• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    類梯形加減速算法在服務(wù)機器人中的應(yīng)用研究

    2023-01-17 04:47:38杜正聰黎安慶李建雄牟圓圓羅佳源
    關(guān)鍵詞:梯形時刻電機

    杜正聰,黎安慶 ,李建雄,牟圓圓 ,羅佳源

    (西昌學(xué)院 a.信息技術(shù)學(xué)院; b.機械與電氣工程學(xué)院,四川 西昌 615000)

    0 引言

    電機在運行過程中,如果速度出現(xiàn)突變,則會產(chǎn)生沖擊、震蕩等現(xiàn)象。柔性加減速算法可使速度曲線趨于平滑[1-2]。常見的柔性加減速算法有梯形加減速算法、s形加減速算法和指數(shù)加減速算法[3-5]。后二者由于參數(shù)多,計算量大,在需要快速響應(yīng)的機器人應(yīng)用場合不適用。梯形加減速算法存在加速、勻速、減速3個階段,該算法參數(shù)少、運算快,有大量學(xué)者對此進行了研究和應(yīng)用。Chen等[6]提出了一種基于3參數(shù)Lame曲線的梯形軌跡優(yōu)化規(guī)劃方法,可優(yōu)化工業(yè)機器人的運動軌跡平滑度;吳鵬飛等[7]提出了一種改進型變權(quán)重梯形速度優(yōu)化算法,可減小接觸時的碰撞;Yoon等[8]提出一種根據(jù)物體固有頻率調(diào)整梯形加減速參數(shù)來減小機構(gòu)震動的方法;Heo等[9]提出了一種新的梯形速度剖面生成方法,并用位置指令實現(xiàn)了上述算法;Kim等[10]在分揀系統(tǒng)中應(yīng)用梯形算法使分揀效能提高了40%。但上述梯形算法僅僅在機床、液壓等可提前將所有運動規(guī)劃完的設(shè)備中應(yīng)用。

    服務(wù)類機器人在異物留存、生物體闖入運動范圍、目標運動規(guī)律變化等情況時,需中斷當前運動規(guī)劃,但重新進行運動規(guī)劃時初速度不為零,現(xiàn)有梯形加減速算法不能解決上述問題。本文在梯形加減速算法的基礎(chǔ)上提出了類梯形加減速算法,并進行了理論推導(dǎo)。為驗證該算法,設(shè)計了伺服轉(zhuǎn)臺,并編寫了伺服控制軟件,最后通過實驗驗證了該算法。

    1 梯形加減速算法

    梯形加減速算法其速度時間曲線如圖1所示。加減速階段的加速度恒為amax,勻速階段速度為vmax,t1為加速段結(jié)束時刻,t2為勻速段結(jié)束時刻,t3為減速段結(jié)束時刻,目標位置為Sa。3個階段運行起止時刻的公式[11-13]如式(1)~(3)所示。

    圖1 梯形加減速和三角形加減速運動圖

    若Sa減小,首先應(yīng)縮短勻速段運行時間,直至為零;若Sa進一步減小,則應(yīng)同時縮短加、減速階段運行時間。此時加速段尚未結(jié)束,運動直接進入減速段,原來3階段的梯形加減速變?yōu)?階段的“三角形”加減速運動。判定該情況是否出現(xiàn)的條件如式(4)所示,運動規(guī)劃如式(5)~(7)所示。

    以上是初末速度均為零的梯形加減速算法,該算法適用于機床、液壓設(shè)備、繪圖儀等無須中斷運動規(guī)劃的設(shè)備[14-15]。

    2 類梯形加減速算法

    對于服務(wù)類機器人,當運動出現(xiàn)中斷時,假設(shè)位置為S0,速度為V0,其余參數(shù)amax、vmax、t1、t2、t3的含義均與上文的一致,新的目標位置為Sb。設(shè)S′b=Sb-S0為下一步運動規(guī)劃需要運動距離,對S′b不同,有不同運動策略。

    當S′b滿足條件時,運動規(guī)劃為加速、勻速、減速3段,各段的起始時刻分別如式(8)~(10)所示,其運動曲線如圖2a所示。

    圖2 類梯形加減速算法速度-時間曲線圖

    當S′b減小時,縮減勻速段時間。當S′b滿足條件時,勻速段運行時間縮減為0,S′b再減小則應(yīng)縮減加、減速段運行的時間,最大速度為v'max(v'max<vmax)。加、減速段的截止時刻表示如式(11)~(13)所示,其運動曲線如圖2b所示。

    S'b繼續(xù)減小,當滿足條件-S2=時,運動規(guī)劃為開始就勻減速,速度減為零后反向加速運動,速度達到-v'max(-v'max<-vmax),再勻減速至停止。減、加速段的時刻計算分別如式(14)~(16)所示,其運動曲線如圖2c所示。

    S'b進一步減小,當滿足條件時。開始即勻減速,速度減為零后反向加速運動,直到反向運動速度達到-vmax,并保持勻速運動后才勻減速至停止。減速、勻速、加速段的時刻計算分別如式(17)~(19)所示,其運動曲線如圖2d所示。

    3 伺服試驗臺硬件設(shè)計

    為驗證上述算法,本文設(shè)計了伺服試驗臺。該試驗臺如圖3所示,主體框架呈立方體結(jié)構(gòu),使用20 mm規(guī)格方鋼管切割焊接,其余部件安裝在框架上??蚣茼敳堪惭b回轉(zhuǎn)軸承以及承臺,在承臺上可固定用于目視粗略直接測量角度的360°標記板;框架左側(cè)安裝一根指示轉(zhuǎn)臺位置的指示桿。承臺與電機之間使用同步輪系傳動,同步輪系減速比為5∶1,由17齒小輪85齒大輪及同步帶組成。

    圖3 伺服轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)圖

    控制電路(圖4)由STM32F103單片機作為運算控制模塊,該單片機可提供32位、72 Mhz的算力。經(jīng)驗證,在3閉環(huán)結(jié)構(gòu)下該模塊可實現(xiàn)500 Hz以上的控制頻率,滿足本設(shè)計要求。驅(qū)動單元主芯片為BTN7971,最大提供45 V、50 A負載,具備電流測量功能。根據(jù)電機參數(shù),將其工作電壓設(shè)置為24 V,最大通過5 A電流。電機選用80∶1減速比的直流行星減速電機,該電機尾部裝配了AS5048磁編碼器作為位置反饋傳感器,其分辨率達到0.02°。整機供電使用開關(guān)電源模塊,將220 V轉(zhuǎn)換為24 V。DC-DC轉(zhuǎn)換器將24 V轉(zhuǎn)換為5 V后提為控制系統(tǒng)供電。系統(tǒng)運行時,單片機通過驅(qū)動單元驅(qū)動電機運行,電機角度通過磁編碼器反饋到單片機當中形成閉環(huán)控制。電機運動通過行星減速器和同步輪系傳遞到承臺上。在調(diào)試時,電機還可通過串口與上位機通信,顯示速度、位置等信息。

    圖4 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

    4 伺服試驗臺軟件設(shè)計

    本文針對硬件平臺進行了軟件設(shè)計,選擇在MDK上使用C語言開發(fā)程序。程序流程圖如圖5所示,程序起始后首先接收運動參數(shù):Sb、S0、v0、amax、vmax。計算得出各段運動的起止時刻,之后進入運動控制循環(huán)。循環(huán)第1步根據(jù)當前運行時間計算下一步運行的位置Snext,將該位置指令送入伺服程序運算得到PWM信號,最后經(jīng)驅(qū)動單元放大功率,驅(qū)動電機。如果運動控制循環(huán)運行過程中出現(xiàn)運動中斷指令,則程序記錄當前位置為S0、速度為v0,并根據(jù)上述數(shù)據(jù)重新進行運動規(guī)劃。

    圖5 運動規(guī)劃及伺服環(huán)路軟件流程

    5 實驗與驗證

    在每次伺服環(huán)路運行過程中,程序?qū)斍皽y試數(shù)據(jù)通過串口發(fā)送給PC機。PC機對接收到的數(shù)據(jù)進行處理并顯示。

    首先驗證運動規(guī)劃的作用。設(shè)置初始位置為0(°),當給定位置指令S= 3×106(°)后,伺服轉(zhuǎn)臺在沒有運動規(guī)劃的情況下,以機電系統(tǒng)提供的最大加速度向目標運動,并且在目標點附近停止。電機運行速度在0和3.5 s時均出現(xiàn)階躍性突變,在3.5 s時甚至出現(xiàn)較大過沖,產(chǎn)生機械沖擊(圖6)。

    圖6 有無使用運動規(guī)劃的速度測試曲線

    同樣的測試條件,在使用梯形加減速算法情況下,速度指令以及速度響應(yīng)均緩慢變化,加速度相比較之前小,機械沖擊更小。

    為驗證不同目標位置下算法能否滿足設(shè)計要求,設(shè)定目標位置值逐步減小。具體值根據(jù)上述類梯形加減速算法的4種位置而設(shè)置:S1= 1×107(°),S2=3×106(°),S3= -3×106(°),S2= -8×106(°)。設(shè)置初始位置為0 (°),初始速度為400 (°)/s。

    伺服轉(zhuǎn)臺的測試曲線及理想曲線如圖7所示。所有曲線均從400起始,表明算法具備非零初速度規(guī)劃能力。所有曲線的速度均未出現(xiàn)突變,加速度沒有出現(xiàn)陡增現(xiàn)象。由于目標位置為正,S1、S2的曲線全部都在正向,而S3、S4由于目標位置為負,曲線的大部分為反向速度。S2、S3曲線由于運動目標位置距離初始位置較近,所以沒有出現(xiàn)勻速段運動。

    圖7 不同運動目標的速度測試曲線

    為驗證類梯形算法在上一次運動規(guī)劃未完成,有殘余末速度的情況下,多次重新規(guī)劃目標的能力,設(shè)計了4段運動。后3段運動均在上一段運動未執(zhí)行完畢的情況下,重新做運動規(guī)劃。表1記錄了每次運動規(guī)劃的目標位置,以及重規(guī)劃時的運動狀態(tài)。該實驗的理想曲線和實測曲線如圖8所示。曲線中S2、S3、S4處分別進行了速度重規(guī)劃,3處初速度均不為零,但理想速度和實測速度曲線均連續(xù),表明算法實現(xiàn)了任意運動階段中斷現(xiàn)有運動規(guī)劃,且重規(guī)劃運動時運動速度沒有突變。

    表1 多次重規(guī)劃運動的目標位置及狀態(tài)

    圖8 中斷運動規(guī)劃后重規(guī)劃運動圖

    6 結(jié)論

    本文針對服務(wù)類機器人運動規(guī)劃需要被中斷的實際要求,在梯形加減速算法的基礎(chǔ)上提出了類梯形算法。并從機械、電氣、控制方面進行設(shè)計,搭建了伺服轉(zhuǎn)臺。通過實驗表明,該算法可根據(jù)目標點位置不同而采取最佳運動策略,達到速度不突變的要求。該算法可以根據(jù)當前運動狀態(tài)和目標位置隨時重規(guī)劃運動,以滿足服務(wù)機器人運動規(guī)劃中初速度不為零的要求。

    猜你喜歡
    梯形時刻電機
    玩轉(zhuǎn)梯形
    幼兒100(2023年37期)2023-10-23 11:38:58
    冬“傲”時刻
    捕獵時刻
    關(guān)于電機滾動軸承的選擇與計算
    防爆電機(2021年3期)2021-07-21 08:13:00
    瞻望電機的更新?lián)Q代
    防爆電機(2021年1期)2021-03-29 03:02:52
    歡迎訂閱2022年《電機與控制應(yīng)用》
    梯形達人
    一類變延遲中立型微分方程梯形方法的漸近估計
    梯形
    啟蒙(3-7歲)(2017年6期)2017-11-27 09:34:55
    電機隱憂
    能源(2016年2期)2016-12-01 05:10:31
    各种免费的搞黄视频| 国产高清有码在线观看视频| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久热精品热| 精品久久久久久久久av| 在现免费观看毛片| 男人添女人高潮全过程视频| 免费av不卡在线播放| 欧美精品一区二区免费开放| 欧美另类一区| 亚洲欧美清纯卡通| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 欧美日韩视频精品一区| 色视频在线一区二区三区| 久久久久精品性色| 久久久精品免费免费高清| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲国产精品专区欧美| 一级毛片我不卡| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 热99久久久久精品小说推荐| 免费高清在线观看视频在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产亚洲一区二区精品| 不卡视频在线观看欧美| 成人手机av| 精品一区在线观看国产| 久久久精品区二区三区| 国产精品人妻久久久久久| 久久久久久久久久久久大奶| 一级a做视频免费观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 精品人妻熟女av久视频| 国产色婷婷99| 成人免费观看视频高清| 色婷婷av一区二区三区视频| 日韩欧美精品免费久久| 久久久久久久亚洲中文字幕| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 有码 亚洲区| 老司机亚洲免费影院| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 亚洲天堂av无毛| 久久影院123| 51国产日韩欧美| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 一级毛片 在线播放| 久久 成人 亚洲| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产av一区二区精品久久| 久久国产精品大桥未久av| 亚洲精品亚洲一区二区| 黄片无遮挡物在线观看| 日日啪夜夜爽| 欧美人与善性xxx| 五月开心婷婷网| 伊人亚洲综合成人网| 视频区图区小说| 日日撸夜夜添| 免费观看无遮挡的男女| 水蜜桃什么品种好| 欧美一级a爱片免费观看看| 最近中文字幕2019免费版| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日本wwww免费看| 有码 亚洲区| 高清不卡的av网站| 韩国高清视频一区二区三区| 夜夜爽夜夜爽视频| 在线观看一区二区三区激情| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 午夜福利视频在线观看免费| 赤兔流量卡办理| 亚洲久久久国产精品| .国产精品久久| 日本免费在线观看一区| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件| 欧美另类一区| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产在线视频一区二区| 成人毛片a级毛片在线播放| 视频在线观看一区二区三区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 丝瓜视频免费看黄片| av黄色大香蕉| 91精品三级在线观看| 午夜视频国产福利| 三上悠亚av全集在线观看| 黄色欧美视频在线观看| 日韩视频在线欧美| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 中文字幕免费在线视频6| 久久久a久久爽久久v久久| 国产亚洲一区二区精品| 嘟嘟电影网在线观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 久久久国产一区二区| 亚洲熟女精品中文字幕| 黑人高潮一二区| 亚洲高清免费不卡视频| 大片免费播放器 马上看| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产精品蜜桃在线观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 人妻一区二区av| 免费人妻精品一区二区三区视频| 高清av免费在线| 嫩草影院入口| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 成人综合一区亚洲| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲av二区三区四区| 纵有疾风起免费观看全集完整版| av在线观看视频网站免费| 国产伦精品一区二区三区视频9| av免费在线看不卡| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 插阴视频在线观看视频| 简卡轻食公司| 亚洲精品日本国产第一区| 麻豆乱淫一区二区| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 欧美亚洲日本最大视频资源| 日日啪夜夜爽| 精品酒店卫生间| 2022亚洲国产成人精品| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 亚洲国产av新网站| 亚洲天堂av无毛| 哪个播放器可以免费观看大片| 婷婷色综合大香蕉| 99热国产这里只有精品6| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲欧洲国产日韩| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲av男天堂| 69精品国产乱码久久久| 成人国语在线视频| 高清不卡的av网站| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 18禁动态无遮挡网站| 久久久久久久国产电影| 日韩电影二区| 午夜福利,免费看| 两个人的视频大全免费| av有码第一页| 我的老师免费观看完整版| 亚洲av国产av综合av卡| 成人黄色视频免费在线看| www.色视频.com| 一级片'在线观看视频| 日韩成人av中文字幕在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 久久精品夜色国产| 伊人久久国产一区二区| 亚洲av成人精品一区久久| 久久久久国产网址| 欧美精品一区二区大全| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 丝袜脚勾引网站| 内地一区二区视频在线| 熟女av电影| av.在线天堂| av免费观看日本| 激情五月婷婷亚洲| 人人澡人人妻人| 五月天丁香电影| 九九爱精品视频在线观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 两个人免费观看高清视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 看非洲黑人一级黄片| 国产av国产精品国产| 黄色视频在线播放观看不卡| 老熟女久久久| 国产毛片在线视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚州av有码| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产成人a∨麻豆精品| 久久精品夜色国产| 久久久国产欧美日韩av| 我的老师免费观看完整版| 黑人高潮一二区| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 五月天丁香电影| 飞空精品影院首页| 亚洲av在线观看美女高潮| 18禁在线无遮挡免费观看视频| av国产久精品久网站免费入址| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲精品一区蜜桃| videosex国产| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 女性被躁到高潮视频| 午夜精品国产一区二区电影| av专区在线播放| 99国产综合亚洲精品| 欧美精品国产亚洲| 日日摸夜夜添夜夜爱| 18禁动态无遮挡网站| 波野结衣二区三区在线| 亚洲精品乱久久久久久| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲精品456在线播放app| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产高清国产精品国产三级| 美女国产高潮福利片在线看| av专区在线播放| 日本黄大片高清| 国产成人精品婷婷| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产成人精品无人区| 亚洲伊人久久精品综合| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 2021少妇久久久久久久久久久| 丝袜在线中文字幕| 在线播放无遮挡| 制服丝袜香蕉在线| 爱豆传媒免费全集在线观看| 老司机亚洲免费影院| 在线观看一区二区三区激情| 国产熟女欧美一区二区| 国产成人91sexporn| 午夜老司机福利剧场| 高清在线视频一区二区三区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲国产最新在线播放| 高清在线视频一区二区三区| av.在线天堂| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 最近的中文字幕免费完整| 国产精品不卡视频一区二区| 一区二区三区精品91| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产一级毛片在线| 欧美最新免费一区二区三区| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲欧美清纯卡通| 精品人妻一区二区三区麻豆| 夫妻性生交免费视频一级片| 精品一区在线观看国产| 飞空精品影院首页| 免费av不卡在线播放| 久久人人爽人人爽人人片va| 插阴视频在线观看视频| 丁香六月天网| 天堂中文最新版在线下载| 桃花免费在线播放| 高清不卡的av网站| 丁香六月天网| 日本黄大片高清| 亚洲精品国产色婷婷电影| 久久精品夜色国产| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美精品一区二区大全| 伦理电影免费视频| 日韩一区二区三区影片| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 2022亚洲国产成人精品| 午夜免费鲁丝| 国产亚洲一区二区精品| 日韩制服骚丝袜av| av国产精品久久久久影院| av在线app专区| 亚洲精品,欧美精品| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 97超碰精品成人国产| 亚洲国产av新网站| 国产精品一区www在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 午夜激情福利司机影院| 亚洲中文av在线| 亚洲美女视频黄频| 曰老女人黄片| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 在线观看国产h片| 欧美精品亚洲一区二区| 久热这里只有精品99| 国产成人精品无人区| 在线观看三级黄色| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 欧美激情国产日韩精品一区| 久久久久久伊人网av| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲av不卡在线观看| 精品国产露脸久久av麻豆| 各种免费的搞黄视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 国产精品一二三区在线看| 午夜视频国产福利| 成人毛片a级毛片在线播放| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 亚洲av免费高清在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 精品酒店卫生间| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产精品三级大全| 最近2019中文字幕mv第一页| 欧美激情 高清一区二区三区| 午夜福利网站1000一区二区三区| 日韩大片免费观看网站| 午夜91福利影院| 久久久久久久久久久丰满| 免费大片黄手机在线观看| 日韩中字成人| 好男人视频免费观看在线| 少妇精品久久久久久久| 免费av不卡在线播放| 97超视频在线观看视频| 水蜜桃什么品种好| 在线观看免费视频网站a站| 永久免费av网站大全| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国内精品宾馆在线| h视频一区二区三区| 日韩一本色道免费dvd| 大片电影免费在线观看免费| 老司机影院成人| 国产av一区二区精品久久| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 搡老乐熟女国产| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 熟女av电影| 婷婷色综合大香蕉| 久久韩国三级中文字幕| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 欧美+日韩+精品| 天堂中文最新版在线下载| 777米奇影视久久| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 97在线人人人人妻| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲美女视频黄频| 丝袜美足系列| av线在线观看网站| .国产精品久久| 成人国产av品久久久| 赤兔流量卡办理| 亚洲精品视频女| 国产黄片视频在线免费观看| 国产精品久久久久久久久免| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 少妇被粗大猛烈的视频| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 丰满迷人的少妇在线观看| 香蕉精品网在线| 女人久久www免费人成看片| 日本vs欧美在线观看视频| 午夜老司机福利剧场| 少妇精品久久久久久久| 国产 一区精品| 99九九在线精品视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 99国产综合亚洲精品| 亚洲av福利一区| 成人二区视频| 全区人妻精品视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 999精品在线视频| www.av在线官网国产| 精品国产一区二区久久| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产淫语在线视频| 国产永久视频网站| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产国拍精品亚洲av在线观看| av不卡在线播放| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| videossex国产| 亚洲不卡免费看| 熟女电影av网| 日韩大片免费观看网站| 丝袜脚勾引网站| 人妻一区二区av| 亚洲国产av影院在线观看| 最后的刺客免费高清国语| 国产成人精品一,二区| 亚洲av日韩在线播放| 在线观看国产h片| 99热这里只有精品一区| 久久女婷五月综合色啪小说| 午夜激情久久久久久久| 日韩 亚洲 欧美在线| 99国产精品免费福利视频| 国产成人免费观看mmmm| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 高清欧美精品videossex| 超碰97精品在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 国产精品久久久久久精品电影小说| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 伦理电影免费视频| 天天影视国产精品| 久久久久久伊人网av| 狂野欧美激情性bbbbbb| 九草在线视频观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 成人二区视频| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 大片免费播放器 马上看| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲精品aⅴ在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 精品亚洲成a人片在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 久久97久久精品| 两个人免费观看高清视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 国产极品粉嫩免费观看在线 | av在线老鸭窝| 亚洲av欧美aⅴ国产| 午夜福利视频精品| 精品一区二区三卡| 少妇丰满av| 亚洲人与动物交配视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 啦啦啦啦在线视频资源| 日本-黄色视频高清免费观看| 久久影院123| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产熟女午夜一区二区三区 | 精品国产露脸久久av麻豆| 日韩av免费高清视频| 晚上一个人看的免费电影| 高清午夜精品一区二区三区| 男女高潮啪啪啪动态图| 欧美日韩亚洲高清精品| 美女大奶头黄色视频| 在线观看免费高清a一片| 赤兔流量卡办理| 亚洲国产精品专区欧美| 国产精品国产三级国产专区5o| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 欧美激情 高清一区二区三区| 色吧在线观看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久国内精品自在自线图片| 女人久久www免费人成看片| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产亚洲精品久久久com| 免费av中文字幕在线| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 精品国产露脸久久av麻豆| 黑人高潮一二区| 999精品在线视频| av网站免费在线观看视频| 2021少妇久久久久久久久久久| av有码第一页| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲美女视频黄频| 少妇熟女欧美另类| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲精品久久午夜乱码| 日韩一区二区视频免费看| 少妇被粗大猛烈的视频| 九色亚洲精品在线播放| 九九在线视频观看精品| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲第一av免费看| 欧美bdsm另类| 国产乱来视频区| 久久热精品热| 免费观看的影片在线观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产综合精华液| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲国产av新网站| 国产精品久久久久久久久免| av网站免费在线观看视频| 精品久久久精品久久久| 欧美人与善性xxx| 伦理电影免费视频| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产一区二区在线观看av| 久热久热在线精品观看| 久久久亚洲精品成人影院| 2021少妇久久久久久久久久久| 大香蕉久久网| 久久久久久久精品精品| 国产精品人妻久久久久久| 久久久国产一区二区| 国产一区有黄有色的免费视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 中文天堂在线官网| 插阴视频在线观看视频| 国产一区二区三区综合在线观看 | 少妇人妻 视频| 三级国产精品片| 成人毛片60女人毛片免费| 一本久久精品| 五月开心婷婷网| 天堂8中文在线网| 热99久久久久精品小说推荐| 有码 亚洲区| 国产免费又黄又爽又色| 少妇人妻久久综合中文| 如何舔出高潮| av在线观看视频网站免费| 在线 av 中文字幕| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 一区二区三区四区激情视频| 高清视频免费观看一区二区| xxx大片免费视频| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲欧洲国产日韩| 婷婷色av中文字幕| 黄片无遮挡物在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久精品人人爽人人爽视色| 日韩成人av中文字幕在线观看| 久久av网站| 搡老乐熟女国产| 欧美一级a爱片免费观看看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品一区二区在线观看99| 日本av手机在线免费观看| 中国三级夫妇交换| 欧美成人精品欧美一级黄| 日本色播在线视频| 婷婷色av中文字幕| 看非洲黑人一级黄片| 熟妇人妻不卡中文字幕| 久久精品国产自在天天线| a级毛色黄片| av播播在线观看一区| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲av日韩在线播放| 91在线精品国自产拍蜜月| 午夜福利,免费看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久热这里只有精品99| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 夜夜爽夜夜爽视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲av成人精品一区久久| 大码成人一级视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲av.av天堂| 乱人伦中国视频| 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲精品一区蜜桃| 极品人妻少妇av视频| 高清在线视频一区二区三区| 成人国产麻豆网| 亚洲美女搞黄在线观看| 极品人妻少妇av视频| 亚洲精品国产av蜜桃| 精品一区二区免费观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美精品国产亚洲| 秋霞伦理黄片| 亚洲国产精品一区三区| 久久久久久久久久成人| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 久久女婷五月综合色啪小说| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 插逼视频在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品 国内视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产极品天堂在线| 超碰97精品在线观看| 久久久久精品久久久久真实原创| 亚洲精品国产av蜜桃| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产乱人偷精品视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 精品人妻在线不人妻| 9色porny在线观看| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 国产成人精品久久久久久| 51国产日韩欧美| 在线观看免费日韩欧美大片 | 亚洲少妇的诱惑av| 欧美另类一区| 午夜老司机福利剧场| 高清视频免费观看一区二区| 国产男女内射视频| 老女人水多毛片| 97超视频在线观看视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产一区二区在线观看日韩|