• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于機(jī)器視覺的林果識(shí)別定位技術(shù)進(jìn)展分析

    2022-11-25 13:56:58鄭如新孫青云肖國棟馬素慧
    關(guān)鍵詞:林果機(jī)器蘋果

    鄭如新, 孫青云, 肖國棟, 馬素慧

    (1.南京林業(yè)大學(xué)機(jī)械電子工程學(xué)院,江蘇 南京 210037;2.天津微深科技有限公司,天津 300000;3.河北科技師范學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院,河北 秦皇島 066000)

    我國是一個(gè)農(nóng)業(yè)大國,農(nóng)林業(yè)自然就在我國占據(jù)舉足輕重的地位。從改革開放以來,我國各類林果栽植總面積和總產(chǎn)量一直穩(wěn)居世界第一。我國農(nóng)林業(yè)的產(chǎn)量每年都在逐步增加,到了2019年我國各類林果種植面積突破1 500萬畝[1-2],林果產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迅速進(jìn)入了市場(chǎng),但是在林果成熟的同時(shí),也面臨著收獲問題。林果收獲是一個(gè)季節(jié)性較強(qiáng)和勞動(dòng)密集型的工作,據(jù)了解林果采摘所用勞動(dòng)力占整個(gè)生產(chǎn)過程所用勞動(dòng)力的30%~40%[3-4]。目前,我國的林果收獲大多數(shù)還是靠人工來完成,從種植、養(yǎng)護(hù),最后到收獲,基本上離不開人工的干預(yù)[5]。由于林果特殊的種植和生長特點(diǎn),傳統(tǒng)人工采收作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大,耗費(fèi)時(shí)間多,長時(shí)間作業(yè)更會(huì)導(dǎo)致人工疲勞,效率低下,嚴(yán)重影響了林果產(chǎn)業(yè)鏈更快、更好地向前發(fā)展。由于勞動(dòng)成本過高,人口老齡化的加劇,使用人工去完成林果的采摘更是難上加難,因此使用機(jī)械代替人工完成林果采摘迫在眉睫,也是以后農(nóng)林業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì),將農(nóng)業(yè)機(jī)械引入到林果的采摘中,不僅降低了勞動(dòng)強(qiáng)度提高了效率,還能保證林果的質(zhì)量[6-7]。

    可以預(yù)見,在林果采摘過程中融合機(jī)器視覺技術(shù),將顯著提高當(dāng)前我國農(nóng)林業(yè)生產(chǎn)產(chǎn)業(yè)化效率和智能化水平,有力推動(dòng)農(nóng)業(yè)機(jī)械的改造升級(jí),使得農(nóng)業(yè)機(jī)械更加自動(dòng)化、智能化[8]。本文將闡述近年來機(jī)器視覺算法及理論在林果識(shí)別[9]、林果定位[10]、林果缺陷檢測(cè)[11]等采摘中的應(yīng)用現(xiàn)狀,通過比較相關(guān)算法及理論的優(yōu)缺點(diǎn),分析當(dāng)前機(jī)器視覺技術(shù)在林果采摘中應(yīng)用的不足,提出今后的發(fā)展方向,意為機(jī)器視覺技術(shù)在林果采摘中的應(yīng)用尋找新的突破點(diǎn)并為我國農(nóng)業(yè)的智能化、自動(dòng)化發(fā)展貢獻(xiàn)綿薄之力。

    1 機(jī)器視覺

    機(jī)器視覺技術(shù)首先在國外開始發(fā)展起來,在20世紀(jì)50年代時(shí)機(jī)器視覺技術(shù)剛開始起步,應(yīng)用范圍比較小,只能做一些簡單的平面圖像處理。經(jīng)過十多年的發(fā)展,機(jī)器視覺技術(shù)開始慢慢向三維上面去應(yīng)用。他是一種使用計(jì)算機(jī)來模擬人類視覺,并且使用軟件算法來對(duì)相機(jī)采集到的圖像進(jìn)行分析和理解,以進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別和定位的過程。到目前為止,機(jī)器視覺經(jīng)過了半個(gè)多世紀(jì)的發(fā)展,已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療保險(xiǎn)、航空航天、軍事等各個(gè)領(lǐng)域,在國民經(jīng)濟(jì)中發(fā)揮著越來越大的作用[12-14]。

    機(jī)器視覺就像人類的眼睛,通過眼睛對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行識(shí)別定位,即先通過視覺傳感器(相機(jī)、鏡頭、光源等)獲取目標(biāo)圖像,再對(duì)獲取到的圖像進(jìn)行算法處理。在應(yīng)用方面,機(jī)器視覺也與“機(jī)器”聯(lián)系密切。當(dāng)視覺軟件完成圖像檢測(cè)后,緊接著就要和外部單元進(jìn)行通信,以完成對(duì)機(jī)器設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制[15]。

    2 機(jī)器視覺在林果識(shí)別中的應(yīng)用

    林果產(chǎn)業(yè)是繼糧食和蔬菜之后我國農(nóng)業(yè)的第三大產(chǎn)業(yè),在我國農(nóng)業(yè)方面扮演著重要的角色,是我國農(nóng)業(yè)方面的支柱產(chǎn)業(yè)[16]。林果包含蘋果、柑橘、葡萄、核桃、草莓等,都具有豐富的維生素。目前,我國林果種植規(guī)模和產(chǎn)量已經(jīng)達(dá)到了世界首位[17-20],如果一直依靠人工來采摘林果,長此以往不僅效率低下,而且無法滿足我國農(nóng)業(yè)機(jī)械朝著智能化、自動(dòng)化方向的發(fā)展。因此,將智能化的農(nóng)業(yè)機(jī)械引入林果的采摘中十分有必要。近年來隨著人工智能的不斷發(fā)展,機(jī)器視覺被運(yùn)用到智能化林果采摘機(jī)械中,該技術(shù)能夠做到人類無法實(shí)現(xiàn)的功能。機(jī)器視覺技術(shù)的發(fā)展對(duì)計(jì)算機(jī)輔助目視識(shí)別定位技術(shù)在林果識(shí)別定位中的應(yīng)用起著舉足輕重的作用,常被應(yīng)用于林果識(shí)別、林果定位、林果缺陷檢測(cè)等多項(xiàng)工作中[21]。

    2.1 林果識(shí)別

    林果的識(shí)別一般是林果采摘的第一步,通過相機(jī)對(duì)不同形狀的林果進(jìn)行特征識(shí)別,提取出林果中共同的特征,再通過這些特征去識(shí)別[22-24]。近年來有許多學(xué)者對(duì)于林果的識(shí)別做出了大量的研究工作,出現(xiàn)了許多相關(guān)的研究成果。美國學(xué)者Schertz和Brown在1968年率先提出自動(dòng)采摘機(jī)器人對(duì)林果進(jìn)行收獲的構(gòu)想[25],其中最重要的部分就是對(duì)林果進(jìn)行識(shí)別和定位,因此視覺系統(tǒng)是果蔬機(jī)器人的重要組成部分。Arman Arefi[26]等提出了一種新的利用機(jī)器視覺系統(tǒng)引導(dǎo)機(jī)器人臂挑選成熟番茄的分割算法,在溫室條件下共采集了110張番茄圖像,并且利用顏色空間模型RGB、HSV和YIQ來對(duì)番茄背景進(jìn)行分割,從后面的背景中成功提取出番茄,再通過組合空間模型的方法,將背景進(jìn)行細(xì)化,提取出的目標(biāo)更加完整。研究結(jié)果表明,該算法的總精度可以達(dá)到96.36%。A.R.Jimenez[27]等利用了激光測(cè)距儀對(duì)鱷梨進(jìn)行識(shí)別,原理是紅外激光測(cè)距儀傳感器,提供射程和反射率圖像,通過生成4個(gè)特征元,來證明該處存在目標(biāo)物體,最后通過三維位置、半徑和表面反射率來進(jìn)行外界輸出,結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有良好的鱷梨檢測(cè)率。David C.Slaughter[28]等對(duì)柑橘識(shí)別進(jìn)行研究,先僅利用數(shù)字彩色圖像中的顏色信息來區(qū)分橘子和橘子林的自然背景,再通過利用貝葉斯分類器正確地對(duì)所分析的自然場(chǎng)景中75%以上的柑橘像素進(jìn)行了分類,最后表明,可以為60 Hz幀率的機(jī)器人機(jī)械手提供指導(dǎo)信息。高橋照夫等對(duì)蘋果的識(shí)別進(jìn)行了深入研究,他們?cè)囼?yàn)了多種算法,探究了果實(shí)在不同顏色時(shí)的有效探測(cè)范圍。結(jié)果表明當(dāng)蘋果的顏色為紅色時(shí),探測(cè)范圍為 1.5~5.5 m,當(dāng)蘋果的顏色呈現(xiàn)黃綠色時(shí),探測(cè)范圍為2~4 m。最終的測(cè)距誤差約為5%。E.J.Van Henten[29]等研究了A*-search算法,同時(shí)結(jié)合路徑搜索算法生成了無碰撞的機(jī)械器運(yùn)動(dòng),使得黃瓜采摘機(jī)器人能夠順利識(shí)別并定位到黃瓜所在位置,實(shí)現(xiàn)采摘的全過程。結(jié)果表明,該方法對(duì)于七自由度采摘機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)無碰撞運(yùn)動(dòng),其視覺系統(tǒng)經(jīng)過實(shí)驗(yàn)證明溫室中黃瓜的識(shí)別率達(dá)到95%,并且該算法易于實(shí)現(xiàn),具有較強(qiáng)的魯棒性。李振雨[30]等針對(duì)蘋果采摘機(jī)器人提出了一種蘋果識(shí)別方法,采用角點(diǎn)檢測(cè)的方法,根據(jù)圖像提取的角點(diǎn)來檢測(cè)蘋果圖像曲率,通過計(jì)算曲線段上的多個(gè)像素平均角方向之間的差值對(duì)曲率進(jìn)行平滑處理,獲取圖像曲率集中峰值點(diǎn),最后對(duì)曲率峰點(diǎn)值進(jìn)行像素坐標(biāo)定位從而實(shí)現(xiàn)對(duì)蘋果的識(shí)別。但是由于在自然生長環(huán)境中蘋果會(huì)產(chǎn)生非結(jié)構(gòu)化的生長,就會(huì)出現(xiàn)有重疊問題,當(dāng)蘋果之間出現(xiàn)遮擋重疊,該方法不適用。劉麗娟[31]等針對(duì)蘋果重疊遮擋問題,提出了一種組合優(yōu)化解決方案。首先通過lab和YUV顏色模型空間中的a、U和V分量將蘋果圖像從背景中提取出來,針對(duì)不規(guī)則蘋果再利用霍夫變換和圓形約束法講目標(biāo)逐一識(shí)別出來。詹文田[32]等基于Adaboost算法,結(jié)合多個(gè)顏色空間模型,通過采集300多個(gè)獼猴桃果實(shí)和背景樣本用分類器進(jìn)行訓(xùn)練,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,采用Adaboost算法能夠非常有效地解決復(fù)雜背景下的天空、樹枝和田地等影響,非常適合于非結(jié)構(gòu)化的獼猴桃場(chǎng)景識(shí)別,并且識(shí)別率高達(dá)96.7%,有效提高了獼猴桃采摘機(jī)器人的工作效率。李元強(qiáng)[33]等針對(duì)葡萄的識(shí)別提出了一種K-Means聚類算法和HSV顏色空間模型分量相結(jié)合的方法,再通過YOLO卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)對(duì)葡萄圖象進(jìn)行訓(xùn)練,結(jié)果表明,當(dāng)定位距離控制在0.8~1.5 m時(shí),對(duì)葡萄識(shí)別的誤差小于1%,完全可以滿足葡萄采摘機(jī)器人的工作要求。

    在林果的識(shí)別方面,常用的顏色空間模型如RGB、HSV和YIQ等,以及通過組合空間模型能夠?qū)⒛繕?biāo)對(duì)象從背景中分離出來,但是這種方法只適合于林果的單一特征,往往結(jié)果不太精確且泛化力不高,對(duì)于特征不是很明顯的林果往往難以識(shí)別。目前最常用的方法是采用分類器方法進(jìn)行訓(xùn)練,在林果識(shí)別方面常用的分類器包括BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、支持向量機(jī)、多層感知機(jī)等,雖然該方法能夠達(dá)到較高的識(shí)別率,但是速度較慢,花費(fèi)的時(shí)間較長,樣本越大花費(fèi)的時(shí)間越長,同時(shí)還會(huì)出現(xiàn)多分類問題的干擾。為了解決這個(gè)問題,在針對(duì)林果識(shí)別中引入深度學(xué)習(xí)方法進(jìn)行識(shí)別,大幅度提高識(shí)別速度和大樣本集帶來的識(shí)別不穩(wěn)定性問題。

    2.2 林果定位

    林果的定位也是林果采摘機(jī)器人工作中的重要一步,在林果識(shí)別完之后,下一步要做的就是對(duì)林果進(jìn)行目標(biāo)定位。通過對(duì)林果進(jìn)行定位,再將定位好的坐標(biāo)通過線程傳給末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)林果進(jìn)行采摘,定位功能是雙目相機(jī)分別從兩個(gè)不同的角度去采集相同的目標(biāo)圖像,并基于視差原理獲取物體三維幾何信息,同時(shí)獲得圖像的深度信息,并進(jìn)行測(cè)距,得到三維坐標(biāo)。近些年來,許多的國內(nèi)外學(xué)者都對(duì)林果采摘定位技術(shù)進(jìn)行了研究,也取得了一些很好的成果。

    趙輝[34]等提出一種基于RGB-D相機(jī)的蘋果的定位方法,首先通過深度相機(jī)獲取到蘋果的深度信息,再將深度信息與分割出來的蘋果圖像進(jìn)行融合,同時(shí)得到蘋果所在區(qū)域的點(diǎn)云圖像,利用LCCP(locally convex connected patches)算法將點(diǎn)云圖進(jìn)行局部分析細(xì)化,最后使用多線程獲取果實(shí)的半徑以及球心位置。結(jié)果表明,該方法可以很好地獲取蘋果質(zhì)心坐標(biāo)。顏申[35]等針對(duì)柑橘進(jìn)行了識(shí)別定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì),由于柑橘的輪廓形狀近似圓形,因此采用霍夫變換的圓檢測(cè)的方法來對(duì)其目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別定位,結(jié)果表明,該方法對(duì)柑橘定位成功率能夠達(dá)到80%,但是在有樹枝樹葉的遮擋或者光照不均勻的情況下識(shí)別率只能達(dá)到60%左右。由于柑橘自身的生長環(huán)境與特點(diǎn),存在樹葉遮擋或者光照不均勻是無法避免的情況,楊長輝[36]等針對(duì)該情況提出了一種基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和深度學(xué)習(xí)的方法,分類準(zhǔn)則設(shè)置為5種,然后在YOLO v3(You only look once)卷積層模塊中添加3層最大池化層,實(shí)驗(yàn)表明,該方法可以避免周圍障礙物的位置信息成功定位到柑橘位置坐標(biāo),時(shí)間也減少很多,同時(shí)速度得到了提升。李金彥[37]等針對(duì)枸杞的定位利用Canny邊緣檢測(cè)算法識(shí)別出枸杞輪廓圖像,再結(jié)合最小二乘法進(jìn)行橢圓擬合得到枸杞圖像的質(zhì)心,利用質(zhì)心坐標(biāo)對(duì)枸杞進(jìn)行三維定位,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜背景下枸杞多目標(biāo)的定位,并可推廣到類圓形目標(biāo)的抓取過程。張凱良[38]提出了一種圖像處理與激光輔助測(cè)距相結(jié)合的草莓采摘位置自動(dòng)定位方法,首先利用鏡像匹配法計(jì)算出草莓在自然狀態(tài)下的平面位置信息,進(jìn)一步在激光束的輔助作用下,利用幾何光學(xué)計(jì)算在機(jī)械手方向上的草莓深度信息。結(jié)果表明,該方法的平均計(jì)算時(shí)間為381 ms,測(cè)距最大誤差為1.6 mm,平均誤差為0.5 mm。

    近幾年來,運(yùn)用機(jī)器視覺技術(shù)在林果定位方面的應(yīng)用成果有很多,常用的手段包括雙目視覺、機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)、紅外激光等,常用的智能算法包括遺傳算法(GA)、卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)、支持向量機(jī)(SVM)等機(jī)器學(xué)習(xí)算法。相比較林果識(shí)別而言,深度學(xué)習(xí)在林果的定位中運(yùn)用較為廣泛。從BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、SVM等淺層學(xué)習(xí)算法到卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等深度學(xué)習(xí)算法,林果定位的準(zhǔn)確度不斷提高。

    3 機(jī)器視覺在林果檢測(cè)中的應(yīng)用

    并不是所有的林果都是完好無損的,林果在一定程度上都會(huì)出現(xiàn)潰爛、傷疤、雨斑等缺陷,因此在林果的采摘工作完成之后,需要對(duì)林果進(jìn)行缺陷檢測(cè),將有缺陷的林果識(shí)別出來,繼而對(duì)其進(jìn)行分選工作。

    邱光應(yīng)[39]等在針對(duì)蘋果缺陷檢測(cè)方面,提出一種基于決策樹支持向量機(jī)(DT-SVM)的蘋果表面缺陷識(shí)別方法。在R通道中利用Otsu法和連通域標(biāo)記法提取目標(biāo)區(qū)域(果梗、花萼和缺陷)的顏色、紋理和形狀特征,最后利用決策樹支持向量機(jī)進(jìn)行識(shí)別。實(shí)驗(yàn)表明,通過采集600幅左右的蘋果照片,利用該方法對(duì)其進(jìn)行缺陷識(shí)別,達(dá)到了97.7%的準(zhǔn)確率。張明[40]等通過采取R-B組合顏色空間模型的方法,提出的一種區(qū)域亮度自適應(yīng)校正算法對(duì)臍橙表面缺陷進(jìn)行檢測(cè),結(jié)果表明運(yùn)用該方法對(duì)臍橙的潰瘍、薊馬、介殼等缺陷檢測(cè)率達(dá)到95.8%,并且對(duì)每幅圖像的處理時(shí)間為0.29 s。劉陽[41]等利用機(jī)器學(xué)習(xí)的方法對(duì)青梅表面缺陷進(jìn)行了識(shí)別,首先通過單通道灰度圖像提取、圖像濾波、灰度二值化及特征提取等預(yù)處理操作,將青梅從背景中提取出來,再采用高斯混合模型對(duì)青梅圖像進(jìn)行訓(xùn)練,通過348張圖像訓(xùn)練,實(shí)驗(yàn)表明,對(duì)青梅缺陷檢測(cè)結(jié)果達(dá)到94.44%。龔中良[42]等通過HSV顏色空間模型對(duì)柑橘表面進(jìn)行缺陷檢測(cè),在HSV顏色模型下利用V分量灰度圖邊緣檢測(cè)與形態(tài)學(xué)處理的方法以提取柑橘表面的缺陷特征,最后結(jié)果表明,柑橘表面缺陷檢測(cè)的總體識(shí)別率為92%,所用方法能有效地識(shí)別柑橘表面的缺陷。

    在林果檢測(cè)方面,利用機(jī)器學(xué)習(xí)主要體現(xiàn)在對(duì)林果的特征缺陷識(shí)別方面。常用的智能算法有BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊算法、蟻群算法以及在這些算法上的改進(jìn),運(yùn)用這些算法雖可以實(shí)現(xiàn)其功能,但識(shí)別精確度不高,會(huì)出現(xiàn)漏識(shí)、錯(cuò)識(shí)等,可以考慮將人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與模糊算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等智能算法相結(jié)合,取長補(bǔ)短;或考慮在林果檢測(cè)過程中引入深度學(xué)習(xí)和互聯(lián)網(wǎng)通信,繼而獲得較高的缺陷檢測(cè)度。

    4 結(jié)論與展望

    近年來,機(jī)器視覺的發(fā)展突飛猛進(jìn),但是如何將機(jī)器視覺技術(shù)與林果采摘加工產(chǎn)業(yè)相融合,實(shí)現(xiàn)林果采摘產(chǎn)業(yè)精準(zhǔn)化識(shí)別和智能化控制,從而在可持續(xù)發(fā)展的前提下切實(shí)提高林果生產(chǎn)產(chǎn)業(yè)化效率,是我國林業(yè)發(fā)展中的重要課題。近年來,隨著機(jī)器視覺在林果識(shí)別、林果定位以及林果缺陷檢測(cè)中的應(yīng)用,圖像識(shí)別技術(shù)和機(jī)器學(xué)習(xí)算法的發(fā)展在林果產(chǎn)業(yè)化過程中的作用和影響力越來越大,但機(jī)器視覺技術(shù)與整個(gè)林果采摘部分工序融合的程度還比較低,想要完成整個(gè)采摘過程,還是有技術(shù)瓶頸需要突破。為了加深、加快機(jī)器視覺技術(shù)與林果采摘產(chǎn)業(yè)的融合,引領(lǐng)農(nóng)林化產(chǎn)業(yè)向自動(dòng)化、智能化方向發(fā)展,筆者提出以下建議:

    (1)可以將多種算法相配合使用,同時(shí)研究高精度、高效率、魯棒性更強(qiáng)的算法應(yīng)用于林果采摘中,同時(shí)將深度學(xué)習(xí)算法引入到林果采摘的各個(gè)過程中,從而能夠?qū)崿F(xiàn)林果采摘的精準(zhǔn)識(shí)別和智能控制,再通過對(duì)林果的檢測(cè),挑選出更多的符合市場(chǎng)要求的林果。

    (2)由于大部分的林果都是種植在自然的非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中,因此林果采摘機(jī)器人需要進(jìn)入田間工作,這樣非目標(biāo)物體就會(huì)多了很多,需要對(duì)機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境做出適當(dāng)改善,在對(duì)林果進(jìn)行種植時(shí),可以考慮進(jìn)行規(guī)范化種植,控制林果的生長,使其朝著均勻化、規(guī)范化生長,以便減少圖像處理難度。

    (3)積極與企業(yè)開展合作,研發(fā)出林果采摘產(chǎn)業(yè)更加智能化的設(shè)備,建立完善林果采摘智能生產(chǎn)體系,形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)并且逐步取代傳統(tǒng)人工采摘。

    猜你喜歡
    林果機(jī)器蘋果
    機(jī)器狗
    機(jī)器狗
    Phase-and spin-dependent manipulation of leakage of Majorana mode into double quantum dot*
    平山縣主要林果有害生物的發(fā)生及防治
    河北果樹(2020年4期)2020-01-09 16:06:08
    未來機(jī)器城
    電影(2018年8期)2018-09-21 08:00:06
    阿克蘇林果蟲害專家系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    電子制作(2017年22期)2017-02-02 07:10:24
    收獲蘋果
    有毒的蘋果
    拿蘋果
    會(huì)說話的蘋果
    国产精品av久久久久免费| 亚洲欧美精品综合久久99| 高清在线国产一区| av免费在线观看网站| 午夜福利18| 久久久水蜜桃国产精品网| 在线观看午夜福利视频| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产精品国产高清国产av| 国产男靠女视频免费网站| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 最近最新免费中文字幕在线| 欧美一级毛片孕妇| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 日韩av在线大香蕉| 精品国产乱码久久久久久男人| 一级作爱视频免费观看| 亚洲激情在线av| 亚洲av熟女| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 嫩草影视91久久| 日韩三级视频一区二区三区| 欧美色视频一区免费| 中文字幕最新亚洲高清| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 久9热在线精品视频| 最新美女视频免费是黄的| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产在线观看jvid| 亚洲黑人精品在线| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 精品久久久精品久久久| 国产真人三级小视频在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 亚洲成a人片在线一区二区| 波多野结衣巨乳人妻| 999精品在线视频| 亚洲成人国产一区在线观看| 午夜福利在线观看吧| 老司机福利观看| 不卡av一区二区三区| 91成人精品电影| 久久精品人人爽人人爽视色| 日韩有码中文字幕| 国产激情欧美一区二区| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲精华国产精华精| 亚洲男人的天堂狠狠| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 男女午夜视频在线观看| 亚洲九九香蕉| x7x7x7水蜜桃| 国产成人免费无遮挡视频| 一区二区三区激情视频| 国产91精品成人一区二区三区| av网站免费在线观看视频| 婷婷丁香在线五月| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 成人国产综合亚洲| 亚洲欧美激情在线| 午夜福利欧美成人| 黄片小视频在线播放| 90打野战视频偷拍视频| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 欧美在线黄色| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 亚洲成人久久性| 黄色成人免费大全| 999精品在线视频| 国产又爽黄色视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 视频区欧美日本亚洲| 91av网站免费观看| 日韩欧美在线二视频| 91大片在线观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 级片在线观看| 性欧美人与动物交配| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲精品国产一区二区精华液| 人人澡人人妻人| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| av电影中文网址| 搞女人的毛片| 91在线观看av| 精品久久久精品久久久| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 在线观看舔阴道视频| 亚洲色图综合在线观看| 日日爽夜夜爽网站| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 搡老熟女国产l中国老女人| 女性被躁到高潮视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 老司机靠b影院| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久精品国产清高在天天线| 90打野战视频偷拍视频| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲美女黄片视频| 黄色视频不卡| 999久久久国产精品视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲av片天天在线观看| 1024视频免费在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 中文字幕人妻熟女乱码| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 亚洲男人天堂网一区| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 久久人妻熟女aⅴ| 男女之事视频高清在线观看| 九色国产91popny在线| 看片在线看免费视频| 女性被躁到高潮视频| 久久久久久人人人人人| 国产真人三级小视频在线观看| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 十八禁人妻一区二区| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 怎么达到女性高潮| 日韩中文字幕欧美一区二区| 99热只有精品国产| 一级作爱视频免费观看| 在线国产一区二区在线| 无遮挡黄片免费观看| 免费搜索国产男女视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲熟妇熟女久久| 国内精品久久久久久久电影| 香蕉久久夜色| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 1024视频免费在线观看| 国内精品久久久久精免费| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 欧美日韩乱码在线| 亚洲国产中文字幕在线视频| 午夜两性在线视频| 视频区欧美日本亚洲| 成人国语在线视频| 美女国产高潮福利片在线看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久久九九热精品免费| 国产激情欧美一区二区| 日本五十路高清| 日日干狠狠操夜夜爽| 午夜久久久久精精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 亚洲全国av大片| 日韩欧美免费精品| 国产精品 欧美亚洲| 黄色 视频免费看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 亚洲五月色婷婷综合| 精品人妻1区二区| 黑丝袜美女国产一区| 两人在一起打扑克的视频| 精品久久久久久久久久免费视频| 韩国精品一区二区三区| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 级片在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久中文字幕一级| 中文字幕最新亚洲高清| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲av第一区精品v没综合| xxx96com| 此物有八面人人有两片| 大型av网站在线播放| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 极品教师在线免费播放| 日本免费a在线| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 亚洲精品国产一区二区精华液| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 又黄又爽又免费观看的视频| 12—13女人毛片做爰片一| 在线观看免费视频网站a站| 色综合站精品国产| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产97色在线日韩免费| 女性被躁到高潮视频| 一二三四社区在线视频社区8| 久久这里只有精品19| 手机成人av网站| 久久精品影院6| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 亚洲五月色婷婷综合| 成人免费观看视频高清| 午夜久久久在线观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲中文av在线| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲精品在线美女| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 日韩欧美在线二视频| 久久久久久人人人人人| 久久精品国产亚洲av高清一级| av天堂久久9| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 久久中文字幕一级| 在线播放国产精品三级| 乱人伦中国视频| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲欧美激情综合另类| 国产av一区在线观看免费| av视频在线观看入口| 久久久久九九精品影院| 精品熟女少妇八av免费久了| 亚洲av电影不卡..在线观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 日韩有码中文字幕| 多毛熟女@视频| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲精品国产区一区二| 在线观看免费视频网站a站| 性色av乱码一区二区三区2| 在线av久久热| 又黄又粗又硬又大视频| 一级a爱片免费观看的视频| 国产精华一区二区三区| 日韩国内少妇激情av| 国产精品一区二区三区四区久久 | bbb黄色大片| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 91麻豆av在线| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 一a级毛片在线观看| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲午夜理论影院| 亚洲伊人色综图| 日本免费a在线| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产精品一区二区精品视频观看| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产精品二区激情视频| 视频区欧美日本亚洲| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| 精品福利观看| 日本 av在线| a级毛片在线看网站| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 精品国产美女av久久久久小说| 丝袜人妻中文字幕| 级片在线观看| 亚洲精品在线美女| 99在线人妻在线中文字幕| 好男人在线观看高清免费视频 | 欧美乱色亚洲激情| 日韩欧美三级三区| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国内精品久久久久精免费| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 日韩成人在线观看一区二区三区| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 少妇的丰满在线观看| 岛国在线观看网站| 久久狼人影院| 午夜福利在线观看吧| 日韩大尺度精品在线看网址 | 在线观看日韩欧美| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲片人在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 一级片免费观看大全| 亚洲午夜理论影院| АⅤ资源中文在线天堂| 精品无人区乱码1区二区| 咕卡用的链子| 久久国产乱子伦精品免费另类| 亚洲成人国产一区在线观看| 这个男人来自地球电影免费观看| 美女扒开内裤让男人捅视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 欧美日本亚洲视频在线播放| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲成人免费电影在线观看| 长腿黑丝高跟| 久久这里只有精品19| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产高清激情床上av| 1024视频免费在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 色综合站精品国产| 中文字幕色久视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 欧美黑人欧美精品刺激| 精品欧美国产一区二区三| 丁香六月欧美| 亚洲欧美激情在线| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 久9热在线精品视频| 热re99久久国产66热| 老司机靠b影院| 亚洲中文av在线| 亚洲免费av在线视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 午夜免费观看网址| 69精品国产乱码久久久| av电影中文网址| 男女下面进入的视频免费午夜 | 99国产极品粉嫩在线观看| 满18在线观看网站| 亚洲精品国产色婷婷电影| 一进一出抽搐gif免费好疼| 嫩草影院精品99| 亚洲av电影不卡..在线观看| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲五月色婷婷综合| 男女下面插进去视频免费观看| 又黄又粗又硬又大视频| 露出奶头的视频| 啦啦啦韩国在线观看视频| 1024香蕉在线观看| 国产片内射在线| 一区福利在线观看| 亚洲精品国产一区二区精华液| 久久国产乱子伦精品免费另类| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 黄色 视频免费看| 在线观看免费日韩欧美大片| 麻豆成人av在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 久久国产亚洲av麻豆专区| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲av电影在线进入| 国产av精品麻豆| 桃色一区二区三区在线观看| 老司机深夜福利视频在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 怎么达到女性高潮| 国产一区二区三区视频了| av在线天堂中文字幕| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 欧美精品亚洲一区二区| 久久精品影院6| 午夜福利成人在线免费观看| 老汉色∧v一级毛片| 制服丝袜大香蕉在线| 久久影院123| 亚洲伊人色综图| 18美女黄网站色大片免费观看| 日日夜夜操网爽| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 欧美色视频一区免费| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 宅男免费午夜| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 97人妻天天添夜夜摸| 两个人视频免费观看高清| 少妇熟女aⅴ在线视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 搡老妇女老女人老熟妇| 老司机深夜福利视频在线观看| 日韩欧美免费精品| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 一本大道久久a久久精品| 大陆偷拍与自拍| 国产精品亚洲美女久久久| 黑丝袜美女国产一区| 色综合婷婷激情| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲午夜理论影院| 嫩草影院精品99| 国产精品亚洲美女久久久| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 欧美乱色亚洲激情| av视频在线观看入口| 又黄又爽又免费观看的视频| 欧美在线一区亚洲| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 免费看十八禁软件| 亚洲熟女毛片儿| 一区二区三区精品91| 精品国产亚洲在线| av福利片在线| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 亚洲精品在线观看二区| 国产97色在线日韩免费| 美女大奶头视频| 国产精品久久电影中文字幕| 久久婷婷人人爽人人干人人爱 | ponron亚洲| 88av欧美| 成人免费观看视频高清| 国产精品久久电影中文字幕| 一区二区三区激情视频| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产一卡二卡三卡精品| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 一级片免费观看大全| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲精华国产精华精| 中文字幕av电影在线播放| 午夜a级毛片| 操美女的视频在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 日本a在线网址| 成人欧美大片| 欧美午夜高清在线| 老司机午夜福利在线观看视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 欧美在线一区亚洲| 精品久久久精品久久久| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 日本三级黄在线观看| 国产男靠女视频免费网站| 禁无遮挡网站| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| videosex国产| 黄色a级毛片大全视频| 国产三级黄色录像| 黑人操中国人逼视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 麻豆国产av国片精品| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 久久人人爽av亚洲精品天堂| 天堂√8在线中文| 亚洲精品av麻豆狂野| 免费高清在线观看日韩| 在线观看舔阴道视频| 男女下面插进去视频免费观看| 一二三四在线观看免费中文在| 一边摸一边抽搐一进一小说| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 亚洲精品在线观看二区| 成年女人毛片免费观看观看9| 两性夫妻黄色片| 久久婷婷成人综合色麻豆| 美女 人体艺术 gogo| 亚洲少妇的诱惑av| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 香蕉丝袜av| 欧美日韩精品网址| 国产色视频综合| 神马国产精品三级电影在线观看 | 精品一区二区三区四区五区乱码| 美女大奶头视频| 国产精品永久免费网站| 日韩三级视频一区二区三区| 9191精品国产免费久久| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 一二三四在线观看免费中文在| 久久性视频一级片| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 中文亚洲av片在线观看爽| 精品熟女少妇八av免费久了| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 成人18禁在线播放| 色综合站精品国产| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 大香蕉久久成人网| 涩涩av久久男人的天堂| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 久久精品影院6| 精品久久久精品久久久| 日韩高清综合在线| www.自偷自拍.com| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| av电影中文网址| 久久精品成人免费网站| 午夜福利高清视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 一级片免费观看大全| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲免费av在线视频| 久久天堂一区二区三区四区| 一级毛片精品| 人成视频在线观看免费观看| 久久婷婷成人综合色麻豆| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲激情在线av| 一级毛片精品| 亚洲黑人精品在线| 成人av一区二区三区在线看| 人妻久久中文字幕网| 深夜精品福利| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲精品久久国产高清桃花| 日韩精品青青久久久久久| 国产麻豆69| 午夜视频精品福利| 日日干狠狠操夜夜爽| 午夜精品在线福利| 一级黄色大片毛片| 最近最新中文字幕大全免费视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 久久中文字幕一级| 麻豆一二三区av精品| 久久精品国产清高在天天线| 青草久久国产| 九色亚洲精品在线播放| 91成年电影在线观看| 一级毛片女人18水好多| 在线观看一区二区三区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 在线观看66精品国产| 色精品久久人妻99蜜桃| 波多野结衣巨乳人妻| 久久中文看片网| 级片在线观看| 日本 av在线| 极品人妻少妇av视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 午夜福利18| 人人澡人人妻人| 大陆偷拍与自拍| 女同久久另类99精品国产91| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 一区福利在线观看| 看黄色毛片网站| 啪啪无遮挡十八禁网站| 999久久久国产精品视频| 日本三级黄在线观看| 色综合站精品国产| 国产精品免费视频内射| av片东京热男人的天堂| 亚洲第一青青草原| 不卡av一区二区三区| 国产av又大| 亚洲成人精品中文字幕电影| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 久久精品国产亚洲av高清一级| 午夜视频精品福利| 国产成人啪精品午夜网站| 久久久久久久午夜电影| 国产亚洲av高清不卡| 极品人妻少妇av视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 美国免费a级毛片| 91国产中文字幕| 国产xxxxx性猛交| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 亚洲专区字幕在线| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产一区在线观看成人免费| 一级毛片精品| 亚洲精品久久国产高清桃花| 亚洲精品一区av在线观看| 我的亚洲天堂| 欧美成人性av电影在线观看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产精品永久免费网站| 成在线人永久免费视频| 999精品在线视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产三级黄色录像| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 欧美黄色淫秽网站| 19禁男女啪啪无遮挡网站| av免费在线观看网站| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲av美国av| www日本在线高清视频| 久99久视频精品免费| 精品人妻在线不人妻| 国产亚洲精品av在线| 精品欧美国产一区二区三| 久久狼人影院| 韩国av一区二区三区四区| 两性夫妻黄色片| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 99国产精品99久久久久| 丝袜人妻中文字幕| 一级a爱片免费观看的视频| 国产精品野战在线观看| 午夜免费激情av| 国产又爽黄色视频| 色播在线永久视频| 青草久久国产| 日韩精品免费视频一区二区三区| 在线观看舔阴道视频| 精品欧美国产一区二区三| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | av有码第一页| 在线观看免费视频日本深夜| 久久草成人影院| 啦啦啦 在线观看视频|