孫 旋,陸佳平,米 福,方繼凡
(1.江南大學 機械工程學院,江蘇無錫 214122;2.江蘇省食品先進制造裝備技術重點實驗室,江蘇無錫 214122;3.黃山市猴坑茶業(yè)有限公司,安徽黃山 245700)
“茶之為飲,發(fā)乎神農(nóng)”,中國是茶文化的發(fā)源地[1]。作為中國名優(yōu)茶的猴魁茶葉以肥厚壯實、色澤蒼綠、茶湯清爽的品質深受人們喜愛。目前傳統(tǒng)手工猴魁茶制作工藝滿足不了市場日益增長的需求,原因在于猴魁茶外形獨特,制作工藝流程復雜特殊,造成猴魁茶葉制作機械化、自動化水平低[2-3]。傳統(tǒng)猴魁茶工藝流程分為采摘、攤放、殺青、理條、整形捏尖、壓扁與烘干等工序[4]。其中整形捏尖自動化程度最低,現(xiàn)在的整形工藝是采用一對壓輥對滾的形式進行整形壓扁,尚處于試驗階段,而且忽視傳統(tǒng)捏尖的工藝流程[5]。此外傳統(tǒng)猴魁茶捏尖效果完全憑借制作者的操作水平,沒有統(tǒng)一標準。為解決上述問題,基于傳統(tǒng)捏尖工藝,設計一款結構合理、操作方便的機械化捏尖裝置,并通過簡化試制樣機試驗分析,確定猴魁茶捏尖工藝參數(shù),提高猴魁茶捏尖制作工藝的標準化。
選取黃山市猴坑區(qū)猴魁茶葉為研究對象,茶葉體型碩大,殺青后長度在50~70 mm,工藝合適壓力為0.5~8.5 N。為便于研究,以長度為50,60,70 mm猴魁茶葉為研究對象。猴魁茶葉捏尖裝置需實現(xiàn)茶葉的輸送、捏尖機械手的開合、捏尖機械手的旋轉與茶葉的輸出等4項功能。猴魁茶葉捏尖裝置設計的要求需滿足:①保證與現(xiàn)存猴魁茶葉設備銜接流暢;②結構設計穩(wěn)定可靠,捏尖效果滿足工藝指標;③實現(xiàn)模塊化設計,生產(chǎn)效率滿足企業(yè)要求;④結構設計合理緊湊,外形美觀,占地面積小[6]。
傳統(tǒng)猴魁茶葉捏尖制作工藝流程包含取料、整形、捏尖與排料等4道工序。制作者從盛放有殺青后猴魁茶的竹筐中挑取合格茶葉,一只手用拇指與食指捏住猴魁茶根部10 mm處,另一只手通過拇指、食指與中指沿著茶葉從根部10 mm處擼順到葉尖10 mm處;完成整形動作后,兩只手狀態(tài)保持不變,相向旋轉一定角度完成捏尖動作;將捏尖后的茶葉整齊排列在方形壓扁網(wǎng)篩內,以待壓扁工序。
目前處于試驗中的機械化設備,在處理上述工藝流程并沒有遵循傳統(tǒng)捏尖工藝,而是采用替代的方法,如圖1所示。茶葉進入進料口后通過齒輪實現(xiàn)茶葉的扭轉,并在一對輥輪的牽拉動作下,茶葉邊扭轉邊向下運動,完成整形捏尖工藝。由于猴魁茶的不規(guī)則導致其牽拉力不易控制,且該方案需要手動上料,無法實現(xiàn)全機械化生產(chǎn)目標。
圖1 試驗階段猴魁茶整形捏尖機構簡圖Fig.1 Schematic diagram of Houkui tea shaping and pinching mechanism in the experimental stage
根據(jù)上述問題,提出如圖2所示設計方案,包含理條工位、進料工位、捏尖工位、出料工位與排版工位,其中進料工位、捏尖工位與出料工位是主要研究內容。在猴魁茶捏尖直線型工藝路線中,由于執(zhí)行機構較少,為便于設計、保證結構簡潔,采用單工位間歇式結構。間歇式運動通過槽輪機構與端面盤形凸輪機構來實現(xiàn)[7],將主動軸的連續(xù)運動轉換為單向間歇旋轉運動與雙側停歇往復直線運動[8]。猴魁茶葉從理條工位區(qū)經(jīng)輸送帶輸送落到進料工位的落料槽,通過鏈條將茶葉輸送到捏尖工位;然后在壓縮彈簧與齒輪旋轉的作用下,捏尖手夾住茶葉并繞定軸轉動一定角度,完成整形捏尖工藝;最后凸輪推動推桿,使捏尖手張開,釋放茶葉,捏尖后茶葉被輸送到出料工位,落到排版工位的輸送帶上,進入后面工序。
圖2 猴魁茶捏尖工藝路線圖Fig.2 Houkui tea pinching process route map
2.2.1 執(zhí)行機構猴魁茶捏尖裝置主要包含捏尖機構、輸送機構與主傳送系統(tǒng),如圖3所示。為節(jié)約空間,將原動件電機、執(zhí)行機構傳動件帶輪、槽輪布置于機架下方[9],其中傳動件槽輪集中布置在分配軸上;端面凸輪與捏尖手對稱布置在復合輸送鏈兩邊[10]。
圖3 猴魁茶捏尖執(zhí)行機構示意圖Fig.3 Schematic diagram of Houkui tea pinching actuating mechanism
2.2.2 傳動系統(tǒng)示意圖
如圖4所示,電機經(jīng)過同步帶輪將動力傳給主動軸[11],主動軸將動力傳給槽輪9、槽輪7、槽輪11機構,實現(xiàn)間歇運動。其中槽輪9通過同步帶輪8帶動軸3旋轉,實現(xiàn)端面凸輪繞軸轉動,通過端面凸輪表面輪廓推動捏尖手推桿,實現(xiàn)捏尖手的張開;槽輪7通過同步帶輪6帶動齒輪轉動,捏尖手在齒輪的嚙合傳動作用下,完成旋轉捏尖工藝;槽輪11通過同步帶輪12帶動復合鏈輪13實現(xiàn)間歇轉動,完成猴魁茶葉的輸送功能。
圖4 猴魁茶捏尖傳動系統(tǒng)示意圖Fig.4 Schematic diagram of Houkui tea pinching transmission system
猴魁茶捏尖裝置主傳送系統(tǒng)將原動件的動力通過主動軸傳給各個執(zhí)行機構。各個執(zhí)行機構工作時在時間與空間上相互配合,保證裝置能夠正常工作,不發(fā)生時間上錯位與空間上干涉。據(jù)此編制直線型工作循環(huán)圖[12],如圖5所示。其中,以主動軸旋轉360°為1個工作周期,以斜線表示該機構在所在時間內運動,以直線表示機構的靜止或勻速運動。通過圖可知,捏尖工藝設計合理,各個執(zhí)行機構工作配合有序,沒有發(fā)生相互干涉。在1個工作周期內,輸送機構動作1次,捏尖機構經(jīng)歷1次閉合張開動作和1次旋轉捏尖動作。
圖5 猴魁茶捏尖機構工作循環(huán)圖Fig.5 Working cycle diagram of Houkui tea pinching mechanism
3.1.1 捏尖機構原理設計與分析
捏尖機構原理如圖6所示。當猴魁茶葉達到捏尖工位時,槽輪通過同步帶輪帶動端面凸輪繞定軸轉動一定角度,使推桿在壓縮彈簧的作用下從遠休止端運動到近休止端,此時捏尖手處于閉合狀態(tài)。捏尖手閉合后,槽輪通過同步帶輪使齒輪組轉動一定圈數(shù)。由于齒輪組與捏尖手固聯(lián),所以捏尖手隨其轉動一定圈數(shù),完成捏尖動作。當捏尖完成后,端面凸輪在傳動構件的作用下,使推桿克服彈簧壓力,從近休止端運動到遠休止端,此時捏尖手處于張開狀態(tài),等待下一根猴魁茶進入捏尖工位。
圖6 猴魁茶捏尖機構原理圖Fig.6 Schematic diagram of the pinching mechanism of Houkui tea
3.1.2 捏尖結構設計
如圖7所示,捏尖機構包含捏手、齒輪、端面凸輪、帶輪,槽輪與帶輪等零部件。捏尖手通過齒輪與端面凸輪共同作用完成捏尖工藝。
圖7 猴魁茶捏尖結構示意圖Fig.7 Schematic diagram of the pinching structure of Houkui tea
3.2.1 輸送機構原理設計與分析
輸送原理如圖8所示。當猴魁茶葉由上一工位落在落料槽內,鏈輪機構會將茶葉輸送到捏尖工位完成捏尖工藝;完成之后,鏈輪機構繼續(xù)輸送到下一工位。輸送過程中輸送機構有動有停,將主動軸的連續(xù)運動轉為間歇運動。
圖8 輸送機構原理圖Fig.8 Schematic diagram of conveying mechanism
3.2.2 輸送機構結構設計
如圖9所示,輸送機構包含復合鏈輪鏈條傳動機構、同步帶輪與槽輪機構。復合鏈條機構用來輸送猴魁茶葉。槽輪機構將主動軸連續(xù)運動轉為間歇轉動,將動力通過同步帶輪傳給鏈輪鏈條,完成輸送功能。
圖9 輸送機構結構示意Fig.9 Schematic diagram of the conveying mechanism
(1)研究對象:長度為50,60,70 mm的猴魁茶葉。
(2)試驗設備:試制如圖10所示實體樣機。樣機包含步進電機、錐齒輪組、齒輪組、捏尖手、落料槽、控制器、arduino單片機與24VDC電源[13-14]。工作時,捏尖手張開,將茶葉放在落料槽內后,在壓縮彈簧作用下,捏尖手閉合。步進電機通過錐齒輪組與齒輪組,將動力傳遞給捏尖手,此時一對捏尖手相向繞定軸轉動。電機選取57步進電機,運動精度高,而且便于控制。在編程環(huán)境窗口中,向arduino單片機發(fā)送指定脈沖數(shù)便可以實現(xiàn)電機轉動相應的角度。
圖10 猴魁茶捏尖裝置樣機Fig.10 Prototype of Houkui tea pinching device
分3組進行試驗,每組選取15根長度一致的猴魁茶葉,分別用試制樣機的一對捏尖手夾住茶葉根部與葉尖10 mm處,通過自編程序命令行,在編程環(huán)境內命令窗口發(fā)送脈沖數(shù),通過步進電機來驅動捏尖手的旋轉角度。其中,捏尖旋轉角度=發(fā)送脈沖數(shù)/1 600。第1組試驗選取630°為基數(shù),每組進行15次,第n次試驗發(fā)送2 800+40(n-1)個脈沖,即每次在上一次試驗基礎上增加9 °旋轉角度。第2組的捏尖旋轉基數(shù)為第1組的最優(yōu)捏尖角度,第3組的捏尖旋轉基數(shù)為第2組的最優(yōu)捏尖角度。由于試驗指標為定性指標,為便于確定捏尖參數(shù),根據(jù)捏尖品相、捏尖是否有出汁與撕裂,對捏尖效果予以定量打分,將打分結果作為試驗結果。捏尖效果評定參考標準與試驗結果分別如表1,2所示。
表1 猴魁茶葉捏尖效果評定參考標準Tab.1 Reference standard for the evaluation of the pinching effect of Houkui tea
表2 3種長度猴魁茶葉的15組試驗結果Tab.2 Test results of 15 groups of three lengths of Houkui tea leaves
通過上表分析,當捏尖旋轉達到最優(yōu)角度之前,猴魁茶葉的捏尖效果與旋轉角度近似成正比;當捏尖旋轉角度超過最優(yōu)角度之后,捏尖效果隨著旋轉角度變得越來越差,并且出現(xiàn)出汁與葉片撕裂現(xiàn)象。當捏尖手分別旋轉720,810,855°時,對應50,60,70 mm的猴魁茶葉的捏尖效果最好,達到工藝要求指標。
針對猴魁茶葉市場需求與捏尖工藝機械化水平低問題,根據(jù)傳統(tǒng)猴魁茶捏尖制作工藝,對捏尖裝置進行分析與設計。通過對捏尖工藝的分析,對主要機構即捏尖機構與輸送機構進行原理分析與機構上的設計,并且完成整機的建模與傳動系統(tǒng)的布局。通過編制猴魁茶捏尖機構的工作循環(huán)圖,確保機構中各個執(zhí)行構件的正確運動規(guī)律。最后通過試制樣機的試驗,確定機構方案的可行性與猴魁茶葉捏尖裝置的主要工藝參數(shù),即50,60,70 mm長度的猴魁茶應捏尖旋轉最優(yōu)角度參數(shù)。裝置整體結構緊湊,設計合理,對提高猴魁茶葉生產(chǎn)效率與實現(xiàn)捏尖機械化生產(chǎn)提供可能。