• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    駕駛模擬器轉(zhuǎn)向路感實現(xiàn)方法

    2022-12-29 07:42:34騰,何
    汽車實用技術(shù) 2022年23期
    關(guān)鍵詞:模擬器駕駛員濾波

    黃 騰,何 通

    駕駛模擬器轉(zhuǎn)向路感實現(xiàn)方法

    黃 騰,何 通

    (長安大學 汽車學院,陜西 西安 710064)

    針對駕駛模擬器轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相對實車缺乏路感反饋這一問題,設計了一種基于NARX神經(jīng)網(wǎng)絡的路感模型,實現(xiàn)了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦動態(tài)特性描述和路感模擬。首先基于dSPACE和Carsim搭建駕駛員在環(huán)數(shù)據(jù)采集平臺,實現(xiàn)駕駛模擬器控制器局域網(wǎng)(CAN)通信配置。采集真實駕駛員實時數(shù)據(jù),并對原始數(shù)據(jù)進行濾波處理,完成NARX路感模型構(gòu)建。最后對路感模型進行Simulink/Carsim聯(lián)合仿真試驗。試驗結(jié)果表明,該路感模型可以有效實現(xiàn)路感模擬功能。

    駕駛模擬器;路感模擬;CAN通信;NARX神經(jīng)網(wǎng)絡

    隨著現(xiàn)代科技高速發(fā)展,研發(fā)人員對自動駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driver Assistance System, ADAS)提出了更高的技術(shù)要求。為了解決ADAS實車研發(fā)成本高、周期長等問題,現(xiàn)在研發(fā)人員將駕駛模擬器與仿真軟件相結(jié)合進行半實物虛擬試驗開發(fā)[1]。

    路感模擬是影響駕駛模擬器使用效果的一個關(guān)鍵因素。目前國內(nèi)外路感模擬研究方法主要分為兩類,一類是基于路感形成機理對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動力學建模以計算路感[2-3],另一類主要是通過行駛數(shù)據(jù)進行曲線擬合、神經(jīng)網(wǎng)絡等實現(xiàn)路感模擬[4-5]。第一類方法存在動力學模型復雜度和精度的矛盾,本文采取神經(jīng)網(wǎng)絡搭建路感模型,以實現(xiàn)路感的精準模擬,使得駕駛員在試驗過程中可以獲得真車行駛感覺。

    1 駕駛員在環(huán)數(shù)據(jù)采集平臺搭建

    訓練神經(jīng)網(wǎng)絡模型需要大量行駛數(shù)據(jù)作為基礎(chǔ)。而車輛行駛場景復雜多變,實車采集效率低下,且部分轉(zhuǎn)向工況在實車行駛下對駕駛員會造成潛在危險。因此,本文基于dSPACE和Carsim搭建實時數(shù)據(jù)采集平臺,平臺總體框架如圖1所示。

    圖1 駕駛員在環(huán)數(shù)據(jù)采集平臺實物圖

    該平臺主要由dSPACE、上位機、數(shù)據(jù)采集設備、駕駛模擬器等硬件以及Carsim、Simulink等軟件組成。其工作流程:dSPACE實時運行Carsim模型;駕駛員根據(jù)場景顯示器的實時畫面進行駕駛操作;方向盤轉(zhuǎn)角等數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)采集設備以控制器局域網(wǎng)(Controller Area Network, CAN)通信發(fā)送回dSPACE,并對車輛狀態(tài)進行實時求解。

    1.1 Carsim配置

    在Carsim中搭建整車動力學模型,設置試驗場景以及輸入輸出接口信號。輸入信號是方向盤轉(zhuǎn)角等駕駛員操縱數(shù)據(jù),輸出信號是路感模型所需車輛狀態(tài),具體如表1所示。

    表1 Carsim輸入信號與輸出信號

    1.2 CAN通信配置

    為實現(xiàn)dSPACE與外部環(huán)境通信,需完成CAN通信模型搭建,如圖2所示,在Simulink中通過RTICANMM庫搭建,Controler Setup模塊中CAN通信波特率設置為500 kb/s。MainBlock模塊中導入駕駛模擬器DBC文件,選擇所需的報文和信號,實現(xiàn)Carsim模型輸入輸出信號與CAN信號的Mapping,并最終通過dSPACE軟件編譯生成sdf文件。

    圖2 CAN通信模型

    2 基于NARX的路感模型建立

    2.1 路感數(shù)據(jù)采集

    基于上述駕駛員在環(huán)試驗平臺進行真實駕駛員在環(huán)數(shù)據(jù)采集,以滿足神經(jīng)網(wǎng)絡訓練要求。采集數(shù)據(jù)為車輛縱向與側(cè)向車速、縱向與側(cè)向加速度、橫擺角速度、方向盤轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速[6]。

    主要轉(zhuǎn)向工況如表2所示,每個轉(zhuǎn)向工況均進行四組采集試驗,采樣頻率為40 Hz。在路面附著系數(shù)為0.85、0.5、0.2下各進行一輪采集。

    表2 轉(zhuǎn)向工況采集表

    2.2 數(shù)據(jù)處理

    在駕駛員在環(huán)采集的路感影響因素數(shù)據(jù)中存在高頻噪聲及脈沖干擾噪聲。為了提高路感模型的精準度,需對其進行濾波處理。對原始數(shù)據(jù)同時進行限幅濾波與均值濾波以剔除不合格數(shù)據(jù)。

    限幅濾波具有消除高幅度脈沖干擾噪聲功能,其工作原理為當前時刻信號值與上一時刻信號值之差絕對值若小于預設閾值,則當前信號有效;否則,則使用上一時刻信號代替當前時刻信號。限幅濾波數(shù)學表達式為

    式中,d為時刻的信號值;th為信號閾值。

    均值濾波是一種使用廣泛的濾波算法,具有消除高頻噪聲的功能。其原理是取個采樣值的平均值,特點是當較大時,濾波后的曲線會更加平滑,但靈敏度差;當較小時,濾波效果會更差,但有更高的靈敏度。均值濾波數(shù)學表達式為

    式中,為樣本采樣個數(shù),本文取=10。

    濾波總流程:首先讀取數(shù)據(jù),判斷當前時刻數(shù)據(jù)與上一時刻數(shù)據(jù)之差|d-d-1|是否大于預設閾值th,若是,則令d= d-1,否則,不做任何處理。接著,判斷數(shù)據(jù)個數(shù)是否小于,若<,則表明還無法進行均值濾波;當≥時,進行均值濾波。然后,數(shù)據(jù)計數(shù)器自加1,判斷數(shù)據(jù)計數(shù)器是否小于數(shù)據(jù)總數(shù),若<,則進入下一數(shù)據(jù)的濾波流程;當≥時,則表明濾波結(jié)束。

    2.3 路感模型建立

    實際行駛過程中由于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)內(nèi)部摩擦和路面輪胎間摩擦的滯后效應[7],路感會受到歷史信息影響,因此,選用NARX動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡建立路感模型,其具有延時和輸出反饋機制,能很好地描述路感動態(tài)特性。NARX神經(jīng)網(wǎng)絡主要包括輸入層、隱含層和輸出層及輸入輸出延時,可表示為

    ()=((-u),,(),(-y),,(-1)) (3)

    式中,u和y分別為輸入輸出時延;()和()分別為時刻網(wǎng)絡輸出和輸入;為前饋神經(jīng)網(wǎng)絡。

    路感模型需燒錄至電機控制單元(Motor Control Unit, MCU),故NARX動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡的輸入輸出階數(shù)選擇為2,減小MCU內(nèi)存負荷。同時為分析隱含層節(jié)點數(shù)對網(wǎng)絡性能影響,同時構(gòu)建3個單隱含層神經(jīng)網(wǎng)絡路感模型,其隱含層節(jié)點數(shù)分別為16、8、4,并對每個結(jié)構(gòu)分別進行5次訓練以排除節(jié)點初始權(quán)重影響,訓練結(jié)果如圖3所示。

    圖3 訓練結(jié)果

    單隱含層NARX路感模型的訓練均方誤差隨隱含層節(jié)點個數(shù)的增加而減少,且16節(jié)點數(shù)網(wǎng)絡性能明顯占優(yōu)。同時考慮到過多的神經(jīng)元節(jié)點會增加控制器內(nèi)存的需求,故確定隱含層節(jié)點數(shù)為16。

    3 仿真與驗證

    在Simulink中搭建路感模型,通過Matlab庫函數(shù)gensim()生成NARX神經(jīng)網(wǎng)絡Simulink模塊,仿真模型整體結(jié)構(gòu)如圖4所示。

    圖4 路感模型結(jié)構(gòu)圖

    整車模型參數(shù)如表3所示。

    表3 車輛參數(shù)表

    蛇形仿真試驗:車速為54 km/h,路面附著系數(shù)分別為0.7、0.3。仿真結(jié)果如圖5、圖6所示。

    從路感誤差曲線可得,NARX路感模型在各路面附著系數(shù)下均有較好的路感預測能力,路感變化趨勢基本一致。低附著路面下輪胎處于非線性工作區(qū)導致模型預測誤差略高于高附著路面。

    雙移線仿真試驗:車速為90 km/h,路面附著系數(shù)0.9。仿真結(jié)果如圖7所示。

    試驗車速和路面附著條件均在訓練樣本外,從圖中可以看出基于NARX神經(jīng)網(wǎng)絡的路感模型在高速條件下仍具有不錯的預測能力。

    4 結(jié)論

    本文針對摩擦動態(tài)特性具有的滯回特性和非局部記憶效應,設計一種基于NARX神經(jīng)網(wǎng)絡的路感模型。通過仿真試驗表明,模型具有較好的路感預測能力,對于車速和路面附著條件有較好的適應能力,同時對數(shù)據(jù)集工況外的轉(zhuǎn)向工況有較好的泛化能力。綜上所述,本文設計的路感模型可以滿足駕駛模擬器路感設計需求。

    [1] 石晶,許廣吉.ADAS實驗平臺轉(zhuǎn)向路感模擬的實現(xiàn)[J].機械設計與制造,2022(5):29-32.

    [2] 趙含雪,李芳,吳艷,等.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感模擬與主動回正控制[J].電工電能新技術(shù),2020,39(4):64-72.

    [3] 張博,鄭良劍,牛占占.一種新型線控轉(zhuǎn)向路感模擬器的設計[J].時代汽車,2020(13):95-96.

    [4] ZHANG H, WANG Y, ZHANG G, et al. Research on LADRC Strategy of PMSM for Road-sensing Simula- tion Based on Differential Evolution Algorithm[J]. Journal of Power Electronics,2020,20(4):958-970.

    [5] HEINRICH F,KASTE J,KABIL S G,et al.Methods for Modeling the Steering Wheel Torque of a Steer-by- wire Vehicle[J].Automotive and Engine Technology, 2022,7(1):53-64.

    [6] 武鵬云.駕駛模擬器轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設計[D].西安:長安大學,2021.

    [7] STEFA?SKI A,WOJEWODA J,FURMANIK K.Ex- perimental and Numerical Analysis of Self-excited Friction Oscillator[J].Chaos,Solitons & Fractals,2001, 12(9):1691-1704.

    Realization Method of Steering Road Sense in Driving Simulator

    HUANG Teng, HE Tong

    ( Automobile College, Chang'an University, Xi’an 710064, China )

    Aiming at the problem that the steering system of the driving simulator lacks road sense feedback compared with the real vehicle, this paper designs a road sense model based on NARX neural network, and realizes the description of the friction dynamic characteristics of the steering system and the simulation of road sense.First, a driver in the loop data acquisition platform is built based on dSPACE and Carsim to realize the Controller Area Network(CAN) communication configuration of the driving simulator. Real time data of real drivers are collected, and the original data is filtered to complete the construction of NARX road sense model. Finally, the simulink/carsim joint simulation test is carried out on the road sense model. The test results show that the road sense model can effectively realize the road sense simulation function.

    Driving simulator; Road sensing simulation; CAN communication;NARX neural network

    U463.4

    B

    1671-7988(2022)23-118-05

    U463.4

    B

    1671-7988(2022)23-118-05

    10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.023.022

    黃騰(1996—),男,碩士研究生,研究方向為電控轉(zhuǎn)向,E-mail:2032977496@qq.com。

    猜你喜歡
    模擬器駕駛員濾波
    基于高速公路的駕駛員換道意圖識別
    駕駛員安全帶識別方法綜述
    了不起的安檢模擬器
    盲盒模擬器
    劃船模擬器
    起步前環(huán)顧四周是車輛駕駛員的義務
    公民與法治(2016年4期)2016-05-17 04:09:26
    RTS平滑濾波在事后姿態(tài)確定中的應用
    基于線性正則變換的 LMS 自適應濾波
    遙測遙控(2015年2期)2015-04-23 08:15:18
    動態(tài)飛行模擬器及其發(fā)展概述
    基于隨機加權(quán)估計的Sage自適應濾波及其在導航中的應用
    女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产老妇女一区| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品国产高清国产av| 在线播放国产精品三级| 1024手机看黄色片| 少妇丰满av| 国内精品久久久久精免费| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 悠悠久久av| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产成人av教育| 日本a在线网址| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 又紧又爽又黄一区二区| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产精华一区二区三区| 国产精品日韩av在线免费观看| 悠悠久久av| 波多野结衣巨乳人妻| 99热这里只有是精品在线观看 | 午夜福利视频1000在线观看| 免费高清视频大片| 久久久久亚洲av毛片大全| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产一区二区在线av高清观看| 久久久久亚洲av毛片大全| 免费看光身美女| 99久久成人亚洲精品观看| 国产真实乱freesex| 深爱激情五月婷婷| avwww免费| 永久网站在线| 色综合婷婷激情| 国产精品亚洲av一区麻豆| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲精品色激情综合| 一进一出抽搐gif免费好疼| 韩国av一区二区三区四区| 级片在线观看| 国产成人av教育| 国产高清有码在线观看视频| 88av欧美| 国产av在哪里看| 精品福利观看| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲人与动物交配视频| 嫩草影院新地址| 99热只有精品国产| 国产乱人视频| 看十八女毛片水多多多| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 99热这里只有是精品在线观看 | 高清在线国产一区| 成人av在线播放网站| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品乱码久久久久久99久播| 日韩欧美 国产精品| 欧美日韩国产亚洲二区| 男女那种视频在线观看| aaaaa片日本免费| 亚洲五月天丁香| 丰满乱子伦码专区| 亚洲综合色惰| 国产高清三级在线| 啪啪无遮挡十八禁网站| 一个人免费在线观看的高清视频| 深爱激情五月婷婷| 欧美成人a在线观看| 深爱激情五月婷婷| 床上黄色一级片| 露出奶头的视频| 久久久久久大精品| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲熟妇熟女久久| 久久人人爽人人爽人人片va | 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 婷婷六月久久综合丁香| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久久久久大精品| 亚洲av熟女| 亚洲精品影视一区二区三区av| 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲欧美清纯卡通| 精品人妻熟女av久视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 能在线免费观看的黄片| 精品一区二区三区视频在线| 超碰av人人做人人爽久久| 色综合站精品国产| 在线免费观看的www视频| 丁香欧美五月| 无遮挡黄片免费观看| 色在线成人网| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 精品久久久久久久久亚洲 | 在线十欧美十亚洲十日本专区| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产精品亚洲av一区麻豆| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 欧美色视频一区免费| 色播亚洲综合网| 波多野结衣高清作品| 亚洲av.av天堂| av天堂在线播放| 老熟妇仑乱视频hdxx| 我的老师免费观看完整版| 在线观看av片永久免费下载| 久久精品人妻少妇| av在线观看视频网站免费| 久久这里只有精品中国| 亚洲精品亚洲一区二区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 免费在线观看影片大全网站| 国产精品人妻久久久久久| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久午夜亚洲精品久久| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 三级毛片av免费| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲久久久久久中文字幕| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲国产精品久久男人天堂| 欧美高清性xxxxhd video| 色av中文字幕| 欧美极品一区二区三区四区| 久久精品国产亚洲av天美| 午夜日韩欧美国产| 一本综合久久免费| 好男人电影高清在线观看| 久久人人精品亚洲av| 亚洲精品成人久久久久久| 一进一出好大好爽视频| 国产成人福利小说| 深爱激情五月婷婷| 69av精品久久久久久| www.www免费av| 中亚洲国语对白在线视频| 日韩高清综合在线| 最近最新免费中文字幕在线| 午夜福利在线观看吧| 哪里可以看免费的av片| 国产成人福利小说| 亚洲七黄色美女视频| 嫩草影院入口| 欧美色视频一区免费| 亚洲美女搞黄在线观看 | 久久久久免费精品人妻一区二区| 成人一区二区视频在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 又爽又黄a免费视频| aaaaa片日本免费| 午夜老司机福利剧场| 国产黄色小视频在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 看免费av毛片| 搞女人的毛片| 一区二区三区激情视频| 免费看a级黄色片| 国产免费av片在线观看野外av| 色哟哟·www| 亚洲精品影视一区二区三区av| 99热这里只有是精品在线观看 | 亚洲专区国产一区二区| 亚洲 国产 在线| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 麻豆国产97在线/欧美| 18禁在线播放成人免费| 国产高清有码在线观看视频| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 午夜福利视频1000在线观看| 一级av片app| 成人欧美大片| 欧美日韩国产亚洲二区| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 怎么达到女性高潮| 一本综合久久免费| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 成人三级黄色视频| 精华霜和精华液先用哪个| 国产三级黄色录像| 欧美成人性av电影在线观看| 午夜精品在线福利| 99久国产av精品| 级片在线观看| 在线观看舔阴道视频| 欧美最新免费一区二区三区 | 国产真实伦视频高清在线观看 | 午夜福利高清视频| 亚洲乱码一区二区免费版| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲自偷自拍三级| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲av熟女| 欧美乱妇无乱码| 亚洲人成伊人成综合网2020| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产色爽女视频免费观看| 欧美日本视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久精品国产自在天天线| 91麻豆精品激情在线观看国产| 俄罗斯特黄特色一大片| 俺也久久电影网| 久久99热6这里只有精品| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲最大成人中文| 久久久久久九九精品二区国产| 国产真实伦视频高清在线观看 | 波多野结衣高清无吗| av欧美777| 麻豆国产97在线/欧美| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 日韩av在线大香蕉| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 欧美色欧美亚洲另类二区| 国产大屁股一区二区在线视频| 激情在线观看视频在线高清| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 中国美女看黄片| 一本精品99久久精品77| 国产精品99久久久久久久久| 欧美在线黄色| 亚洲国产精品成人综合色| 如何舔出高潮| 在线观看66精品国产| 免费av毛片视频| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲在线观看片| 欧美日韩黄片免| 久久亚洲精品不卡| 国产精品爽爽va在线观看网站| 日韩亚洲欧美综合| 18+在线观看网站| 亚洲 国产 在线| 久久久久久大精品| 成人鲁丝片一二三区免费| 免费av观看视频| 午夜福利18| 综合色av麻豆| 日本黄色片子视频| 国产精品国产高清国产av| 久久久久久久久大av| 1024手机看黄色片| 亚洲,欧美,日韩| 香蕉av资源在线| 久久久久国内视频| 亚洲人成网站高清观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 天堂动漫精品| 国产美女午夜福利| 国产熟女xx| 免费看日本二区| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲成人精品中文字幕电影| 天天躁日日操中文字幕| av黄色大香蕉| 老熟妇仑乱视频hdxx| 深爱激情五月婷婷| 亚洲美女搞黄在线观看 | 99在线视频只有这里精品首页| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 99久久99久久久精品蜜桃| 高清在线国产一区| 国内精品美女久久久久久| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 色哟哟·www| 男人狂女人下面高潮的视频| 麻豆成人av在线观看| 亚洲av成人av| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 久久99热这里只有精品18| 精品欧美国产一区二区三| 日韩欧美在线乱码| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产在线男女| 久久精品国产自在天天线| 久久性视频一级片| 在线国产一区二区在线| 色噜噜av男人的天堂激情| 久久九九热精品免费| 在线播放无遮挡| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲av免费高清在线观看| 国产亚洲精品av在线| 99久久精品热视频| 精品人妻熟女av久视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 免费电影在线观看免费观看| 99热6这里只有精品| 在线观看午夜福利视频| 一级av片app| 精品福利观看| 免费电影在线观看免费观看| 成人av在线播放网站| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产精品久久久久久久电影| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产男靠女视频免费网站| 啪啪无遮挡十八禁网站| 内地一区二区视频在线| 精品久久久久久,| 一进一出好大好爽视频| 欧美色视频一区免费| 又黄又爽又免费观看的视频| 综合色av麻豆| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 中文字幕av成人在线电影| 欧美成人性av电影在线观看| 国产综合懂色| 美女大奶头视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 午夜福利欧美成人| 一级作爱视频免费观看| 日韩国内少妇激情av| 国产成年人精品一区二区| 国产视频内射| 全区人妻精品视频| 日韩欧美免费精品| 国产欧美日韩精品一区二区| 香蕉av资源在线| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 在线观看av片永久免费下载| 久久午夜福利片| 亚洲无线观看免费| 亚洲av成人av| 高清在线国产一区| 91av网一区二区| 禁无遮挡网站| 国产精品国产高清国产av| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国产精品永久免费网站| 深夜a级毛片| 午夜激情欧美在线| 国产精品野战在线观看| 久久久成人免费电影| 首页视频小说图片口味搜索| 国产精品综合久久久久久久免费| 日本 欧美在线| 搞女人的毛片| 成人特级av手机在线观看| 十八禁国产超污无遮挡网站| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲欧美激情综合另类| 人妻夜夜爽99麻豆av| 97热精品久久久久久| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 精品久久国产蜜桃| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 午夜福利18| 国产成人av教育| 999久久久精品免费观看国产| 免费搜索国产男女视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 国产成年人精品一区二区| 国产久久久一区二区三区| 亚洲乱码一区二区免费版| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲专区国产一区二区| 一个人免费在线观看电影| 免费人成在线观看视频色| 久久久成人免费电影| 国产精品亚洲av一区麻豆| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| netflix在线观看网站| 天堂√8在线中文| 欧美国产日韩亚洲一区| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产麻豆成人av免费视频| 欧美区成人在线视频| 两个人视频免费观看高清| 国产亚洲精品av在线| 男女床上黄色一级片免费看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 1000部很黄的大片| 桃红色精品国产亚洲av| 婷婷精品国产亚洲av| 精品免费久久久久久久清纯| 国产在线男女| 五月玫瑰六月丁香| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 男人舔奶头视频| 久久亚洲真实| 内射极品少妇av片p| 成人特级av手机在线观看| 中文字幕免费在线视频6| 日韩免费av在线播放| 最近在线观看免费完整版| 成人永久免费在线观看视频| 午夜福利欧美成人| 在线看三级毛片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 狠狠狠狠99中文字幕| 成人欧美大片| 丰满人妻一区二区三区视频av| 1024手机看黄色片| 夜夜爽天天搞| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产精品永久免费网站| 美女免费视频网站| 精品熟女少妇八av免费久了| 日本黄色视频三级网站网址| 色播亚洲综合网| 搞女人的毛片| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 免费人成在线观看视频色| 国产私拍福利视频在线观看| 成熟少妇高潮喷水视频| www日本黄色视频网| 免费在线观看亚洲国产| ponron亚洲| 亚洲最大成人手机在线| 在线观看66精品国产| 欧美激情在线99| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲最大成人av| 美女被艹到高潮喷水动态| 在线免费观看的www视频| 久久伊人香网站| 精华霜和精华液先用哪个| 欧美色欧美亚洲另类二区| 日韩免费av在线播放| 亚洲成av人片免费观看| 一级黄色大片毛片| 色播亚洲综合网| 亚洲最大成人中文| 偷拍熟女少妇极品色| 日韩欧美在线乱码| 国产一区二区激情短视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 宅男免费午夜| 久久伊人香网站| 亚洲片人在线观看| 老司机福利观看| 丁香欧美五月| 欧美中文日本在线观看视频| 午夜免费成人在线视频| 热99re8久久精品国产| 一进一出抽搐gif免费好疼| 在现免费观看毛片| 欧美三级亚洲精品| 嫁个100分男人电影在线观看| .国产精品久久| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 精品午夜福利在线看| 国产69精品久久久久777片| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日本黄大片高清| av视频在线观看入口| 欧美高清成人免费视频www| 精品久久久久久久久av| 亚洲在线观看片| 美女黄网站色视频| 午夜久久久久精精品| 五月伊人婷婷丁香| 国产精品伦人一区二区| 午夜福利在线在线| 精品一区二区三区视频在线| 在线天堂最新版资源| 97热精品久久久久久| 成人永久免费在线观看视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| www.熟女人妻精品国产| 亚洲精品一区av在线观看| 可以在线观看的亚洲视频| 欧美区成人在线视频| 性色av乱码一区二区三区2| 久久久久久久久中文| АⅤ资源中文在线天堂| 男女那种视频在线观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 欧美色视频一区免费| 欧美区成人在线视频| 久久久久九九精品影院| 熟女电影av网| 久久性视频一级片| 精品国产亚洲在线| 国模一区二区三区四区视频| 内射极品少妇av片p| 国产伦人伦偷精品视频| 91九色精品人成在线观看| 久久久久久久午夜电影| 老女人水多毛片| 99久久精品热视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 欧美日韩黄片免| 成人午夜高清在线视频| 成人一区二区视频在线观看| 国产主播在线观看一区二区| 久99久视频精品免费| 国产午夜福利久久久久久| 久久午夜福利片| 国产乱人伦免费视频| 69人妻影院| 一本综合久久免费| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美最黄视频在线播放免费| 色噜噜av男人的天堂激情| 国内精品久久久久久久电影| 国产老妇女一区| 一个人观看的视频www高清免费观看| 天天一区二区日本电影三级| 国产91精品成人一区二区三区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 国产精品av视频在线免费观看| 欧美高清性xxxxhd video| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 简卡轻食公司| 久久精品91蜜桃| 亚洲最大成人手机在线| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 18+在线观看网站| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲人成网站高清观看| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 日韩欧美三级三区| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产成年人精品一区二区| 久久精品国产亚洲av天美| 日韩欧美精品v在线| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美日韩黄片免| 99riav亚洲国产免费| 伦理电影大哥的女人| 我要搜黄色片| 欧美激情国产日韩精品一区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 18禁在线播放成人免费| 一本综合久久免费| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 一个人看视频在线观看www免费| 超碰av人人做人人爽久久| 欧美日本视频| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 欧美性猛交黑人性爽| 欧美高清成人免费视频www| 丰满乱子伦码专区| 成人欧美大片| 99在线人妻在线中文字幕| 真人做人爱边吃奶动态| 天堂√8在线中文| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产三级黄色录像| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产野战对白在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 欧美区成人在线视频| 久久久久国内视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 51午夜福利影视在线观看| 99国产精品一区二区三区| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 色精品久久人妻99蜜桃| 成年女人看的毛片在线观看| 久久久国产成人免费| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 亚洲avbb在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 久久精品国产清高在天天线| 成人美女网站在线观看视频| 在线免费观看的www视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 免费高清视频大片| 老女人水多毛片| 一二三四社区在线视频社区8| 在线播放无遮挡| 国产高清有码在线观看视频| av天堂中文字幕网| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲专区中文字幕在线| 一进一出抽搐动态| 日韩欧美精品v在线| 成熟少妇高潮喷水视频| 欧美午夜高清在线| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 天堂√8在线中文| 高清在线国产一区| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲av熟女| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 午夜福利成人在线免费观看| 国产精品一及| 免费在线观看日本一区| 久久久久久久午夜电影|