• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    圖像分析與傳感器融合的室內(nèi)導(dǎo)航定位系統(tǒng)設(shè)計及實踐

    2022-11-04 05:57:12王培云
    北京測繪 2022年10期
    關(guān)鍵詞:雙目慣導(dǎo)坐標(biāo)系

    王培云

    (華芯拓遠(yuǎn)(天津)科技有限公司 天津 300457)

    0 引言

    步入21世紀(jì),傳感器技術(shù)和相應(yīng)計算軟件的開發(fā)正處于迅猛發(fā)展的態(tài)勢,促使基于位置的服務(wù)(location based service,LBS)愈發(fā)進(jìn)步[1]。該服務(wù)存在的最終目標(biāo)是能夠在任何時間和地點為用戶提供精準(zhǔn)的定位服務(wù)和導(dǎo)航功能,以解決在陌生地區(qū)方向辨認(rèn)和路徑規(guī)劃困難的問題。

    LBS由室外定位系統(tǒng)和室內(nèi)定位系統(tǒng)兩類組成。室外定位系統(tǒng)研究較為成熟,常用的包括全球定位系統(tǒng)(global positioning system,GPS)和我國自主研發(fā)的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),這類系統(tǒng)在戶外精度高、信號穩(wěn)定性強,配合相應(yīng)設(shè)備通??蛇_(dá)到亞米級。然而當(dāng)處于室內(nèi)、隧道等衛(wèi)星信號衰弱甚至屏蔽的地點,定位將產(chǎn)生劇烈漂移,因此室內(nèi)導(dǎo)航定位已經(jīng)成為當(dāng)前的一大研究熱點。

    在室內(nèi)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的研究中,目前主流研究思想是搭建無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的實現(xiàn)方案,常用的方法包括無線網(wǎng)絡(luò)[2-3]、藍(lán)牙[4-6]和超寬帶[7]等,但是這些方法通常受制于設(shè)備網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的搭建。為提高對于陌生環(huán)境的適應(yīng)性,慣性定位導(dǎo)航逐步進(jìn)入人們的研究視野。本文主要研究將圖像分析應(yīng)用于室內(nèi)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中,采用多傳感融合的思想提高室內(nèi)導(dǎo)航定位的精度,實現(xiàn)其關(guān)鍵技術(shù)和應(yīng)用。

    1 慣性導(dǎo)航技術(shù)相關(guān)理論

    慣性導(dǎo)航最初應(yīng)用于戰(zhàn)機(jī)的作戰(zhàn)姿態(tài)計算,隨著科技不斷發(fā)展,目前該技術(shù)已經(jīng)成為室內(nèi)導(dǎo)航定位主流方法之一。其基本原理是使用多個不同種類的慣性測量單元(inertial measurement unit,IMU)收集被測目標(biāo)的加速度、角速度等運動學(xué)信息,通過積分等計算求解目標(biāo)的速度和位置,從而實現(xiàn)對目標(biāo)進(jìn)行定位的功能。IMU安裝在被測目標(biāo)之上,在工作時既不需要依賴于外界數(shù)據(jù),也不需要向外界傳遞信息。其關(guān)鍵技術(shù)包括坐標(biāo)系統(tǒng)換算、姿態(tài)更新方法、慣性測量單元和數(shù)據(jù)解算等。

    1.1 坐標(biāo)系統(tǒng)

    在任何一種導(dǎo)航定位系統(tǒng)中,坐標(biāo)系的建立都是實現(xiàn)定位的基礎(chǔ)。導(dǎo)航坐標(biāo)系即在測繪學(xué)中常用的N系,是導(dǎo)航解算的坐標(biāo)系[8]。N系以運動物體本身為坐標(biāo)原點,X、Y、Z三坐標(biāo)軸分別指向東、北、天三個方向,因此也被稱為東北天坐標(biāo)系。載體坐標(biāo)系,即B系,是運動物體結(jié)構(gòu)形成的坐標(biāo)系,其原點在物體的重心,由XOY組成一水平面,以右手螺旋法則確定Z軸的方向垂直于XOY面指向天。

    1.2 姿態(tài)更新

    針對被研究運動物體,其運動姿態(tài)是采用上述坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換和解算求得的,在慣性導(dǎo)航中,通常根據(jù)求解從B系相對于N系的改變。

    由于B系和N系均滿足右手螺旋法則,在坐標(biāo)系中坐標(biāo)軸兩兩互相垂直,因此坐標(biāo)系的變換可以分為三種不同的類型。載體只有原點距離發(fā)生變化但未進(jìn)行旋轉(zhuǎn),此時只需進(jìn)行坐標(biāo)系平移使兩坐標(biāo)系原點重合;載體只有坐標(biāo)系間角度發(fā)生變化但原點沒有改變,此時需進(jìn)行某一坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)即可求得相對于另一坐標(biāo)系變化;同時發(fā)生角度旋轉(zhuǎn)和距離改變必須同時調(diào)整原點的位置和坐標(biāo)系的角度,使用一個可表達(dá)目標(biāo)運動姿態(tài)的矩陣進(jìn)行姿態(tài)更新。

    1.3 慣性測量單元

    從上述基本原理可以看出,慣導(dǎo)測量的數(shù)據(jù)是目標(biāo)加速度和角速度,由慣性測量單元實現(xiàn)。常用的IMU必須包含用于測量角速度的三軸陀螺儀和用于測量加速度的加速度儀,再通過運算求得運動目標(biāo)的速度、空間位置等信息。

    三軸陀螺儀是測定角速度的裝置,其由兩相同質(zhì)量的塊構(gòu)成,兩質(zhì)量塊速度相反,其基本工作原理是科里奧利力,角速度公式[9]為

    (1)

    式中,wm(t)為角速度真值;w′(t)為測量值;bg(t)為零點漂移;ng(t)為測量噪聲。

    三軸加速度計是一種慣性傳感器,其是測定目標(biāo)相對于載體坐標(biāo)系的重力加速度和絕對加速度之和的作用,其測量值基本公式如下:

    (2)

    2 雙目視覺圖像處理設(shè)計

    在傳統(tǒng)的圖像處理領(lǐng)域,一般是單目視覺,即采用單個圖片采集設(shè)備采集到的圖片,這種圖片不具有縱深,一般只能獲得一個相對于圖片邊緣的二維坐標(biāo),因此采用雙目視覺圖像處理。

    2.1 圖像處理流程

    雙目視覺圖像處理的具體流程如圖1所示,首先將每個相機(jī)的固有參數(shù)和兩個相機(jī)之間的非固有變換進(jìn)行離線校準(zhǔn),采用兩個圖像采集設(shè)備獲取的圖片后對每一張圖片提取角點[10],對相應(yīng)角點進(jìn)行匹配和光流法跟蹤,最后對結(jié)果進(jìn)行緊耦合優(yōu)化。

    圖1 雙目視覺圖像處理流程

    2.2 視覺殘差計算

    在緊耦合優(yōu)化滑動窗口時,需要進(jìn)行視覺殘差計算,其是指在當(dāng)前幀上某一特征點的投影誤差。對于特征點i,在第b幀進(jìn)行觀察時視覺殘差為

    (3)

    2.3 雙目視覺方向檢測

    在室內(nèi)環(huán)境中,視覺消失點與坐標(biāo)系中坐標(biāo)軸正交方向相同,通過這種正交約束,即可判斷圖像采集設(shè)備相對于室內(nèi)環(huán)境的方向。為進(jìn)行方向檢測,本文采用Jana等人提出的預(yù)期最大化(expectation maximization,EM)算法進(jìn)行計算[11],并將上述正交約束引入以提高魯棒性。

    在EM算法中,通常采用梯度下降求目標(biāo)函數(shù),結(jié)果相對粗糙。本文使用高斯球體進(jìn)行基于EM的方向檢測估計。如圖2所示,高斯球球心位于成像設(shè)備焦點,圖像平面上每一條線段及其在真實世界中對應(yīng)直線都是由該直線和投影中心定義的平面法線表示。平面和高斯球角點構(gòu)成一大圓,在真實世界中平行線大圓相交于球體上一點。從中心到這個交點方向為消失方向,平行線投影相交點即為消失點。

    圖2 高斯球模型示意

    從圖2可以看出,消失點、圖片采集設(shè)備方向、消失方向是具有幾何關(guān)系的,設(shè)三個主消失方向分別為Vdi,i=1,2,3,通過EM對目標(biāo)檢索獲取的線段lj聚類,被檢索線段對應(yīng)的法線為Nl,設(shè)Z是圖像潛在變量先的簇,那么有相應(yīng)的高斯分布[12]為

    (4)

    3 緊耦合的視覺-慣導(dǎo)數(shù)據(jù)融合設(shè)計

    基于以上慣導(dǎo)原理和雙目圖像分析設(shè)計進(jìn)行視覺慣導(dǎo)數(shù)據(jù)融合設(shè)計,實現(xiàn)步行者的室內(nèi)導(dǎo)航。設(shè)計采用基于滑動窗口的緊耦合優(yōu)化方法進(jìn)行目標(biāo)估計,將滑動窗口內(nèi)的各變量整合在統(tǒng)一優(yōu)化框架內(nèi),變量包括IMU零偏、速度、三維位置坐標(biāo)、深度等。

    3.1 緊耦合融合設(shè)計

    在視覺慣導(dǎo)數(shù)據(jù)融合室內(nèi)導(dǎo)航定位系統(tǒng)中,本文采用緊耦合設(shè)計方法,充分使用通過雙目視覺單元所獲取信息與慣性測量單元所獲取信息進(jìn)行對比,使用兩者原始數(shù)據(jù)共同實現(xiàn)對于同組變量估算,從而追求更高定位精度,基本流程設(shè)計見圖3。

    圖3 緊耦合系統(tǒng)設(shè)計

    3.2 視覺慣導(dǎo)數(shù)據(jù)融合

    在本系統(tǒng)設(shè)計中,采用緊耦合數(shù)據(jù)融合,滑動窗口內(nèi)的狀態(tài)向量為

    (5)

    把滑動窗口中視覺殘差和慣導(dǎo)單元中預(yù)積分?jǐn)?shù)據(jù)約束放在同一框架之下進(jìn)行優(yōu)化處理,最終就構(gòu)成了一個非線性最小二乘問題見式(6)。

    (6)

    對于實時方向的估計更新,本文將從視頻幀獲得的方向信息與來自IMU的角度測量相結(jié)合,估計模型如式(7)~式(9)所示。

    式中,errort+1為誤差觀測;H為測量矩陣。

    在對于偏航角和俯仰角的估計中,可以采用從加速計提取的重力分量表示,再用上述方法融合。

    由定理2.1—2.2可以看到,F(X)上的度量H與[0,1]中的度量ρ的形式聯(lián)系非常緊密。那么H和ρ具體是怎么聯(lián)系的?[0,1]剩余格上的邏輯度量ρ的性質(zhì)是怎樣影響度量空間(F(X),H)的性質(zhì)?文獻(xiàn)[6,8]詳細(xì)的論證了(F(X),H)的拓?fù)湫再|(zhì)與邏輯推理的魯棒性分析之間的關(guān)系。如果我們研究清楚[0,1]剩余格上的邏輯度量空間的拓?fù)湫再|(zhì)及其與拓?fù)淇臻g(F(X),H)的關(guān)系,就可以對邏輯推理系統(tǒng)的擾動參數(shù)的選取和魯棒性分析起到一定的指導(dǎo)作用。

    式中,βg、αg分別為偏航角和俯仰角;xg、yg、zg分別為重力在每個方向上的分量。

    3.3 邊緣化信息

    系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)隨著時間不斷增加,狀態(tài)數(shù)也隨之增長,計算復(fù)雜程度不斷提高。為了提高計算效率,約束計算復(fù)雜性的同時盡量減少可用信息損失,本文采用邊緣化先驗法解決,對于無關(guān)狀態(tài)標(biāo)量進(jìn)行消元整合。

    高斯牛頓法求解非線性最小二乘問題公式為[13]

    (15)

    式中,Δxa、Δxb為狀態(tài)變量,通過高斯消元消去CT,求得

    (16)

    從而舍棄狀態(tài)Δxa,僅保留系統(tǒng)中的Δxb以提高計算效率。

    4 實驗測試及分析

    為驗證本文提出的基于雙目視覺圖像處理與傳感器融合的室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)性能,筆者使用了相同設(shè)備在相同環(huán)境下分別對視覺導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航和本文提出方法進(jìn)行了多組測試,并同時收集各個方法的信息。

    4.1 測試儀器及環(huán)境

    在測試中,圖片采集設(shè)備使用機(jī)器人搭載奧比中光雙目相機(jī),幀率為30 fps;使用的慣性導(dǎo)航設(shè)備是NGIMU,幀率為60 fps,安裝在足部。

    圖4 測試環(huán)境平面圖及實景圖分析估算

    4.2 測試結(jié)果分析

    在七次試驗中,僅使用慣導(dǎo)系統(tǒng)和使用本文系統(tǒng)所計算得到的運動軌跡長度及相應(yīng)誤差評價指標(biāo)見表1。

    表1 運動軌跡長度及誤差評價指標(biāo) 單位:m

    從表1可以看出,使用本文系統(tǒng)時平均值誤差僅有0.22 m,精度可以達(dá)到分米級。將該系統(tǒng)的結(jié)果與單獨慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行比較,可以發(fā)現(xiàn)單獨慣導(dǎo)系統(tǒng)的整體距離數(shù)值偏低,這是由于在測試的室內(nèi)行進(jìn)路線中存在一直角轉(zhuǎn)彎,一些研究表明[14-15]慣導(dǎo)系統(tǒng)在面向旋轉(zhuǎn)運動載體進(jìn)行目標(biāo)姿態(tài)更新時存在轉(zhuǎn)彎半徑較實際距離計算變小的情況,而圖像分析系統(tǒng)矯正了該問題的存在。兩者絕對偏差平均值相近,但均方根誤差本文系統(tǒng)遠(yuǎn)小于單獨慣導(dǎo)系統(tǒng),說明本文系統(tǒng)測試出的距離分布更接近真實數(shù)據(jù)。該實例證明,本文圖像分析與傳感器融合的室內(nèi)定位精度基本可滿足日常在室內(nèi)的定位需求。使用視覺信息繪制運動圖形的效果見圖5。

    圖5 測試結(jié)果制圖

    圖5中,黑色線段為雙目視覺系統(tǒng)建立起的廊道二維平面,黑色曲線為人的實際運動軌跡,該軌跡采用北醒CE30-C三維激光點云系統(tǒng)精準(zhǔn)構(gòu)建,準(zhǔn)確度可達(dá)厘米級,淺色曲線為本文方法所建立的測試者運動軌跡,該軌跡為7次測試結(jié)果采用Matlab擬合獲得,制圖軟件為EVO軌跡評估工具。從圖中可以看出,所建立起的廊道二維平面與實際平面圖較為符合,同時測試者的運動軌跡也較為準(zhǔn)確,接近實際的運動曲線,具有良好的導(dǎo)航作用。

    5 結(jié)束語

    本文提出了一種采用緊耦合的圖像分析與傳感器融合的室內(nèi)導(dǎo)航定位系統(tǒng),并在工作室樓層進(jìn)行了測試。測試結(jié)果表明,通過圖像分析與慣導(dǎo)融合系統(tǒng)能夠在一陌生環(huán)境中有效建立起虛擬地圖并提供相對準(zhǔn)確的導(dǎo)航和定位服務(wù),一方面彌補了慣導(dǎo)系統(tǒng)中需要先驗環(huán)境的特點,另一方面解決了室內(nèi)衛(wèi)星定位信號弱的弊端,是一種有效的室內(nèi)定位方法。

    猜你喜歡
    雙目慣導(dǎo)坐標(biāo)系
    基于雙目測距的卡爾曼濾波船舶軌跡跟蹤
    電子制作(2019年20期)2019-12-04 03:51:38
    自適應(yīng)模糊多環(huán)控制在慣導(dǎo)平臺穩(wěn)定回路中的應(yīng)用
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    無人機(jī)室內(nèi)視覺/慣導(dǎo)組合導(dǎo)航方法
    坐標(biāo)系背后的故事
    基于Bagging模型的慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差抑制方法
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    基于雙目視覺圖像的長度測量方法
    基于多線程的慣導(dǎo)邏輯仿真器設(shè)計
    極坐標(biāo)系下移動機(jī)器人的點鎮(zhèn)定
    国产成人福利小说| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 精品电影一区二区在线| 级片在线观看| 毛片女人毛片| 久久中文看片网| 亚洲国产精品999在线| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 成人永久免费在线观看视频| 免费一级毛片在线播放高清视频| 免费看十八禁软件| 99国产综合亚洲精品| 一进一出好大好爽视频| 日本黄色视频三级网站网址| 99精品在免费线老司机午夜| 久久午夜亚洲精品久久| tocl精华| 中国美女看黄片| 嫩草影院入口| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美午夜高清在线| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲人成网站高清观看| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 亚洲av美国av| 97碰自拍视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 精品久久久久久久久久免费视频| 精品久久久久久久久久免费视频| 丁香六月欧美| 国产成人啪精品午夜网站| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 欧美在线一区亚洲| 视频区欧美日本亚洲| 国产激情久久老熟女| 国产精品 国内视频| 国产精品日韩av在线免费观看| 好男人电影高清在线观看| 亚洲午夜理论影院| 欧美极品一区二区三区四区| 成年人黄色毛片网站| 国产伦人伦偷精品视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 俄罗斯特黄特色一大片| 十八禁人妻一区二区| 又爽又黄无遮挡网站| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 99热精品在线国产| 欧美乱色亚洲激情| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲美女黄片视频| 精品电影一区二区在线| 97碰自拍视频| 久久人人精品亚洲av| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 成人av一区二区三区在线看| 男人舔女人的私密视频| 久久久久亚洲av毛片大全| 2021天堂中文幕一二区在线观| 91av网一区二区| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 丰满人妻一区二区三区视频av | 男人的好看免费观看在线视频| 桃红色精品国产亚洲av| 桃红色精品国产亚洲av| 成人av在线播放网站| 99热6这里只有精品| 中文字幕精品亚洲无线码一区| aaaaa片日本免费| 老司机福利观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产高清三级在线| 99久久精品一区二区三区| 亚洲av成人一区二区三| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲最大成人中文| 在线观看66精品国产| 麻豆久久精品国产亚洲av| www.自偷自拍.com| av欧美777| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久精品综合一区二区三区| 叶爱在线成人免费视频播放| 欧美日韩乱码在线| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲黑人精品在线| 一本久久中文字幕| 两性夫妻黄色片| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | av女优亚洲男人天堂 | 大型黄色视频在线免费观看| 日韩欧美精品v在线| 草草在线视频免费看| 色吧在线观看| 国产午夜精品久久久久久| 久久久精品欧美日韩精品| 久久久久久久精品吃奶| 男人的好看免费观看在线视频| 国产成人av教育| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产高清三级在线| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 国产免费男女视频| 日本成人三级电影网站| 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| 国产三级黄色录像| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 十八禁人妻一区二区| 无人区码免费观看不卡| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国内揄拍国产精品人妻在线| ponron亚洲| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产精品一区二区三区四区久久| 午夜福利免费观看在线| 淫秽高清视频在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 夜夜爽天天搞| 后天国语完整版免费观看| 欧美3d第一页| 真实男女啪啪啪动态图| 欧美日本视频| av福利片在线观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| av国产免费在线观看| 俺也久久电影网| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲人成伊人成综合网2020| 欧美极品一区二区三区四区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产免费男女视频| 好男人电影高清在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 69av精品久久久久久| 国产成人av教育| 怎么达到女性高潮| 亚洲男人的天堂狠狠| 在线看三级毛片| 丝袜人妻中文字幕| 欧美性猛交黑人性爽| 色综合亚洲欧美另类图片| 日韩成人在线观看一区二区三区| 身体一侧抽搐| 免费av不卡在线播放| 又黄又粗又硬又大视频| 一级毛片精品| 久久国产精品人妻蜜桃| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久久久久性生活片| 精品一区二区三区四区五区乱码| 国产欧美日韩一区二区精品| 好男人在线观看高清免费视频| 日本一二三区视频观看| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲五月天丁香| 十八禁人妻一区二区| 久久性视频一级片| 久久久国产成人免费| 最近在线观看免费完整版| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 99久国产av精品| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 日韩欧美在线二视频| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲在线观看片| 一级毛片女人18水好多| 一级毛片精品| 韩国av一区二区三区四区| 在线十欧美十亚洲十日本专区| h日本视频在线播放| 在线观看免费视频日本深夜| 国产乱人伦免费视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲成人久久性| ponron亚洲| 亚洲美女黄片视频| avwww免费| 岛国视频午夜一区免费看| 国产成人福利小说| 久久中文字幕一级| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 久久中文字幕一级| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 精品欧美国产一区二区三| 在线免费观看不下载黄p国产 | 日韩欧美在线二视频| 国产精品一区二区免费欧美| 真人做人爱边吃奶动态| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 不卡av一区二区三区| 在线a可以看的网站| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产三级中文精品| 国产又色又爽无遮挡免费看| 美女黄网站色视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲欧美日韩高清在线视频| netflix在线观看网站| 老司机深夜福利视频在线观看| 麻豆成人av在线观看| 亚洲专区中文字幕在线| 一级a爱片免费观看的视频| 在线永久观看黄色视频| 久久久久久国产a免费观看| 制服丝袜大香蕉在线| 高清毛片免费观看视频网站| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 99精品在免费线老司机午夜| 免费在线观看亚洲国产| 日本 欧美在线| 淫秽高清视频在线观看| 在线永久观看黄色视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 757午夜福利合集在线观看| 国内精品久久久久精免费| 性欧美人与动物交配| 久久这里只有精品中国| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 久久精品国产综合久久久| 午夜久久久久精精品| 99久久精品国产亚洲精品| 成人无遮挡网站| 日韩欧美免费精品| 波多野结衣高清作品| 少妇丰满av| 日韩人妻高清精品专区| 国产精品1区2区在线观看.| 欧美日韩精品网址| 五月玫瑰六月丁香| 国内精品久久久久久久电影| 一本综合久久免费| 亚洲国产精品sss在线观看| 欧美午夜高清在线| 麻豆国产97在线/欧美| 国产黄色小视频在线观看| 免费看十八禁软件| bbb黄色大片| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 美女被艹到高潮喷水动态| 日韩国内少妇激情av| 欧美三级亚洲精品| 午夜福利在线在线| 久久亚洲精品不卡| 国产黄a三级三级三级人| 51午夜福利影视在线观看| 禁无遮挡网站| 夜夜夜夜夜久久久久| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 99精品在免费线老司机午夜| 天天一区二区日本电影三级| 此物有八面人人有两片| 国产成人福利小说| a级毛片a级免费在线| 91av网站免费观看| 国产精品久久视频播放| 久久久久九九精品影院| 国产成人aa在线观看| 狂野欧美激情性xxxx| 法律面前人人平等表现在哪些方面| av黄色大香蕉| 国产激情偷乱视频一区二区| 特级一级黄色大片| 1000部很黄的大片| 一a级毛片在线观看| 日本免费a在线| 性欧美人与动物交配| 网址你懂的国产日韩在线| 国产精品久久久人人做人人爽| 一本久久中文字幕| 99久久99久久久精品蜜桃| 午夜福利欧美成人| 成人午夜高清在线视频| 观看免费一级毛片| 欧美高清成人免费视频www| 一个人看视频在线观看www免费 | 国产亚洲精品一区二区www| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产高清激情床上av| 欧美一区二区国产精品久久精品| 亚洲av熟女| 国产欧美日韩一区二区精品| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲欧美精品综合久久99| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 成人三级黄色视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 欧美日韩乱码在线| 欧美成狂野欧美在线观看| 性欧美人与动物交配| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲国产精品999在线| 九九热线精品视视频播放| 久久久久九九精品影院| 亚洲男人的天堂狠狠| 搞女人的毛片| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 国内精品久久久久久久电影| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产精品久久久久久久电影 | 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 极品教师在线免费播放| 国产麻豆成人av免费视频| 久久热在线av| 久久国产精品影院| av国产免费在线观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 在线免费观看不下载黄p国产 | 久久久久精品国产欧美久久久| 天天一区二区日本电影三级| 国产三级在线视频| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久久色成人| 国产在线精品亚洲第一网站| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲,欧美精品.| 香蕉国产在线看| 免费观看精品视频网站| 国产高潮美女av| 国产不卡一卡二| 色综合站精品国产| 成人性生交大片免费视频hd| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲熟女毛片儿| 香蕉av资源在线| 欧美黑人巨大hd| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 757午夜福利合集在线观看| 国产成人系列免费观看| 国产伦人伦偷精品视频| 女人被狂操c到高潮| 中文资源天堂在线| 人人妻人人澡欧美一区二区| 舔av片在线| 亚洲成a人片在线一区二区| 看黄色毛片网站| 久久精品人妻少妇| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久久色成人| 脱女人内裤的视频| 亚洲成人久久性| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲乱码一区二区免费版| 好男人在线观看高清免费视频| 天天一区二区日本电影三级| 国产黄a三级三级三级人| 久久久久精品国产欧美久久久| 日本与韩国留学比较| 午夜精品在线福利| 日韩欧美在线乱码| 精华霜和精华液先用哪个| 日本 欧美在线| 最近最新中文字幕大全电影3| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 88av欧美| 国产真实乱freesex| 亚洲国产欧美网| 美女免费视频网站| 国产高清有码在线观看视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 日韩中文字幕欧美一区二区| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 久久久色成人| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 久久欧美精品欧美久久欧美| 叶爱在线成人免费视频播放| 欧美另类亚洲清纯唯美| 在线观看66精品国产| 黄片小视频在线播放| 一进一出抽搐动态| 在线观看舔阴道视频| 亚洲国产精品sss在线观看| 69av精品久久久久久| 伦理电影免费视频| 身体一侧抽搐| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 亚洲美女视频黄频| 麻豆av在线久日| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲 国产 在线| 观看美女的网站| 黄色丝袜av网址大全| av在线蜜桃| 成在线人永久免费视频| 成人亚洲精品av一区二区| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 男女床上黄色一级片免费看| 国产成人aa在线观看| 特级一级黄色大片| 久久精品国产清高在天天线| 成年人黄色毛片网站| 99久久精品一区二区三区| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 日本在线视频免费播放| 黄色 视频免费看| a级毛片a级免费在线| 人妻久久中文字幕网| 亚洲精品在线美女| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 欧美极品一区二区三区四区| 中文亚洲av片在线观看爽| 欧美一区二区国产精品久久精品| 亚洲精品456在线播放app | 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产精品,欧美在线| 熟女人妻精品中文字幕| 天天一区二区日本电影三级| 黄片小视频在线播放| x7x7x7水蜜桃| 成年版毛片免费区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产精品乱码一区二三区的特点| 18禁国产床啪视频网站| 成人性生交大片免费视频hd| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国内揄拍国产精品人妻在线| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 日韩国内少妇激情av| 变态另类丝袜制服| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品电影一区二区在线| 男人的好看免费观看在线视频| 一本综合久久免费| 18禁国产床啪视频网站| 国产亚洲欧美98| 亚洲中文字幕日韩| 欧美日韩乱码在线| 精品国产乱子伦一区二区三区| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲人成电影免费在线| 性欧美人与动物交配| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久中文字幕人妻熟女| 亚洲在线观看片| 国产一区二区在线观看日韩 | 日韩三级视频一区二区三区| 亚洲avbb在线观看| 亚洲精品在线观看二区| 免费观看的影片在线观看| 一个人看视频在线观看www免费 | 18禁国产床啪视频网站| 欧美丝袜亚洲另类 | 两个人的视频大全免费| 亚洲七黄色美女视频| 国产av麻豆久久久久久久| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲一区高清亚洲精品| av在线蜜桃| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产精品久久久久久精品电影| 国产69精品久久久久777片 | 青草久久国产| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲中文av在线| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 在线看三级毛片| 欧美日韩黄片免| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲成av人片在线播放无| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产精品亚洲av一区麻豆| 色哟哟哟哟哟哟| 99riav亚洲国产免费| 特级一级黄色大片| 亚洲国产欧美人成| 国产又黄又爽又无遮挡在线| www日本黄色视频网| 欧美乱妇无乱码| 黄色成人免费大全| 性色av乱码一区二区三区2| 看黄色毛片网站| 长腿黑丝高跟| 国产高清videossex| 少妇人妻一区二区三区视频| 久久久国产成人免费| 国产视频一区二区在线看| 国产成人精品无人区| 久久久久免费精品人妻一区二区| 长腿黑丝高跟| 国产 一区 欧美 日韩| 久久久成人免费电影| 国产亚洲欧美98| 国产爱豆传媒在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲欧美日韩东京热| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 淫妇啪啪啪对白视频| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 久久久国产成人精品二区| 久久久久亚洲av毛片大全| 麻豆成人午夜福利视频| 日本黄大片高清| 中亚洲国语对白在线视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 偷拍熟女少妇极品色| 国产亚洲精品综合一区在线观看| www.999成人在线观看| 级片在线观看| 在线观看一区二区三区| 成年女人毛片免费观看观看9| 日本五十路高清| 99热6这里只有精品| 999久久久国产精品视频| 给我免费播放毛片高清在线观看| 手机成人av网站| 91在线精品国自产拍蜜月 | 午夜日韩欧美国产| 淫秽高清视频在线观看| 99热精品在线国产| 在线免费观看的www视频| 中文字幕最新亚洲高清| 国产精品av视频在线免费观看| 人妻久久中文字幕网| 国产一区二区在线观看日韩 | 日韩av在线大香蕉| 成人永久免费在线观看视频| 成在线人永久免费视频| 色综合婷婷激情| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲午夜理论影院| 久久久国产精品麻豆| 看片在线看免费视频| 国产午夜精品久久久久久| 99久久精品一区二区三区| 天堂√8在线中文| 久久久精品大字幕| 五月玫瑰六月丁香| 精品久久久久久久久久免费视频| 97超视频在线观看视频| 两个人看的免费小视频| 久久精品国产清高在天天线| 午夜久久久久精精品| 亚洲激情在线av| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产欧美日韩一区二区三| 中文字幕最新亚洲高清| 精品国产美女av久久久久小说| 亚洲国产精品久久男人天堂| 一区福利在线观看| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲片人在线观看| 欧美国产日韩亚洲一区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产精品,欧美在线| 精品国产乱子伦一区二区三区| 亚洲av成人av| 成人欧美大片| 午夜福利免费观看在线| 人人妻人人看人人澡| or卡值多少钱| 亚洲专区字幕在线| 国产高清有码在线观看视频| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲黑人精品在线| 一个人看的www免费观看视频| 午夜福利在线观看吧| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久久久九九精品影院| 三级国产精品欧美在线观看 | 欧美三级亚洲精品| av女优亚洲男人天堂 | 嫁个100分男人电影在线观看| 精品国产亚洲在线| 真人一进一出gif抽搐免费| 一级黄色大片毛片| 久久性视频一级片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 成年女人看的毛片在线观看| 久9热在线精品视频| 亚洲 国产 在线| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲成人精品中文字幕电影| 美女扒开内裤让男人捅视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 制服人妻中文乱码| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 亚洲 欧美一区二区三区| 久久久久久大精品| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 夜夜爽天天搞| 成年女人看的毛片在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 91字幕亚洲| 久久精品国产99精品国产亚洲性色|