• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于深度強化學(xué)習(xí)的多無人機自主決策算法

    2022-12-01 06:00:42丁瑋翟藝偉
    電子設(shè)計工程 2022年23期
    關(guān)鍵詞:動作智能環(huán)境

    丁瑋,翟藝偉

    (1.中國人民解放軍32801 部隊,北京 100000;2.中國電子科技集團公司第二十研究所,陜西 西安 710000)

    近年來,多無人機協(xié)同作戰(zhàn)涌現(xiàn)的編隊智能表現(xiàn)出巨大的軍事潛力。目前,多無人機編隊的自主決策算法成為國內(nèi)外學(xué)者的研究熱點[1-2]。傳統(tǒng)的自主決策算法有人工勢場法[3]、Voronoi 算法[4]、模型預(yù)測控制算法[5]、A*算法[6]、智能優(yōu)化算法[7-8]等,這些算法多關(guān)注全局信息下的自主決策,但真實的戰(zhàn)場環(huán)境具有未知性和不確定性。近些年來,深度強化學(xué)習(xí)的快速發(fā)展為無人機自主決策提供了新的解決思路[9-12],結(jié)合深度學(xué)習(xí)的感知能力和強化學(xué)習(xí)的決策能力,有望實現(xiàn)在線、動態(tài)的無人機自主決策。

    通過建立多無人機自主決策問題模型,運用多智能體強化學(xué)習(xí)的相關(guān)知識,對無人機編隊的動作進行規(guī)劃,使之實現(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境下的避障路徑規(guī)劃。

    1 多無人機自主決策問題描述

    多無人機自主決策問題可以描述為在一定的戰(zhàn)場環(huán)境內(nèi)存在靜態(tài)或者動態(tài)的障礙物,無人機的目標(biāo)是根據(jù)自身的傳感器信息,從初始任務(wù)區(qū)域出發(fā),最終到達目標(biāo)區(qū)域。

    無人機的二維運動學(xué)模型如圖1 所示,無人機的位置為(px,py),速度為(vx,vy),雷達探測距離為R,雷達探測角度為θr,無人機的航向角為φu。無人機在飛行過程中需要躲避的區(qū)域建模為圖1 所示的半徑為Robs的圓形。

    圖1 無人機二維運動模型

    2 深度強化學(xué)習(xí)算法

    2.1 馬爾可夫過程與求解

    強化學(xué)習(xí)的基本過程如圖2 所示,環(huán)境的狀態(tài)因為智能體決策的動作發(fā)生改變,同時,智能體接受環(huán)境對于動作優(yōu)劣的判斷[13-15]。

    圖2 強化學(xué)習(xí)基本過程

    馬爾可夫決策過程的目標(biāo)就是尋找一個最優(yōu)策略π,使得智能體的累計回報值最大。在馬爾可夫決策過程中,狀態(tài)價值函數(shù)vπ(s)和動作價值函數(shù)qπ(s,a)定義如下:

    其中,Gt代表累計回報。

    時間差分方法[16]是應(yīng)用最廣的強化學(xué)習(xí)算法,SARSA 算法和Q-learning 算法是其中的兩種代表性算法。SARSA 算法也是一種在線策略(on-policy)算法,其動作價值函數(shù)的更新公式為:

    其中,α代表學(xué)習(xí)速率。

    Q-learning 則是一種離線策略(off-policy)算法,它的動作價值函數(shù)更新公式為:

    2.2 深度確定性策略梯度算法

    深度確定性策略梯度(DDPG)算法[17]借鑒了DQN算法[18]的經(jīng)驗回放機制和雙網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),同時利用確定性梯度的特點,通過Actor 網(wǎng)絡(luò)直接輸出具體的動作,使其能夠應(yīng)用在高維的動作空間。DDPG 算法采用Actor-Critic 算法框架,其算法框架如圖3 所示。

    圖3 Actor-Critic算法框架

    具體地,DDPG 算法設(shè)計了四種網(wǎng)絡(luò),即Actor 當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)、Actor 目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)、Critic 當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)和Critic 目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)。其中,Actor 當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)和Critic 當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)更新公式如下:

    其中,θ是Actor 當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)的參數(shù),θ′是Actor 目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù),w是Critic 當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)的參數(shù),w′是Critic 目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù),Actor 當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)輸出的確定性動作為a=μ(s;θ),m是經(jīng)驗池中隨機采樣的數(shù)據(jù)總數(shù),yi是目標(biāo)Q值。

    Actor 目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)和Critic 目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)通過軟更新的方式進行更新,使得算法更加穩(wěn)定。

    2.3 MADDPG算法

    由于DDPG 算法應(yīng)用于多智能體時無法利用全局智能體的狀態(tài)信息,因此,Critic 網(wǎng)絡(luò)給出的狀態(tài)值函數(shù)并不十分準(zhǔn)確,同時算法的穩(wěn)定性會受到智能體之間的影響。為了解決這些問題,文獻[19]提出了多智能體深度確定性策略梯度(MADDPG)算法。

    MADDPG 算法的Actor 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)只考慮單個智能體的局部狀態(tài)信息,但是Critic 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)考慮了其他智能體的狀態(tài)和動作信息。

    對于MADDPG 算法,第i個智能體的策略梯度公式可以表示為式(5):

    其中,θi是第i個智能體Actor當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)。

    第i個智能體的Critic 網(wǎng)絡(luò)參數(shù)更新可以表示為式(6)-(7):

    其中,ai代表第i個智能體的動作,wi是第i個智能體Critic 當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)的參數(shù),是第i個智能體Critic 目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù),yi代表目標(biāo)Q值。

    3 多無人機自主決策問題建模

    多無人機自主決策問題可以描述為在有限任務(wù)區(qū)域中,無人機躲避環(huán)境中的障礙物,最終到達各自的任務(wù)區(qū)域。如圖4 所示,多無人機自主決策環(huán)境中包含無人機、目標(biāo)和障礙物。其中,是無人機的位置坐標(biāo),是目標(biāo)中心點的位置坐標(biāo),是障礙物中心點的位置坐標(biāo)。

    圖4 多無人機自主決策環(huán)境

    多無人機自主決策問題中的狀態(tài)空間、動作空間和回報函數(shù)可表示如下。

    第i架無人機的狀態(tài)信息由無人機速度、位置、無人機相對目標(biāo)的距離、無人機相對其他無人機的距離、無人機相對障礙物的距離組成。具體可表示為。

    無人機的動作空間由各個方向的外力表示,第i架無人機的動作空間可以表征為。

    為了避免稀疏回報問題,將多無人機自主決策的回報函數(shù)表示為式(8):

    其中,dis(·)表示二維空間中的歐式距離,Rt是目標(biāo)半徑,Ro是障礙物半徑,Ru是無人機碰撞距離。r1是無人機到達目標(biāo)區(qū)域獲得的獎勵值,r2是任務(wù)失敗的獎勵值,包括無人機發(fā)生碰撞、無人機進入障礙物區(qū)域,rdis是無人機與目標(biāo)的距離帶來的獎勵項,robs是無人機與障礙物的距離帶來的獎勵項。

    4 仿真實驗與分析

    4.1 實驗參數(shù)設(shè)置

    在實驗中,DDPG 算法和MADDPG 算法的Critic網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)有所區(qū)分,DDPG 算法的Critic 網(wǎng)絡(luò)輸入局部狀態(tài)觀測值和動作值,MADDPG 算法的Critic 網(wǎng)絡(luò)則輸入所有智能體的狀態(tài)觀測值和動作值。

    算法中的其他參數(shù)設(shè)置如下:每一回合的最大長度為400,學(xué)習(xí)率為0.001,折扣因子為0.95,經(jīng)驗池的大小為1×106,批量訓(xùn)練集大小為1 024,目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)的更新率τ=0.01。

    4.2 實驗對比與分析

    回合平均回報值(Episode Average Return,EAR)是智能體在有限回合所獲得的獎勵值,收斂時獎勵值越高,說明算法越具有優(yōu)勢,具體如式(9):

    式中,N表示有限回合的個數(shù),|En|代表第n個回合的長度,無人機的數(shù)量為Nu,r(ui,j)表示無人機在第j步的獎勵值。

    在有15個障礙物的自主決策環(huán)境中,利用DDPG算法和MADDPG 算法對無人機編隊進行訓(xùn)練,學(xué)習(xí)過程中的回合平均回報值的變化如圖5 所示。

    圖5 多無人機自主決策訓(xùn)練過程

    圖5 橫坐標(biāo)代表訓(xùn)練的回合數(shù),縱坐標(biāo)代表回合平均回報值。分析圖5,由于訓(xùn)練過程中存在隨機噪聲,算法呈現(xiàn)一定的震蕩,但兩種算法在訓(xùn)練一段時間后均呈收斂趨勢,不過兩種算法收斂的速度和時間存在一些差異。相比之下,MADDPG 算法比DDPG 算法更早的收斂,且收斂后的回報值高于DDPG算法。

    為了測試算法收斂后的性能,分別利用訓(xùn)練完成的兩種算法模型在障礙物數(shù)量為0 個、8 個、15 個的環(huán)境中,對多無人機自主決策能力進行測試。測試任務(wù)成功率如圖6 所示,在不同密度的障礙物測試環(huán)境中,MADDPG 算法能取得比DDPG 算法更高的成功率。

    圖6 測試任務(wù)成功率

    5 結(jié)束語

    以多無人機自主決策為研究背景,構(gòu)建了多無人機自主決策環(huán)境,通過描述馬爾科夫決策過程,分析了深度確定性策略梯隊算法和MADDPG 算法。仿真實驗結(jié)果驗證了應(yīng)用在多智能體領(lǐng)域的MADDPG 算法能有效地對多無人機進行路徑規(guī)劃,在有障礙環(huán)境中實現(xiàn)自主決策。隨著多智能體數(shù)量的增多,MADDPG 算法將難以收斂,如何改進算法網(wǎng)絡(luò),提高采樣效率,值得進一步地開展研究。

    猜你喜歡
    動作智能環(huán)境
    長期鍛煉創(chuàng)造體內(nèi)抑癌環(huán)境
    一種用于自主學(xué)習(xí)的虛擬仿真環(huán)境
    孕期遠離容易致畸的環(huán)境
    環(huán)境
    智能前沿
    文苑(2018年23期)2018-12-14 01:06:06
    智能前沿
    文苑(2018年19期)2018-11-09 01:30:14
    智能前沿
    文苑(2018年17期)2018-11-09 01:29:26
    智能前沿
    文苑(2018年21期)2018-11-09 01:22:32
    動作描寫要具體
    畫動作
    床上黄色一级片| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲av美国av| 丰满乱子伦码专区| 日韩欧美精品免费久久 | a级一级毛片免费在线观看| 欧美区成人在线视频| av欧美777| 国产一区二区激情短视频| 十八禁人妻一区二区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲一区二区三区不卡视频| 午夜免费成人在线视频| 香蕉丝袜av| 成人性生交大片免费视频hd| 日本黄色片子视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产精品永久免费网站| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 免费大片18禁| 性色av乱码一区二区三区2| 一夜夜www| 91久久精品国产一区二区成人 | 午夜久久久久精精品| 亚洲在线自拍视频| 少妇的逼水好多| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲精品影视一区二区三区av| 免费在线观看成人毛片| 老司机深夜福利视频在线观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 欧美日韩乱码在线| 女人被狂操c到高潮| 香蕉久久夜色| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 观看美女的网站| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲国产精品合色在线| 一a级毛片在线观看| 日本免费a在线| 在线免费观看不下载黄p国产 | 尤物成人国产欧美一区二区三区| 欧美日韩综合久久久久久 | 国产精品98久久久久久宅男小说| 精品国产美女av久久久久小说| 精品久久久久久久末码| 99热这里只有是精品50| 国产高潮美女av| 长腿黑丝高跟| tocl精华| 麻豆一二三区av精品| 中文字幕av成人在线电影| 床上黄色一级片| 欧美日韩一级在线毛片| 一级毛片高清免费大全| 亚洲美女黄片视频| 成年女人永久免费观看视频| 99国产综合亚洲精品| tocl精华| 观看免费一级毛片| 国产精品亚洲美女久久久| 久久久久久人人人人人| 成人国产一区最新在线观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产真人三级小视频在线观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| www.999成人在线观看| 一夜夜www| 午夜免费激情av| 欧美色欧美亚洲另类二区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 成人精品一区二区免费| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产不卡一卡二| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 午夜激情福利司机影院| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产男靠女视频免费网站| 黄色女人牲交| 亚洲激情在线av| 床上黄色一级片| 免费看十八禁软件| 日韩有码中文字幕| 老司机福利观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| xxx96com| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产男靠女视频免费网站| 丰满乱子伦码专区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产亚洲精品一区二区www| 国产老妇女一区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 性色avwww在线观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 91av网一区二区| 久久亚洲真实| 淫妇啪啪啪对白视频| av在线蜜桃| 成年女人永久免费观看视频| 久久性视频一级片| 久久人妻av系列| 国产探花极品一区二区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 两人在一起打扑克的视频| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲人成电影免费在线| 国内精品一区二区在线观看| 高清日韩中文字幕在线| 国产日本99.免费观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲,欧美精品.| 亚洲人成电影免费在线| 成人国产综合亚洲| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 在线看三级毛片| 99国产精品一区二区三区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 午夜免费激情av| 窝窝影院91人妻| 神马国产精品三级电影在线观看| 午夜福利在线观看吧| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 一本精品99久久精品77| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 久久精品91无色码中文字幕| 日日夜夜操网爽| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲黑人精品在线| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲欧美日韩无卡精品| 日本一二三区视频观看| 内射极品少妇av片p| 国产精品久久久人人做人人爽| 欧美色视频一区免费| netflix在线观看网站| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲五月婷婷丁香| 国产伦一二天堂av在线观看| 深夜精品福利| 国产视频内射| 免费av不卡在线播放| 五月玫瑰六月丁香| 欧美成人免费av一区二区三区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 欧美性感艳星| 国内精品久久久久精免费| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 禁无遮挡网站| 搡老熟女国产l中国老女人| 婷婷六月久久综合丁香| 欧美色欧美亚洲另类二区| 国产精品国产高清国产av| 国产私拍福利视频在线观看| 久久久国产成人精品二区| 欧美日韩综合久久久久久 | 国产乱人伦免费视频| 天堂动漫精品| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲无线观看免费| 国产精品av视频在线免费观看| av视频在线观看入口| 特大巨黑吊av在线直播| 窝窝影院91人妻| 又紧又爽又黄一区二区| 久久国产乱子伦精品免费另类| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 高清日韩中文字幕在线| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲精品456在线播放app | 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲性夜色夜夜综合| 免费搜索国产男女视频| 无人区码免费观看不卡| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国产伦人伦偷精品视频| 女警被强在线播放| 中文在线观看免费www的网站| 天堂影院成人在线观看| 免费看十八禁软件| 午夜免费激情av| 亚洲最大成人手机在线| 老司机午夜十八禁免费视频| 高清在线国产一区| 人人妻人人看人人澡| 欧美区成人在线视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 长腿黑丝高跟| 日本 欧美在线| 黄色片一级片一级黄色片| svipshipincom国产片| 免费av观看视频| 国产老妇女一区| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲激情在线av| 日韩欧美免费精品| 成年人黄色毛片网站| 日日夜夜操网爽| 午夜福利在线在线| 亚洲五月天丁香| 精品久久久久久久久久免费视频| 免费看a级黄色片| 成人午夜高清在线视频| 国产综合懂色| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 久久午夜亚洲精品久久| 又黄又粗又硬又大视频| 国产成年人精品一区二区| 国产成人av教育| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 99久久精品热视频| 热99re8久久精品国产| 久久国产精品影院| 一个人免费在线观看的高清视频| 一级毛片女人18水好多| 中文字幕av成人在线电影| 免费观看人在逋| 久久伊人香网站| 欧美日韩综合久久久久久 | 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 99热只有精品国产| 成人性生交大片免费视频hd| 成年版毛片免费区| 51午夜福利影视在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 欧美另类亚洲清纯唯美| 好男人电影高清在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| xxx96com| 亚洲精品日韩av片在线观看 | 怎么达到女性高潮| av中文乱码字幕在线| 免费人成视频x8x8入口观看| 欧美大码av| 嫩草影视91久久| 狠狠狠狠99中文字幕| 精品久久久久久久久久久久久| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产精品精品国产色婷婷| 国产久久久一区二区三区| 亚洲电影在线观看av| a级毛片a级免费在线| 欧美极品一区二区三区四区| 久久精品人妻少妇| 午夜老司机福利剧场| 一级毛片高清免费大全| 精品国产美女av久久久久小说| 一本一本综合久久| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲内射少妇av| 少妇的丰满在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 90打野战视频偷拍视频| 成人18禁在线播放| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲七黄色美女视频| 一本精品99久久精品77| 国产野战对白在线观看| 国产亚洲精品久久久com| 成年版毛片免费区| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲第一电影网av| 一区二区三区高清视频在线| 欧美成人性av电影在线观看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲乱码一区二区免费版| 欧美成人一区二区免费高清观看| 中文字幕高清在线视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲av五月六月丁香网| 哪里可以看免费的av片| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 免费观看精品视频网站| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 日韩中文字幕欧美一区二区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| netflix在线观看网站| 哪里可以看免费的av片| 高清在线国产一区| 欧美bdsm另类| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 免费在线观看日本一区| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲av免费在线观看| 亚洲黑人精品在线| 欧美成人免费av一区二区三区| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲国产精品合色在线| 国产乱人视频| 亚洲,欧美精品.| 成人无遮挡网站| 天堂影院成人在线观看| 少妇高潮的动态图| 色噜噜av男人的天堂激情| 51午夜福利影视在线观看| 老司机福利观看| 欧美乱码精品一区二区三区| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 天天添夜夜摸| 99久久精品国产亚洲精品| 18+在线观看网站| 国产三级中文精品| 亚洲av美国av| 久久久久九九精品影院| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产一区二区三区视频了| 天堂√8在线中文| 在线观看免费午夜福利视频| 无限看片的www在线观看| 国产精品,欧美在线| 久9热在线精品视频| 久久精品国产综合久久久| 久久精品人妻少妇| 久久99热这里只有精品18| 久久久久国内视频| www.熟女人妻精品国产| 在线天堂最新版资源| 国产三级黄色录像| 日本黄色片子视频| 韩国av一区二区三区四区| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久久精品欧美日韩精品| 国产在视频线在精品| 欧美日本亚洲视频在线播放| 精品一区二区三区视频在线 | 亚洲av免费在线观看| 国产亚洲欧美98| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 老司机午夜十八禁免费视频| 成年版毛片免费区| 色综合亚洲欧美另类图片| 51国产日韩欧美| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美成人a在线观看| 一级毛片高清免费大全| 国产国拍精品亚洲av在线观看 | 成人高潮视频无遮挡免费网站| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 可以在线观看的亚洲视频| 激情在线观看视频在线高清| 俄罗斯特黄特色一大片| 免费一级毛片在线播放高清视频| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产色爽女视频免费观看| 啦啦啦免费观看视频1| 成人性生交大片免费视频hd| 小说图片视频综合网站| 99国产精品一区二区蜜桃av| 香蕉久久夜色| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲avbb在线观看| av中文乱码字幕在线| 国产淫片久久久久久久久 | av福利片在线观看| 18禁美女被吸乳视频| 一级毛片高清免费大全| 99精品欧美一区二区三区四区| 精品久久久久久成人av| 国产成人系列免费观看| 一级黄片播放器| 老汉色∧v一级毛片| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 中文字幕高清在线视频| 欧美性感艳星| 亚洲最大成人中文| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国产综合懂色| 亚洲成人中文字幕在线播放| 午夜精品在线福利| 国产精品亚洲一级av第二区| 18美女黄网站色大片免费观看| 天天一区二区日本电影三级| 午夜福利免费观看在线| 免费观看精品视频网站| 国内揄拍国产精品人妻在线| 成人鲁丝片一二三区免费| 大型黄色视频在线免费观看| 久久性视频一级片| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美成人一区二区免费高清观看| 成人国产综合亚洲| 99在线人妻在线中文字幕| 99久久成人亚洲精品观看| 亚洲成人精品中文字幕电影| 一级黄片播放器| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 91字幕亚洲| 一本一本综合久久| 国产一区二区三区视频了| 99riav亚洲国产免费| 少妇熟女aⅴ在线视频| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产精品野战在线观看| 国产av不卡久久| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 热99在线观看视频| 色av中文字幕| 久久精品国产自在天天线| av片东京热男人的天堂| av天堂在线播放| 国产欧美日韩一区二区精品| 一个人看的www免费观看视频| 观看美女的网站| 欧美日本视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 美女被艹到高潮喷水动态| 男女床上黄色一级片免费看| 日韩欧美国产在线观看| 宅男免费午夜| 色尼玛亚洲综合影院| 99热只有精品国产| 天堂影院成人在线观看| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 在线视频色国产色| 亚洲一区高清亚洲精品| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产视频内射| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产精品久久久久久久久免 | 欧美日韩国产亚洲二区| 99国产综合亚洲精品| 久久国产精品人妻蜜桃| 日本 av在线| 国产亚洲欧美98| 国产高潮美女av| 男人和女人高潮做爰伦理| 成人永久免费在线观看视频| 国产精品久久久久久精品电影| 高清毛片免费观看视频网站| 色av中文字幕| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 欧美一区二区精品小视频在线| а√天堂www在线а√下载| 亚洲午夜理论影院| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 看片在线看免费视频| www.999成人在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 男女做爰动态图高潮gif福利片| 美女高潮的动态| 波多野结衣高清无吗| 一级作爱视频免费观看| 久久久久久人人人人人| 国产精品亚洲av一区麻豆| 无遮挡黄片免费观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久人人精品亚洲av| 欧美色欧美亚洲另类二区| 人人妻人人澡欧美一区二区| aaaaa片日本免费| 12—13女人毛片做爰片一| 69av精品久久久久久| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产欧美日韩一区二区三| xxxwww97欧美| 亚洲国产高清在线一区二区三| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产乱人视频| 女人被狂操c到高潮| 精品久久久久久,| 免费看日本二区| 丁香六月欧美| 亚洲成人精品中文字幕电影| 性欧美人与动物交配| 日韩人妻高清精品专区| 操出白浆在线播放| 亚洲 国产 在线| 无人区码免费观看不卡| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 老司机午夜十八禁免费视频| 91字幕亚洲| 欧美丝袜亚洲另类 | а√天堂www在线а√下载| 欧美大码av| 少妇丰满av| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 亚洲欧美日韩东京热| 一进一出好大好爽视频| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产三级中文精品| 精品一区二区三区视频在线 | 成人三级黄色视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 一级a爱片免费观看的视频| 麻豆成人午夜福利视频| h日本视频在线播放| 香蕉丝袜av| 久久久久久久久中文| 99热只有精品国产| www国产在线视频色| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲黑人精品在线| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 丰满人妻一区二区三区视频av | 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 在线a可以看的网站| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 一级a爱片免费观看的视频| 国产淫片久久久久久久久 | av福利片在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| 国产精品电影一区二区三区| 伊人久久精品亚洲午夜| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 老汉色av国产亚洲站长工具| 99久久成人亚洲精品观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产伦在线观看视频一区| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产成人a区在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 99热6这里只有精品| 不卡一级毛片| 中国美女看黄片| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产国拍精品亚洲av在线观看 | 91久久精品国产一区二区成人 | 欧美乱码精品一区二区三区| 久久这里只有精品中国| 成年免费大片在线观看| 91久久精品电影网| 久久九九热精品免费| 99久久九九国产精品国产免费| 国产精品三级大全| 少妇的丰满在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 99riav亚洲国产免费| 国产精品99久久久久久久久| 国产亚洲欧美在线一区二区| 真实男女啪啪啪动态图| 搡老岳熟女国产| 精品无人区乱码1区二区| 免费在线观看影片大全网站| 色播亚洲综合网| www日本在线高清视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产成人av教育| 亚洲国产精品sss在线观看| aaaaa片日本免费| 美女免费视频网站| 一本精品99久久精品77| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 热99re8久久精品国产| 精品久久久久久久久久久久久| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 欧美乱妇无乱码| 亚洲av二区三区四区| 久久久久久久久久黄片| 亚洲久久久久久中文字幕| 天堂动漫精品| 色av中文字幕| 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久久久性生活片| 免费在线观看影片大全网站| 黄色丝袜av网址大全| 精品国产三级普通话版| 成人鲁丝片一二三区免费| 欧美三级亚洲精品| 免费搜索国产男女视频| 亚洲国产精品合色在线| 性色avwww在线观看| 精品电影一区二区在线| 亚洲精品456在线播放app | 久久精品人妻少妇| 午夜老司机福利剧场| 国产日本99.免费观看| 最好的美女福利视频网| 91麻豆av在线| 女人被狂操c到高潮| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产 一区 欧美 日韩| 久久6这里有精品| 亚洲精品在线观看二区| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产精品 国内视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 美女被艹到高潮喷水动态| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲精品成人久久久久久| 午夜日韩欧美国产| 男人和女人高潮做爰伦理| 99久久精品热视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 女警被强在线播放|