噴桿根據(jù)高地隙噴桿施藥機(jī)平臺需求進(jìn)行設(shè)計，由四桿升降機(jī)構(gòu)、三段式支架、分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、升降油缸、伸展油缸、電動推桿組成，結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 大豆玉米帶狀復(fù)合種植噴桿

四桿升降機(jī)構(gòu)由平行四桿機(jī)構(gòu)和橫梁組成，噴桿升降是經(jīng)過電磁換向閥控制液壓油缸伸縮，當(dāng)油缸伸長時，帶動平行四桿機(jī)構(gòu)繞著鉸接點向上轉(zhuǎn)動；當(dāng)油缸縮短時，帶動平行四桿機(jī)構(gòu)繞著固定鉸接點向下轉(zhuǎn)動，來實現(xiàn)噴桿支架的上下調(diào)節(jié)。三段式支架采用折疊式結(jié)構(gòu)，兩側(cè)伸展油缸伸長時帶動支架展開；伸展油缸縮短時帶動支架折疊，以便施藥機(jī)田間轉(zhuǎn)彎。分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)主要由電動推桿、剪叉機(jī)構(gòu)和噴桿支架組成，通過U型螺栓掛接到三段式支架上，通過控制電動推桿伸縮帶動剪叉臂繞著各鉸接點轉(zhuǎn)動，帶動噴桿上下調(diào)節(jié)，實現(xiàn)每段噴桿獨立調(diào)節(jié)高度。噴桿主要技術(shù)參數(shù)如表1所示。

表1 噴桿主要技術(shù)參數(shù)Tab. 1 Main technical parameters of spray boom

噴桿工作時，通過控制兩側(cè)伸展油缸協(xié)調(diào)平穩(wěn)的展開兩側(cè)支架，支架完全展開后，四桿升降機(jī)構(gòu)控制整體支架調(diào)節(jié)到一個合適高度，然后根據(jù)作物的高度分別調(diào)節(jié)分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，每段噴桿都達(dá)到合適高度后，噴頭開始工作。

3 關(guān)鍵部件設(shè)計

3.1 四桿升降機(jī)構(gòu)

四桿升降機(jī)構(gòu)由升降桿、安裝座、中間橫梁、前橫梁和升降油缸組成，其主要功能是將噴桿支架整體調(diào)整到合適的高度，其結(jié)構(gòu)如圖3所示。

圖3 四桿升降機(jī)構(gòu)

上下兩根升降桿與前后安裝座鉸接形成平行四桿機(jī)構(gòu)，通過中間橫梁和前橫梁將兩組平行四桿機(jī)構(gòu)連接起來，升降油缸前后兩個安裝孔分別與中間橫梁和前橫梁上的鉸接點鉸接。噴桿升降是經(jīng)過電磁換向閥控制液壓油缸伸縮，當(dāng)油缸伸長時帶動平行四桿機(jī)構(gòu)繞著鉸接點向上轉(zhuǎn)動，當(dāng)油缸縮短時，帶動平行四桿機(jī)構(gòu)繞著鉸接點向下轉(zhuǎn)動，來實現(xiàn)噴桿支架的上下調(diào)節(jié)。其原理圖如圖4所示。

圖4 四桿升降機(jī)構(gòu)原理圖

圖4中WV、QT為平行四桿機(jī)構(gòu)上升到最高位置，WV1、QT1為平行四桿機(jī)構(gòu)下降到最低位置，其中Q、W為固定鉸接點。在最高極限位置油缸的鉸接點為G、S，在最低極限位置油缸的鉸接點為G1、S1。γ1為上升角，γ2為下降角，λ是油缸與升降桿QT的夾角，c1為上升高度，c2為下降高度。

根據(jù)玉米植株和大豆植株的高度、噴霧高度以及高地隙施藥機(jī)的離地高度，選擇四桿升降機(jī)構(gòu)的高度調(diào)節(jié)范圍為420～1 620 mm，四桿升降機(jī)構(gòu)與地面平行時的高度為1 000 mm，則上升高度c1為580 mm，下降高度c2為620 mm，升降桿長度ls為850 mm。則上升角和下降角為

(1)

根據(jù)四桿升降機(jī)構(gòu)的上升高度、下降高度和升降桿長度，得出上升角和下降角分別為43°和46°。油缸鉸接點G與升降桿鉸接點T的距離為s，根據(jù)正弦定理，得出油缸長度

(2)

已知油缸鉸接點G與升降桿鉸接點T的距離為480 mm，上升角為43°，下降角為46°，得出升降油缸最短長度為420 mm，最長長度為590 mm，行程為170 mm。

3.2 支架展開機(jī)構(gòu)

本文所設(shè)計的三段式支架展開機(jī)構(gòu)，如圖5所示，主要包括中央支架、兩側(cè)支架、銷軸套筒、限位元件、伸展油缸。兩側(cè)支架通過鉸接與中央支架連接，通過兩側(cè)伸展油缸的伸縮，帶動兩側(cè)支架繞著鉸接點轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)支架的展開與折疊，當(dāng)支架完全展開時通過限位板進(jìn)行限位，此時伸展油缸長度為350 mm，當(dāng)支架折疊起來時油缸長度為270 mm。

(a) 展開圖

支架展開機(jī)構(gòu)的核心部分是計算支架展開所需要的力矩，伸展油缸對支架展開機(jī)構(gòu)施加力矩等于支架展開所需要的力矩，可以求出伸展油缸的推力。根據(jù)旋轉(zhuǎn)物體的力矩計算公式得

Mz=Jp·ρ

(3)

式中：Mz——展開支架需要的力矩，N·m；

Jp——支架的轉(zhuǎn)動慣量，kg·m2；

ρ——支架轉(zhuǎn)動的角加速度，rad/s2。

在支架展開機(jī)構(gòu)折疊圖5(b)中，Cz為油缸活塞桿鉸接點，Oz為左側(cè)支架與中央支架的鉸接點，lz為OzCz距離，f為油缸推力，fx為f在OzCz平行方向的分力，fy為f在OzCz垂直方向的分力，根據(jù)力矩公式可以求出油缸對支架展開機(jī)構(gòu)的力矩

Mf=fy·lz

(4)

在支架初始展開時所需要的力矩最大，已知支架重量為90 kg，初始角加速度為0.18 rad/s2，則展開支架所需要的力矩為86.4 N·m。令Mf=Mz，得出伸展油缸在OzCz垂直方向的分力為2 009 N，此時OzCz平行方向的分力與油缸推力的夾角為26°，得出伸展油缸推力為2 237 N。

3.3 分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)主要由電動推桿、剪叉機(jī)構(gòu)、底部噴桿支架、掛接支架組成，如圖6所示。剪叉機(jī)構(gòu)主要由兩組叉臂和眾多銷軸等部件組成，每組叉臂通過中間鉸接點鉸接，同時兩端分別與另一組叉臂和支架上的鉸接點鉸接，電動推桿伸出推動剪叉機(jī)構(gòu)拉伸，噴桿支架下降，液壓缸縮回帶動剪叉機(jī)構(gòu)壓縮，噴桿支架上升。底部噴桿支架由槽鋼、方管等組成，通過管架與噴桿連接；掛接支架由方管、板件等焊接制成，通過U型螺栓與三段式支架掛接。

圖6 分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

根據(jù)機(jī)構(gòu)學(xué)中的原理：兩根等長的桿在中心點鉸接時，隨著兩個桿件夾角的變化，對應(yīng)桿端的連線始終不變并保持平行，并與相鄰桿端的連線垂直。根據(jù)這一原理設(shè)計制作的剪叉機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便、便于制作等優(yōu)點[16-17]。

剪叉機(jī)構(gòu)的垂直行程與其寬度和層數(shù)有關(guān)，根據(jù)大豆玉米帶狀復(fù)合種植模式的農(nóng)藝要求，剪叉機(jī)構(gòu)的寬度已經(jīng)確定，所以通過增加剪叉機(jī)構(gòu)的層數(shù)來增加垂直行程。根據(jù)式(5)，可以求出剪叉機(jī)構(gòu)的行程與叉數(shù)的關(guān)系。

(5)

式中：n——叉數(shù)；

LX——剪叉機(jī)構(gòu)垂直行程，mm；

LD——剪叉機(jī)構(gòu)最低高度，mm；

R——剪叉臂長度的一半，mm；

ξ——剪叉機(jī)構(gòu)最大剪叉角度，(°)。

已知剪叉機(jī)構(gòu)寬500 mm，剪叉臂在5°時達(dá)到最大寬度，選擇剪叉臂長475 mm。根據(jù)玉米大豆的高度差，本文選擇雙層剪叉機(jī)構(gòu)。雙層剪叉機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析如圖7所示，實線表示剪叉臂，A、E為剪叉機(jī)構(gòu)的固定鉸點，B、F為可滑動的鉸點，G、H為耳板與剪叉臂的連接點，I、J為耳板與電動推桿的鉸點。剪叉臂與水平方向夾角為α，耳板與剪叉臂的安裝角分別為β1、β2，HJ距離為l1，GI距離為l2，O1H的距離為a，O2G的距離為b，剪叉臂長2R。剪叉臂兩端通過鉸點相連，每節(jié)剪叉臂分為內(nèi)叉外叉，內(nèi)叉外叉形成剪刀叉，通過中間鉸點相連，中間鉸點位于剪叉臂中心。

圖7 雙層剪叉機(jī)構(gòu)簡化模型

電動推桿的拉力計算是剪叉機(jī)構(gòu)設(shè)計的核心部分，由于剪叉機(jī)構(gòu)是由多個桿組成的桁架系統(tǒng)，一般利用虛位移原理對剪叉機(jī)構(gòu)進(jìn)行受力分析。由于A點和E點是相對的，以點A為坐標(biāo)原點，AB為X軸，AC為Y軸建立直角坐標(biāo)系，求各關(guān)鍵點的坐標(biāo)和虛位移。

(6)

(7)

式中： Δyw——框架自重作用點虛位移；

ΔyP——各層剪叉臂自重作用點虛位移；

ΔxI——I點在X方向上的虛位移；

ΔyI——I點在Y方向上的虛位移；

ΔxJ——J點在X方向上的虛位移；

ΔyJ——J點在Y方向上的虛位移。

設(shè)在I點處，X方向的微位移與X、Y方向微位移的合位移的夾角為δ，Y方向的微位移與X、Y方向微位移的合位移的夾角為θ，則可以得出

(8)

由虛位移原理得

-PΔyw-P1ΔyP+FcosδΔxI+FsinδΔyI-FcosθΔxJ-FsinθΔyJ=0

(9)

式中：P——底部噴桿支架自重，N；

P1——剪叉臂自重，N；

F——電動推桿拉力，N。

已知底部噴桿支架自重為15 kg，剪叉臂自重為8 kg，高度調(diào)節(jié)行程為68 mm，剪叉臂長度為475 mm，剪叉機(jī)構(gòu)的起升角度為5°，代入式(9)得電動推桿拉力為300.64 N。

3.4 油缸選型

油缸是噴桿組成的重要部分，統(tǒng)一升降機(jī)構(gòu)和展開機(jī)構(gòu)都依靠油缸提供動力，實現(xiàn)噴桿的上下移動和左右展開。油缸的基本參數(shù)由有缸徑、桿徑、行程、安裝尺寸、工作壓力等。其中最重要的是缸徑、行程和使用壓力。確定好負(fù)載后，使用壓力可以根據(jù)表2進(jìn)行選擇。

表2 油缸工作壓力選型Tab. 2 Selection of working pressure of oil cylinder

負(fù)載和工作壓力確定后，根據(jù)式(10)求出受力面積St，再根據(jù)受力面積計算出油缸缸徑Dt。

Ft=PySt

(10)

式中：Ft——油缸負(fù)載，kg；

Py——油缸工作壓力，kg/cm2。

然后求油缸的桿徑，一般油缸工作壓力小于10 MPa，桿徑取缸徑的一半。根據(jù)上文所計算的油缸參數(shù)，因此選擇伸展油缸的參數(shù)為：行程100 mm，缸徑40 mm，桿徑20 mm，負(fù)載為1 t；選擇升降油缸的參數(shù)為：行程200 mm，缸徑50 mm，桿徑25 mm，負(fù)載為1 t。

4 試驗與結(jié)果分析

為驗證所設(shè)計的分段式噴桿的運(yùn)行情況和性能，于2022年10月在臨沂市某公司對大豆玉米復(fù)合種植噴桿的實際作業(yè)效果進(jìn)行試驗。選用3WP-1000GS高地隙施藥機(jī)為試驗平臺，將施藥機(jī)停放在無遮擋物的平坦水泥地面上進(jìn)行試驗，如圖8所示。

圖8 3WP-1000GS高地隙施藥機(jī)

4.1 試驗方法

噴桿高度調(diào)節(jié)的準(zhǔn)確度、調(diào)節(jié)范圍是反映分段式噴桿性能的重要指標(biāo)之一。為測試噴桿的高度調(diào)節(jié)范圍和各分段式調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的一致性，本文首先測量四桿升降機(jī)構(gòu)的高度調(diào)節(jié)范圍以及高度調(diào)節(jié)時間，為保證數(shù)據(jù)的精確度共測量3次；然后依次測量五個分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的高度調(diào)節(jié)范圍和高度調(diào)節(jié)時間，每個分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)測量3次。

首先將激光雷達(dá)安裝在四桿升降機(jī)構(gòu)的前橫梁下方，如圖9所示，將四桿升降機(jī)構(gòu)下降到最低高度開始測量噴桿離地高度，手動操作升起四桿升降機(jī)構(gòu)直至四桿升降機(jī)構(gòu)達(dá)到最高處，通過串口讀取激光測距傳感器的數(shù)據(jù)，保存測量數(shù)據(jù)重復(fù)上述步驟3次。然后激光雷達(dá)安裝到分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的底部噴桿支架上，將分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下降到最低高度，緩慢提升到最高高度，通過激光雷達(dá)測量分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)最低和最高離地高度，重復(fù)上述步驟3次。采用上述方法依次測量其余分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的高度調(diào)節(jié)范圍和調(diào)節(jié)時間。本文采用的激光雷達(dá)為TF02-Pro，其測距范圍為0.1～40 m，重復(fù)精度小于2 cm。

圖9 激光雷達(dá)安裝

4.2 結(jié)果與分析

試驗結(jié)果如表3、表4所示，四桿升降機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)范圍為120 cm，最高離地高度可以達(dá)到162 cm，最低離地高度為42 cm，符合設(shè)計要求，并且3次高度調(diào)節(jié)范圍基本相同，表明四桿升降機(jī)構(gòu)具有良好的穩(wěn)定性和可靠性，能夠滿足玉米和大豆田間施藥的要求。分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的高度調(diào)節(jié)范圍為68 cm，五組分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的高度調(diào)節(jié)絕對偏差最大值為-0.73 cm，相對偏差最大值為-1.08%。各分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可調(diào)節(jié)高度范圍大，偏差小，表明各分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)具有良好的一致性，能夠滿足大豆玉米帶狀復(fù)合種植模式下田間噴霧噴頭與作物距離一致的需求。

表3 四桿升降機(jī)構(gòu)高度調(diào)節(jié)試驗結(jié)果Tab. 3 Height adjustment test results of four bar lifting mechanism

表4 分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)高度調(diào)節(jié)試驗結(jié)果Tab. 4 Height adjustment test results of segmented height adjustment mechanism

圖10(a)為四桿升降機(jī)構(gòu)高度調(diào)節(jié)過程，圖10(b)為分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)高度調(diào)節(jié)過程。由圖10(a)可知四桿升降機(jī)構(gòu)可以在7 s內(nèi)完成從最低高度升到最高高度，并且上升曲線光滑，表明可以很快地完成高度調(diào)節(jié)，且高度調(diào)節(jié)過程流暢無卡滯。由圖10(b)可知分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)在15 s內(nèi)完成高度調(diào)節(jié)，并且上升曲線光滑，表明分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)具有良好的一致性并且高度調(diào)節(jié)過程流暢無卡滯，高度調(diào)節(jié)效果穩(wěn)定可靠，能夠滿足工作需求。

(a) 四桿升降機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)過程

5 結(jié)論

1) 針對大豆玉米帶狀復(fù)合種植模式下大豆與玉米植株在生長過程中高度差較大，為保證相同的噴霧高度，為此采用機(jī)電液一體化控制方法，設(shè)計了用于高地隙噴桿噴藥機(jī)的每段高度可調(diào)的分段式噴桿高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。

2) 根據(jù)噴桿整體升降高度要求，對四桿升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計與計算，確定升降桿長度為850 mm，升降油缸行程為200 mm，缸徑為50 mm，桿徑為25 mm，負(fù)載為1 t。根據(jù)大豆玉米帶狀復(fù)合種植噴霧需求，設(shè)計了分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，對分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計與計算，確定剪叉臂長度為475 mm，電動推桿的行程為100 mm，最大推力為1 000 N，速度為10 mm/s。

3) 試驗結(jié)果表明：四桿升降機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)范圍為120 cm，最高離地高度可以達(dá)到162 cm，最低離地高度為42 cm，高度調(diào)節(jié)過程流暢無卡滯，符合設(shè)計要求，能夠滿足玉米和大豆田間噴藥的要求。分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的高度調(diào)節(jié)范圍為68 cm，五組分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的高度調(diào)節(jié)范圍絕對偏差最大值為-0.73 cm，相對偏差最大值為-1.08%。各分段式高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可調(diào)節(jié)高度范圍大，具有良好的一致性，高度調(diào)節(jié)過程流暢無卡滯，能夠滿足大豆玉米帶狀復(fù)合種植模式下田間噴霧噴頭與作物距離一致的需求。