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    一種胡柚高枝剪的設(shè)計與研究*

    2022-12-01 09:07:12欒雨杰何勤杰陳翔飛
    南方農(nóng)機 2022年23期
    關(guān)鍵詞:高枝胡柚手柄

    欒雨杰 , 何勤杰 , 朱 峻 , 陳翔飛

    (衢州職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程學(xué)院,浙江 衢州 324000)

    0 引言

    目前,胡柚主要依靠人工采摘,由于胡柚樹樹體高大,果農(nóng)在采摘過程中需要爬上樹或者借助梯子登高,使得人工采摘工作具有一定的危險性,且反復(fù)上下梯也降低采摘的效率,人工成本非常高。采摘是胡柚生產(chǎn)中費時費力的環(huán)節(jié),在胡柚采摘期間的勞動力投入約占整個生產(chǎn)環(huán)節(jié)的50%~70%。針對上述問題,自動或者半自動采摘器[1-2]能夠提高水果采摘的工作效率,節(jié)省人工成本,提高果農(nóng)的經(jīng)濟效益。然而,我國胡柚種植大多位于丘陵山區(qū),屬于坡地,因此合適的全自動大型采摘機械很少[3],且由于成本高,操作復(fù)雜,維修保養(yǎng)費用高等,導(dǎo)致現(xiàn)有的大中型采摘機在胡柚種植區(qū)域難以適用。為此,國內(nèi)很多學(xué)者對小型水果采摘器做了大量的研究與試驗。左斌等[4]為解決高枝水果采摘器難的問題,設(shè)計出一種多自由度定位機構(gòu)的高枝水果采摘器,試驗結(jié)果表明該采摘器的采摘效率高,平均每個水果采摘時間為6 s。吳先煥等[5]通過分析果農(nóng)采摘水果的現(xiàn)狀,研制了半自動可調(diào)式水果采摘器,該采摘器降低了果農(nóng)的勞動強度和成本,可應(yīng)用在大規(guī)模的水果采摘中。蔡華春等[6]為解決水果采摘器價格高和便攜性差問題,基于氣動原理設(shè)計了一種可疊式水果采摘器,利用自鎖折疊機構(gòu)提升了采摘器的便捷性。黃世剛等[7]為解決采摘器效率低等問題,利用電機的正反轉(zhuǎn)提升了采摘器的專項功能,提高了采摘效率。

    因此,以胡柚采摘的實際工作為需求,為了更好地提升采摘器的實際應(yīng)用性,本文設(shè)計了一種握力式胡柚高枝剪,使得果農(nóng)在地面上就可以輕松采摘到胡柚樹頂附近的胡柚,且后期保養(yǎng)、維修方便,勞動強度較低,果園采摘人員在簡單熟悉產(chǎn)品使用流程后,即可完成胡柚的采摘工作。本文所設(shè)計的高枝剪對所采摘的單果高度、大小限制少,適用范圍很廣,成本低,特別適用小型采摘園和個體農(nóng)戶的使用。

    1 高枝剪設(shè)計方向與整體結(jié)構(gòu)

    1.1 設(shè)計方向

    本文所設(shè)計的胡柚高枝剪首先是解決果農(nóng)無法站在地面上就能采摘胡柚的難題;其次是要求高枝剪結(jié)構(gòu)簡單,操作方便,便于果農(nóng)攜帶,方便果農(nóng)在丘陵山區(qū)使用;最后是可以實現(xiàn)類似人工采摘的過程,將胡柚結(jié)蒂剪斷的同時,不傷害胡柚表面,保證采摘器不對胡柚造成損傷。

    1.2 整體結(jié)構(gòu)

    高枝剪主要由手握手柄、高度調(diào)節(jié)裝置、傳動機構(gòu)、收集網(wǎng)以及剪刀等組成,如圖1所示。其中傳動機構(gòu)安裝在高度調(diào)節(jié)伸縮桿內(nèi)部,連接剪刀與手柄,主要是依靠手握力剪斷胡柚的枝條;高枝剪的主要作業(yè)目的是剪斷枝條,所以剪刀設(shè)計較為關(guān)鍵,在剪刀處設(shè)計類齒條夾持裝置,可以在剪枝時,夾住枝條;伸縮桿則是實現(xiàn)高枝剪的關(guān)鍵部件[5],本文設(shè)計的伸縮桿主要由2節(jié)組成,根據(jù)胡柚樹的高低,實現(xiàn)不同高度的作業(yè)。

    圖1 高枝剪整體結(jié)構(gòu)

    2 主要功能部件的設(shè)計與工作原理

    2.1 剪刀部件機構(gòu)

    高枝剪剪刀部件的結(jié)構(gòu)如圖2所示,主要由刀片和帶有鋸齒狀的夾持件組成,刀片為一動一靜,且兩片刀片上分別有一個帶有鋸齒狀的夾持件,在剪斷枝條的同時可以夾住剪下來的枝條。握動手柄可以控制刀片的開合,靜刀片則與伸縮桿在一條直線上保持不動,刀刃形狀不是直線,而是圓滑的弧線[8],且刃口單面呈楔形,能夠?qū)崿F(xiàn)滑切。因為滑切要比砍切省力,所以這種刀刃可以更方便操作。

    圖2 剪刀部件

    25~49歲的普通成年人的單手握力約為32.6 kg~57.7 kg,取平均值48.0 kg計算,重力加速度g=9.8 N/kg,則握力為:

    胡柚果柄直徑統(tǒng)計分析表明,果柄直徑范圍大多為1.8 mm~5.4 mm,取最大直徑5.4 mm計算剪斷果柄所需要的最大剪切應(yīng)力。根據(jù)傳動機構(gòu)的杠桿原理要實現(xiàn)力的轉(zhuǎn)化[9],在手柄處,施力臂與阻力臂的比值約為4。

    因此普通成年人單手操作能夠產(chǎn)生的平均剪切應(yīng)力為:

    計算結(jié)果大于胡柚枝的最大抗剪強度3.7 N/mm2。

    2.2 高度調(diào)節(jié)裝置

    胡柚樹的高度一般不超過5 m,采摘時采摘人員一般都是站立采摘,所以當(dāng)采摘桿達到3.5 m左右時,一般人均采摘得到。如圖3所示,在高枝剪上設(shè)計了高度調(diào)節(jié)機構(gòu),由一級套桿、二級伸縮桿以及滑套鎖緊機構(gòu)組成。如圖4所示,滑套鎖緊機構(gòu)由滑套和杠桿鎖緊機構(gòu)組成,在按鈕下方設(shè)計了滑套鎖緊機構(gòu),二級伸縮桿上分布的四個限位孔在經(jīng)過滑套鎖緊機構(gòu)時,由于杠桿鎖緊機構(gòu)作用,限位孔依次被鎖死,伸縮桿可按需改變長度。

    圖3 高度調(diào)節(jié)裝置

    圖4 滑套鎖緊機構(gòu)

    為保證高枝剪剪切的精度以及穩(wěn)定性,高度調(diào)節(jié)機構(gòu)的彎曲變形量不能過大[10]。胡柚重量相對于高枝剪自身重量而言很小[11],因此,高枝剪幾乎只受自身重力影響,即當(dāng)高度調(diào)節(jié)機構(gòu)水平放置時彎曲變形量最大,如圖5所示。

    圖5 高度調(diào)節(jié)機構(gòu)彎曲變形示意圖

    彎曲應(yīng)力為:

    式中,σ為彎曲應(yīng)力;L為彎矩;W為抗彎模量。

    彎矩:

    抗彎模量:

    綜上可得,σ=175 MPa,遠遠小于 鋁合金(6061)的彎曲極限強度228 MPa。

    2.3 手柄機構(gòu)

    手柄用于果農(nóng)控制高枝剪的采摘工作,需具備一定的強度和便捷性。為此,基于人機工程學(xué),采用高強度的塑性材料制作而成。如圖6所示,巧妙利用杠桿原理,保證果農(nóng)在剪一些較為粗大的胡柚枝時,無需費很大的力便能輕松完成剪枝任務(wù)。而且在手柄上設(shè)計復(fù)位彈簧,剪枝完成后保證手柄復(fù)位,為下次剪枝做準(zhǔn)備。

    圖6 手柄

    3 使用效果分析

    1)本文設(shè)計的高枝剪在采摘胡柚時可通過夾持裝置將胡柚枝先夾住,然后利用剪刀切斷胡柚枝,被采摘的胡柚直接掉入收集裝置中,在提高采摘效率的同時,一定程度上保證了胡柚采摘的完好率。

    2)高度調(diào)節(jié)裝置可以改變高枝剪的伸縮長度,實現(xiàn)了果農(nóng)在地面上進行不同高度的胡柚采摘工作,降低了采摘的勞動強度。

    3)本文設(shè)計的高枝剪結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單、操作靈活方便,并易于攜帶。

    4 結(jié)論

    本文通過研究胡柚采摘的工作特性,以其實際需求為基礎(chǔ),設(shè)計了一種胡柚采摘高枝剪,可根據(jù)果樹的高度調(diào)節(jié)高枝剪的高度,而且采摘后的胡柚可以直接進入收集袋,該高枝剪能夠滿足胡柚的采摘要求,操作簡單,不受地域的限制,適應(yīng)性強,有效提高了胡柚的采摘效率。而且該高枝剪在今后將與行走機器人或者機器視覺裝置進行融合,實現(xiàn)全自動的胡柚采摘,使其更好地為果農(nóng)服務(wù)。

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