• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于激光熔覆再制造PDC 鉆頭的機器人仿真分析

    2022-11-23 09:26:12祖海英盧興宇宋玉杰李大奇
    焊接學報 2022年10期
    關鍵詞:焊槍位姿鉆頭

    祖海英,盧興宇,宋玉杰,李大奇

    (東北石油大學,大慶, 163318)

    0 序言

    目前大部分油田重點開發(fā)地區(qū)面臨著可鉆性差、開發(fā)地構造復雜等困難,從而加劇了PDC 鉆頭的磨損[1-2],傳統(tǒng)方式維修或者直接報廢損壞的鉆頭會影響工作效率并增加成本.激光熔覆增材再制造技術已經(jīng)實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化并取得一定成效,它是對磨損工件進行逆向建模、失效部位提取分層、路徑規(guī)劃,智能控制激光束、電子束、等離子束等熱源完成工件破損部分工藝堆積,實現(xiàn)磨損工件尺寸、性能恢復并提升的技術[3].利用激光熔覆再制造技術維修PDC 鉆頭不僅可以降低維修周期、節(jié)約成本,還能較好地保持鉆頭的性能,為油田開發(fā)帶來經(jīng)濟效益.

    在PDC 鉆頭修復方面,有關學者對鉆頭磨損程度進行分析、評定,并為鉆頭制定了一套燒結式的修復方案,其修復后的性能達到新鉆頭的80%~90%,而成本只有其30%[4].而對于激光熔覆修復PDC 鉆頭的研究較少,利用機器人進行選區(qū)激光熔覆修復可以節(jié)省材料,其性能更能滿足工作環(huán)境差等要求,因此對機器人激光熔覆修復PDC 鉆頭的研究是十分必要的.機器人離線編程相比于傳統(tǒng)手動示教編程,能夠極大提高加工效率和精度[5],李金華等人通過可視化仿真對機器人運動路徑進行修正,保證安全的同時提高了工作效率[6].在使用機器人對工件修復之前,通過機器人路徑仿真可以觀察到熔覆槍頭的姿態(tài),對加工軌跡優(yōu)化處理可以得到更好的修復效果[7].

    文中基于激光熔覆再制造,對損壞的PDC 鉆頭逆向建模,進一步進行路徑規(guī)劃,并對機器人激光熔覆模擬仿真.結合仿真結果,對再制造修復PDC 鉆頭路徑規(guī)劃的可行性進行驗證,通過及時調(diào)整加工過程焊槍位姿,獲得更高質(zhì)量熔覆層.為激光熔覆再制造修復PDC 鉆頭以及其它復雜曲面工件修復提供了一定參考.

    1 建模與路徑規(guī)劃

    1.1 PDC 鉆頭逆向建模

    掃描鉆頭前,對待修復工件貼黑圈標點,相鄰兩標點之間距離應大于5 mm,所貼標點不在同一直線上,共30 個標點,如圖1 所示.

    圖1 PDC 鉆頭貼定位標點Fig.1 PDC bit position punctuation

    標點定位完畢后,采用HandySCAN 3D 掃描儀獲取鉆頭表面特征的點云數(shù)據(jù),如圖2 所示.掃描過程當中,掃描激光只一次掃過工件表面時,會造成工件表面點云數(shù)據(jù)采集不完整,而多次掃描工件表面會得到過多不必要的點云數(shù)據(jù),因此使用掃描儀獲取的原始點云數(shù)據(jù)需要先經(jīng)過預處理才能夠進行工件逆向建模.研究中所采用的掃描儀可以實現(xiàn)對散亂點云的自動拼接,對于自動拼接生成的三維點云圖,用Geomagic Studio 將點云數(shù)據(jù)處理為面片數(shù)據(jù),在此基礎上,選取點云數(shù)據(jù)較為完整的面片數(shù)據(jù),通過延長曲面、剪切曲面、對曲面進行拼接擬合生成完整的PDC 鉆頭模型,如圖2b 所示.

    圖2 工件掃描及處理后的三維模型Fig.2 3D model of workpiece after scanning and processing.(a) Get point cloud data; (b) 3D model of PDC bit

    1.2 PDC 鉆頭激光熔覆再制造路徑規(guī)劃

    利用Geomagic 布爾運算得出工件缺損部位如圖3a 所示,將處理后的PDC 鉆頭三維模型轉(zhuǎn)換成stl 格式并導入到軟件NX1899,如圖3b 所示.

    圖3 PDC 鉆頭缺損部位Fig.3 PDC bit defect area.(a)defective part of workpiece; (b) defect site stl model

    用一定厚度的平面族Γ 和待修復模型目標修復位置相交可以得到切片并生成激光熔覆路徑,切片的方向一般與熔覆路徑相互垂直,如圖4 所示為目標修復位置切片圖.平面族Γ 相鄰兩個平面之間的距離即為熔覆路徑之間的距離δ,δ主要受熔覆搭接率的影響.通過測量得出單個熔覆軌跡的高度以及寬度,進一步計算推出平面間距δ[8],如式(1)所示.

    式中:ε為單個熔覆層寬度,h為熔覆層高度.

    得到點云切片如圖4b 所示,不同切片的切片點云表示成為[9-10]

    圖4 目標修復位置切片及點云圖Fig.4 Target repair position slice and point cloud image(a) Section view of the defect; (b) Point cloud slice diagram

    即為熔覆槍頭的加工軌跡,加工軌跡最終輸出為NC 代碼格式.

    2 末端焊槍姿態(tài)調(diào)整

    2.1 6 自由度機器人運動學模型

    研究采用的是SA1400 型號6 軸機器人,其DH坐標系如圖5 所示,0 是機器人的基坐標系,1~6 為機器人機械臂的6 個坐標原點,機器人的末端坐標系原點為6,機器人各關節(jié)的D-H參數(shù)如表1所示,在已知機器人各關節(jié)D-H參數(shù)的情況下,可求得機器人末端對于基坐標位姿表達式[11-12]為

    圖5 SA1400 機器人D-H 連桿坐標系Fig.5 SA1400 robot D-H linkage coordinate system

    根據(jù)表1,得出機器人各關節(jié)變換 連桿扭轉(zhuǎn)θ 矩陣為

    表1 機器人D-H 參數(shù)Table 1 D-H parameters of robot

    根據(jù)pieper 準則,機器人逆運動學具有以下簡便算法[13]:

    根據(jù)等式分別求出機器人的6 個關節(jié)角θ1~θ6:

    由機器人角度表達式得出,機器人逆運動學存在多組解,選取的角度應當在機器人的運動范圍以內(nèi),且同一組解中選取較小的關節(jié)角度值,可以實現(xiàn)連續(xù)快速運轉(zhuǎn),提高修復PDC 鉆頭的效率.

    2.2 焊槍姿態(tài)表達

    如圖6 所示,焊接工具熔覆焊槍的長度設為l,工具坐標系原點為7,工具相對于機器人末端機械臂坐標軸的轉(zhuǎn)角為θ,可以將工具相對于末端坐標原點的變換矩陣6T7表示為[14]

    圖6 機器人末端焊槍位姿Fig.6 Position of robot end welding gun

    2.3 多層熔覆軌跡焊槍姿態(tài)規(guī)劃

    焊槍的姿態(tài)對PDC 鉆頭目標位置的修復每一層軌跡質(zhì)量有著很重要的影響,因此在修復PDC鉆頭過程中,需要根據(jù)每一層已知熔覆軌跡及時調(diào)整焊槍的姿態(tài),從而獲得更高的加工質(zhì)量[15].多層軌跡焊槍姿態(tài)如圖7 所示,?Y、?Z分別是焊槍以O為基準,沿著y方向與z方向的移動量.

    圖7 多層軌跡焊槍姿態(tài)示意圖Fig.7 Multi-layer trajectory welding gun posture diagram

    焊槍沿水平方向以及沿豎直方向的偏移量分別為

    式中:?Yij,?Zij分別為軌跡中第i層第j道的水平偏移量以及豎直偏移量;n為軌跡層數(shù);fi為第i層一共f道;qi為第i層軌跡的熔覆面積;α為坡口角度.

    ?X是熔覆槍頭繞X 軸的旋轉(zhuǎn)角度,焊槍沿X方向偏移量會給熔覆軌跡深度、寬度帶來直接影響,因此會通過現(xiàn)場給定.根據(jù)上式求出各層熔覆軌跡的焊槍姿態(tài)矩陣為

    3 激光熔覆修復鉆頭仿真模擬

    修復PDC 鉆頭機器人仿真模擬流程如圖8 所示,在進行仿真模擬之前,建立統(tǒng)一的鉆頭模型與設計修復鉆頭路徑的坐標系,這樣在導入PQart 之后,保證了鉆頭工件的待修復位置與它對應的軌跡重合,鉆頭待加工示意如圖9 所示.

    圖8 仿真修復流程圖Fig.8 Simulation repair flow chart

    圖9 鉆頭待加工示意圖Fig.9 Diagram of bit to be machined

    3.1 加工軌跡優(yōu)化

    鉆頭工件在加工時應當盡量靠近熔覆焊槍,避免工件待修復位置存在不可達點,同時避免機器人發(fā)生軸超限以及出現(xiàn)奇異點.軸超限即工件待修復的表面存在機器人關節(jié)軸運動范圍內(nèi)不可達到的點;奇異點即機器人的末端執(zhí)行器到達機器人待修復表面的某個點的過程中,機器人的某2 個關節(jié)在一條軸線上,例如3 軸和5 軸在同一條軸線上,根據(jù)運動學逆解部分的知識可以得知θ3和θ5將會存在多個解,轉(zhuǎn)動θ3或者θ5均可到達指定點,此時機械手臂的關節(jié)軸將無法繼續(xù)運轉(zhuǎn),這種點便稱之為奇異點.在調(diào)整位置擺放工件的過程當中,避免這些問題點,實現(xiàn)機器人的正常運轉(zhuǎn).機器人加工軌跡優(yōu)化如圖10 所示,機器人位于可工作區(qū)間之內(nèi).

    圖10 加工軌跡優(yōu)化Fig.10 Machining path optimization

    3.2 調(diào)整焊槍姿態(tài)

    由式(21)得出,熔覆焊槍在修復PDC 鉆頭的過程中,焊槍的位姿始終處于一個不斷變換的狀態(tài),使槍頭始終保持垂直于加工表面的姿態(tài)可以提高修復后的性能.如圖11 所示,焊槍在修復過程某點的位姿,焊槍垂直于加工表面,調(diào)整焊槍姿態(tài)統(tǒng)一于此點所使用的槍頭姿態(tài).

    3.3 仿真模擬

    為了確保減少機器人的上機失誤,在機器人真機操作之前掌握機器人的運動情況,應當對導入的軌跡進行仿真模擬,如圖12 所示,軌跡以及軌跡上的各個點沒有出現(xiàn)問題點,機器人的各個關節(jié)處于運動范圍內(nèi).

    圖12 仿真結果圖Fig.12 Simulation result diagram

    4 結論

    (1)基于逆向工程,采用激光掃描與逆向建模相結合的方法,實現(xiàn)了復雜曲面零件的點云數(shù)據(jù)采集、曲面重構,建立了PDC 鉆頭的三維模型.

    (2)通過布爾運算獲得了PDC 鉆頭缺損部位,利用等距平面族Γ 與鉆頭修復部位相交,完成了PDC 鉆頭激光熔覆再制造路徑的規(guī)劃.

    (3)建立了6 自由度機器人運動學模型,運用齊次變換矩陣表達機器人熔覆焊槍的位姿,確定了修復PDC 鉆頭多層軌跡熔覆焊槍姿態(tài)矩陣.

    (4)通過激光熔覆修復鉆頭仿真模擬,得出機器人在按照制定的軌跡進行修復時,焊槍姿態(tài)處于一個變化的過程,統(tǒng)一焊槍位姿于一點,優(yōu)化機器人的加工軌跡.實現(xiàn)了復雜曲面工件表面的激光熔覆修復.

    猜你喜歡
    焊槍位姿鉆頭
    基于Solidworks 的藍莓采摘車焊槍夾持機構設計
    鎢極氬弧焊焊槍散熱結構的分析
    可切換式反循環(huán)潛孔錘鉆頭設計及優(yōu)化
    基于共面直線迭代加權最小二乘的相機位姿估計
    基于CAD模型的單目六自由度位姿測量
    PDC鉆頭側(cè)鉆現(xiàn)場應用
    鉆頭磨損后怎樣更換
    石油知識(2016年2期)2016-02-28 16:20:21
    小型四旋翼飛行器位姿建模及其仿真
    基于改進型神經(jīng)網(wǎng)絡的焊接機器人焊槍控制算法研究
    焊接(2016年6期)2016-02-27 13:04:57
    瓦斯探鉆鉆頭的一種改進
    欧美最黄视频在线播放免费 | 亚洲人成电影观看| 美女高潮到喷水免费观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲一区中文字幕在线| 黄色毛片三级朝国网站| av网站在线播放免费| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 真人一进一出gif抽搐免费| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产成人系列免费观看| 国产深夜福利视频在线观看| 欧美日韩精品网址| 久久国产精品人妻蜜桃| 一区二区三区精品91| 婷婷六月久久综合丁香| 国产99白浆流出| 国产精品1区2区在线观看.| 无限看片的www在线观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 久久国产精品人妻蜜桃| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日本黄色日本黄色录像| av在线播放免费不卡| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 日本黄色视频三级网站网址| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 一级毛片精品| 亚洲精品久久午夜乱码| 多毛熟女@视频| www国产在线视频色| 精品一区二区三区四区五区乱码| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产精品成人在线| 老鸭窝网址在线观看| 女性生殖器流出的白浆| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产欧美日韩一区二区三| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 乱人伦中国视频| 久久久久久人人人人人| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 黑人操中国人逼视频| 黄色怎么调成土黄色| 久久人妻av系列| 成人影院久久| 亚洲精品国产一区二区精华液| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 麻豆国产av国片精品| 午夜免费激情av| 啪啪无遮挡十八禁网站| 69av精品久久久久久| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 大陆偷拍与自拍| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 成年人免费黄色播放视频| 亚洲av成人av| 久久精品国产清高在天天线| 国产又爽黄色视频| 村上凉子中文字幕在线| 乱人伦中国视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲专区中文字幕在线| 纯流量卡能插随身wifi吗| 免费看a级黄色片| 日韩精品免费视频一区二区三区| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 欧美丝袜亚洲另类 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 老司机午夜十八禁免费视频| bbb黄色大片| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 老司机午夜十八禁免费视频| 日韩有码中文字幕| 亚洲人成伊人成综合网2020| 三级毛片av免费| 首页视频小说图片口味搜索| 国产成人欧美在线观看| 精品久久蜜臀av无| 国产亚洲欧美精品永久| 午夜久久久在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| √禁漫天堂资源中文www| √禁漫天堂资源中文www| 高清av免费在线| 亚洲国产中文字幕在线视频| 多毛熟女@视频| 制服人妻中文乱码| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲 欧美一区二区三区| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 怎么达到女性高潮| 亚洲在线自拍视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 丁香六月欧美| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 国产精品一区二区免费欧美| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 成人影院久久| 麻豆一二三区av精品| 热re99久久国产66热| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲国产欧美网| 九色亚洲精品在线播放| 国产乱人伦免费视频| 又紧又爽又黄一区二区| 动漫黄色视频在线观看| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 色综合婷婷激情| 午夜福利影视在线免费观看| 韩国av一区二区三区四区| 欧美日韩av久久| 在线观看66精品国产| 在线观看www视频免费| 热re99久久精品国产66热6| 欧美日韩亚洲高清精品| 波多野结衣高清无吗| 久久人人精品亚洲av| 在线观看一区二区三区激情| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲精品一二三| 欧美午夜高清在线| 国产三级黄色录像| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲黑人精品在线| 十八禁人妻一区二区| 国产精品偷伦视频观看了| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 成人三级做爰电影| 久久午夜综合久久蜜桃| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲国产精品合色在线| 一二三四在线观看免费中文在| 少妇粗大呻吟视频| 国产av在哪里看| 男人舔女人下体高潮全视频| 在线永久观看黄色视频| 天堂√8在线中文| 午夜福利在线免费观看网站| 日日干狠狠操夜夜爽| av网站免费在线观看视频| 久久精品成人免费网站| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲人成电影免费在线| 国产单亲对白刺激| 制服人妻中文乱码| 精品久久久精品久久久| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 午夜影院日韩av| 国产欧美日韩一区二区三| 日韩视频一区二区在线观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 在线观看午夜福利视频| 日本一区二区免费在线视频| 久久草成人影院| 两个人看的免费小视频| 日日爽夜夜爽网站| 色老头精品视频在线观看| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 97碰自拍视频| avwww免费| 久久精品影院6| 免费观看人在逋| 中国美女看黄片| 亚洲人成伊人成综合网2020| 日本三级黄在线观看| 亚洲在线自拍视频| 一本综合久久免费| av免费在线观看网站| 悠悠久久av| 欧美av亚洲av综合av国产av| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲人成77777在线视频| 久久久久久久久久久久大奶| 制服诱惑二区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 色播在线永久视频| 国产亚洲av高清不卡| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美黑人精品巨大| 90打野战视频偷拍视频| 久久久久久久精品吃奶| 国产国语露脸激情在线看| 多毛熟女@视频| 亚洲国产欧美网| 久久香蕉精品热| 搡老岳熟女国产| 国产午夜精品久久久久久| 久久99一区二区三区| 三级毛片av免费| 国产人伦9x9x在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 男女午夜视频在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 黄频高清免费视频| 真人一进一出gif抽搐免费| 国产亚洲欧美精品永久| 久久青草综合色| 麻豆成人av在线观看| 精品久久久久久,| 午夜福利,免费看| 男女下面插进去视频免费观看| 欧美日韩视频精品一区| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲全国av大片| 午夜免费观看网址| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 亚洲五月婷婷丁香| av网站在线播放免费| 国产精品一区二区在线不卡| 国产精品野战在线观看 | 黄色视频,在线免费观看| 黄片大片在线免费观看| 成人三级做爰电影| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲一区二区三区色噜噜 | 天天添夜夜摸| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产高清国产精品国产三级| 午夜福利影视在线免费观看| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲中文av在线| 亚洲五月婷婷丁香| √禁漫天堂资源中文www| 在线观看舔阴道视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 精品一区二区三卡| 90打野战视频偷拍视频| 国产精品偷伦视频观看了| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 精品国产亚洲在线| 搡老岳熟女国产| 天天添夜夜摸| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲avbb在线观看| 黑人操中国人逼视频| 老汉色∧v一级毛片| 两个人免费观看高清视频| 精品免费久久久久久久清纯| 日本wwww免费看| av天堂久久9| 757午夜福利合集在线观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | 日韩国内少妇激情av| 日韩欧美国产一区二区入口| 在线免费观看的www视频| 满18在线观看网站| 首页视频小说图片口味搜索| 日日夜夜操网爽| 女同久久另类99精品国产91| 精品一品国产午夜福利视频| 香蕉丝袜av| 99精品久久久久人妻精品| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 91成人精品电影| 国产黄a三级三级三级人| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲avbb在线观看| 成人永久免费在线观看视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| videosex国产| 久99久视频精品免费| 午夜免费鲁丝| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲激情在线av| 午夜福利在线观看吧| 亚洲avbb在线观看| 无限看片的www在线观看| 最好的美女福利视频网| 香蕉丝袜av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 91九色精品人成在线观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 欧美日本中文国产一区发布| 91国产中文字幕| 精品第一国产精品| 亚洲中文字幕日韩| 在线免费观看的www视频| 亚洲人成电影观看| 色尼玛亚洲综合影院| 757午夜福利合集在线观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 露出奶头的视频| aaaaa片日本免费| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 国产亚洲精品第一综合不卡| 俄罗斯特黄特色一大片| 最新在线观看一区二区三区| 一本大道久久a久久精品| 在线视频色国产色| 黄色视频,在线免费观看| 十分钟在线观看高清视频www| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 国产精品久久久av美女十八| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 一级a爱片免费观看的视频| 精品免费久久久久久久清纯| 大码成人一级视频| 亚洲专区字幕在线| 一级a爱片免费观看的视频| 午夜亚洲福利在线播放| 在线av久久热| 欧美国产精品va在线观看不卡| 精品国产一区二区三区四区第35| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲精品国产一区二区精华液| 一级黄色大片毛片| 久久国产乱子伦精品免费另类| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产成人精品无人区| 男人的好看免费观看在线视频 | 一级毛片女人18水好多| 亚洲精品国产区一区二| 一二三四社区在线视频社区8| av福利片在线| 国产激情久久老熟女| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 午夜免费观看网址| 中文欧美无线码| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产深夜福利视频在线观看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| aaaaa片日本免费| 亚洲专区字幕在线| 国产真人三级小视频在线观看| 欧美成人性av电影在线观看| 国产激情久久老熟女| 在线观看免费视频日本深夜| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产极品粉嫩免费观看在线| 午夜日韩欧美国产| 啦啦啦免费观看视频1| 一边摸一边抽搐一进一小说| 久久热在线av| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 大陆偷拍与自拍| 婷婷丁香在线五月| 黄色成人免费大全| 欧美中文日本在线观看视频| 午夜91福利影院| 欧美av亚洲av综合av国产av| cao死你这个sao货| av天堂久久9| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 无人区码免费观看不卡| 9191精品国产免费久久| 国产亚洲精品第一综合不卡| 大型av网站在线播放| 国产人伦9x9x在线观看| 黄色 视频免费看| 狠狠狠狠99中文字幕| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产亚洲精品第一综合不卡| 久久久久九九精品影院| 国产激情欧美一区二区| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 亚洲九九香蕉| 国产亚洲欧美精品永久| 久久久久久大精品| 欧美丝袜亚洲另类 | 欧美日韩黄片免| 极品教师在线免费播放| 欧美中文综合在线视频| 999精品在线视频| 天天添夜夜摸| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 成人国产一区最新在线观看| 日韩欧美免费精品| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 丝袜在线中文字幕| 免费观看人在逋| 高清在线国产一区| 黄色 视频免费看| 国产有黄有色有爽视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 午夜视频精品福利| 午夜亚洲福利在线播放| 男女高潮啪啪啪动态图| 丝袜在线中文字幕| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 亚洲精品国产一区二区精华液| 久热爱精品视频在线9| www.999成人在线观看| 很黄的视频免费| 曰老女人黄片| 黄色视频不卡| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 国产亚洲av高清不卡| 国产免费现黄频在线看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 动漫黄色视频在线观看| 久久久精品欧美日韩精品| 国产高清videossex| 悠悠久久av| 久久99一区二区三区| 亚洲情色 制服丝袜| 免费在线观看影片大全网站| 91av网站免费观看| 高清在线国产一区| 亚洲全国av大片| 夜夜爽天天搞| 91精品国产国语对白视频| 一级a爱片免费观看的视频| 久久九九热精品免费| 欧美乱码精品一区二区三区| 久热这里只有精品99| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 黑人操中国人逼视频| 国产免费av片在线观看野外av| 久99久视频精品免费| 亚洲一区中文字幕在线| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 中文字幕色久视频| 妹子高潮喷水视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 韩国精品一区二区三区| 电影成人av| 一区二区三区国产精品乱码| 国产免费av片在线观看野外av| 三级毛片av免费| 久久国产精品影院| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产成人欧美在线观看| 热re99久久精品国产66热6| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 国产精品一区二区精品视频观看| 国产男靠女视频免费网站| cao死你这个sao货| 窝窝影院91人妻| 在线观看免费视频网站a站| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美日韩av久久| 亚洲精品粉嫩美女一区| 高清av免费在线| 韩国精品一区二区三区| 中亚洲国语对白在线视频| 色综合婷婷激情| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 亚洲熟女毛片儿| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产在线精品亚洲第一网站| 美女大奶头视频| 69精品国产乱码久久久| 老司机在亚洲福利影院| 嫩草影院精品99| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久狼人影院| 人人妻人人澡人人看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产有黄有色有爽视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲国产精品sss在线观看 | 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲成人精品中文字幕电影 | 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲自拍偷在线| 99精品久久久久人妻精品| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 免费观看人在逋| 久久青草综合色| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久国产精品影院| 精品国产乱码久久久久久男人| 精品久久久久久久久久免费视频 | 少妇裸体淫交视频免费看高清 | aaaaa片日本免费| 老汉色∧v一级毛片| 视频在线观看一区二区三区| 一本大道久久a久久精品| 国产成人精品在线电影| 最新美女视频免费是黄的| 国产一区在线观看成人免费| 国产成人av教育| 成人特级黄色片久久久久久久| 欧美成人性av电影在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 青草久久国产| 9热在线视频观看99| 99国产综合亚洲精品| av国产精品久久久久影院| 国产精品久久久人人做人人爽| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 久久久久精品国产欧美久久久| 欧美日本亚洲视频在线播放| 操出白浆在线播放| 妹子高潮喷水视频| 日韩高清综合在线| 国产精品国产高清国产av| 叶爱在线成人免费视频播放| 久久 成人 亚洲| 亚洲第一青青草原| 多毛熟女@视频| 一级a爱片免费观看的视频| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 丝袜在线中文字幕| 色精品久久人妻99蜜桃| 老司机亚洲免费影院| 久久中文字幕人妻熟女| 中文字幕av电影在线播放| 日韩欧美三级三区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 欧美在线黄色| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 国产成人精品久久二区二区91| 91九色精品人成在线观看| 久久久国产精品麻豆| 看免费av毛片| 男女床上黄色一级片免费看| 国产精品永久免费网站| 丁香欧美五月| 欧美丝袜亚洲另类 | 午夜a级毛片| 国产单亲对白刺激| 最好的美女福利视频网| 精品一区二区三区四区五区乱码| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 高清毛片免费观看视频网站 | 亚洲国产精品999在线| 精品久久久久久电影网| 嫩草影视91久久| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 老司机靠b影院| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 夜夜爽天天搞| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲性夜色夜夜综合| 看黄色毛片网站| 国产午夜精品久久久久久| 亚洲精品久久午夜乱码| 岛国视频午夜一区免费看| 久久国产精品人妻蜜桃| 宅男免费午夜| 精品第一国产精品| 另类亚洲欧美激情| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国产精品久久电影中文字幕| 国产又色又爽无遮挡免费看| 成熟少妇高潮喷水视频| 成人三级黄色视频| 女人精品久久久久毛片| 午夜影院日韩av| e午夜精品久久久久久久| 久久国产乱子伦精品免费另类| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲自拍偷在线| 成熟少妇高潮喷水视频| 美女午夜性视频免费| 成人三级做爰电影| 在线观看免费视频网站a站| 日韩欧美在线二视频| 久热这里只有精品99| 多毛熟女@视频| 婷婷六月久久综合丁香| 黑人猛操日本美女一级片| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲精品国产色婷婷电影| 1024香蕉在线观看| 9色porny在线观看| 久久精品影院6| 啦啦啦在线免费观看视频4| 国产三级黄色录像| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲av电影在线进入| 日韩免费高清中文字幕av| 国产有黄有色有爽视频| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 国产精品av久久久久免费| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲av熟女| 欧美日韩av久久| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲中文字幕日韩| 久久香蕉激情| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 高清毛片免费观看视频网站 | 国产一卡二卡三卡精品| √禁漫天堂资源中文www| 18禁国产床啪视频网站| 人人澡人人妻人| 长腿黑丝高跟| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲性夜色夜夜综合|