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    基于單機激光視覺融合的自動化碼頭集卡安全預警系統(tǒng)

    2022-11-02 10:12:50時宏強
    港口裝卸 2022年5期
    關(guān)鍵詞:集卡吊具預警系統(tǒng)

    時宏強

    上海振華重工(集團)股份有限公司

    1 引言

    隨著激光和視覺技術(shù)的發(fā)展,基于激光及視覺技術(shù)的系統(tǒng)應用日益廣泛。集卡事故是集裝箱碼頭較為常見的事故之一,集卡和集裝箱之間的相對距離檢測是傳統(tǒng)碼頭軌道式龍門起重機(以下簡稱軌道吊)的標配安全系統(tǒng),即單機集卡安全預警系統(tǒng)。傳統(tǒng)碼頭作業(yè)工況比較簡單,單機集卡安全預警系統(tǒng)只需在軌道吊靠近車道側(cè)的固定位置進行設(shè)備安裝,即可滿足防護需求。但對于自動化碼頭,由于其作業(yè)方式及堆場布局均與傳統(tǒng)碼頭有很大不同,單機集卡安全預警系統(tǒng)已無法滿足自動化碼頭需求,需結(jié)合自動化碼頭的作業(yè)特點進行升級及優(yōu)化。

    2 常規(guī)單機集卡安全預警系統(tǒng)介紹

    單機集卡安全預警系統(tǒng)采用激光掃描測距、模式識別和自動控制技術(shù),實現(xiàn)吊具、集裝箱、集卡等的實時位置檢測,并根據(jù)安全控制策略實現(xiàn)起升機構(gòu)的運行控制,確保集卡上集裝箱的安全起吊,避免生產(chǎn)事故的發(fā)生,提升集裝箱裝卸的安全性。

    2.1 硬件系統(tǒng)組成

    單機集卡安全預警系統(tǒng)主要設(shè)備包含激光組件和系統(tǒng)控制器,與軌道吊上原有PLC系統(tǒng)和功能啟停選擇開關(guān)及蜂鳴器共同實現(xiàn)集卡危險時的預警。激光組件安裝于軌道吊大車的集卡車道側(cè)下方位置,數(shù)據(jù)電纜連接到電氣房內(nèi)的系統(tǒng)控制器上,系統(tǒng)控制器提供接口連接PLC通訊模塊。司機室內(nèi)控制臺上安裝信號指示燈,提示軌道吊司機系統(tǒng)運行狀態(tài)。

    激光掃描儀掃描的軌跡見圖1,激光掃描光束主要掃描位置是集裝箱高度、托架邊緣厚度、托架表面傾斜角度、機箱和托架的間隙等,通過這些數(shù)據(jù)綜合判斷集卡在起吊過程中的安全性。

    圖1 激光掃描示意圖

    2.2 單機系統(tǒng)作業(yè)流程

    在卸車作業(yè)過程中,當帶箱集卡到位,軌道吊小車到達車道上方,吊具放到集卡集裝箱上,旋鎖閉鎖。吊具起升上升,當?shù)蹙咚衫K和著箱信號消失的瞬間,起升編碼器計算出當前的高度,作為拖車+集裝箱的高度,PLC通過通訊線纜將相關(guān)數(shù)據(jù)傳給控制器。

    當?shù)蹙咂鹕龝r,控制器綜合起升編碼器、集裝箱下表面離集卡的距離及集卡底盤的坐標,判斷集箱與集卡是否分離。

    3 交換區(qū)集卡安全預防需求

    自動化碼頭與傳統(tǒng)碼頭在堆場布局上有所不同,傳統(tǒng)集裝箱碼頭堆場布局一側(cè)為集卡車道,一側(cè)為集裝箱區(qū);自動化集裝箱碼頭堆場布局中間為集裝箱區(qū),堆場一頭為陸側(cè)交換區(qū),另一頭為海側(cè)交換區(qū)(見圖2)。

    圖2 堆場布局示意圖

    基于不同的堆場布局,自動化碼頭和傳統(tǒng)碼頭的作業(yè)方式也存在差異。自動化堆場軌道吊裝卸箱作業(yè)集中在交換區(qū),由1條作業(yè)車道變?yōu)?條作業(yè)車道;同時當在交換區(qū)進行卸箱作業(yè)時,禁止集卡車在作業(yè)過程中移動,避免安全事故[1]。因此自動化碼頭對集卡安全性的需求相比傳統(tǒng)碼頭要求更高。具體可包括:交換區(qū)5條車道均需實現(xiàn)軌道吊作業(yè)中的集卡安全預警;交換區(qū)5條車道均是集卡作業(yè),需要更加可靠的集卡安全預警系統(tǒng),在保障作業(yè)效率的同時,降低誤報率和虛警率。

    4 交換區(qū)集卡安全預警系統(tǒng)

    交換區(qū)集卡安全預警系統(tǒng)采用多種技術(shù)融合,包括基于激光掃描測距的模式識別和定位技術(shù)、基于人工智能的集卡視覺識別技術(shù)、集卡特征跟蹤技術(shù),實現(xiàn)對集卡箱車分離的檢測以及集卡實時移動監(jiān)測。

    4.1 系統(tǒng)硬件組成

    交換區(qū)集卡安全預警系統(tǒng)主要設(shè)備包含激光云臺、攝像機、工控機、系統(tǒng)控制箱,系統(tǒng)組成見圖3。其中,激光云臺實時監(jiān)控集卡車托架與集裝箱相對位置;攝像機識別當前作業(yè)車道的集卡車并對集卡車進行實時跟蹤;工控機分為激光掃描工控機和視覺檢測工控機,激光掃描工控機主要控制激光掃描,視覺檢測工控機主要控制相機拍攝識別;系統(tǒng)控制箱用于驅(qū)動激光云臺。為實現(xiàn)對每條車道的集卡進行檢測保護,激光云臺需要安裝在相鄰兩條車道的中間位置。每條車道安裝2個相機,為使視野覆蓋整個車道,相機對角安裝,同時要求像機視野能夠覆蓋集卡車完整車胎。

    圖3 系統(tǒng)組成圖

    4.2 系統(tǒng)通訊及軟件接口

    系統(tǒng)使用網(wǎng)絡(luò)通訊和DP通訊。系統(tǒng)內(nèi)部各個組件之間采用網(wǎng)絡(luò)通訊,系統(tǒng)與PLC之間采用DP通訊(見圖4)。其中線纜1為DP通信線纜、線纜2為動力線纜、線纜3為3D激光數(shù)據(jù)線纜、線纜4為激光電源線纜、線纜5為相機電源線、線纜6為相機數(shù)據(jù)線纜。

    圖4 電纜連線圖

    4.3 交換區(qū)激光應用實例

    4.3.1 應用實例

    在交換區(qū)中,每2個車道共用1套激光云臺系統(tǒng),5號車道單獨使用1套,布置見圖5。自動化軌道吊在距離陸側(cè)交換區(qū)200 m范圍內(nèi)接收到或者已經(jīng)啟動了交換區(qū)作業(yè)指令,PLC啟動與系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換,數(shù)據(jù)接口中“作業(yè)車道”由0變?yōu)閷嶋H作業(yè)車道號,此時系統(tǒng)啟動。系統(tǒng)根據(jù)作業(yè)車道號調(diào)用相應的激光云臺系統(tǒng),在3D掃描完成后,系統(tǒng)根據(jù)大車位置擺動激光,使激光掃描作業(yè)中心位置,即吊具中心。

    圖5 2號激光云臺對準4車道后20 ft集裝箱

    在圖5工況下,系統(tǒng)根據(jù)PLC發(fā)送的作業(yè)車道號,調(diào)用2號激光云臺,控制激光擺動到4號車道進行3D掃描。3D掃描完成后,系統(tǒng)根據(jù)PLC發(fā)送的大車位置,控制激光掃描平面擺動到作業(yè)中心位置。激光擺動到位時,軌道吊完成對箱及自動著箱動作。系統(tǒng)接收到吊具閉鎖信號后,相關(guān)集卡檢測功能啟動,開始對集卡中心位置進行實時監(jiān)控,識別吊具和集卡拖架的相對位置。

    系統(tǒng)持續(xù)跟蹤集裝箱與集卡車的相對位置信息,當?shù)蹙咂鹕龝r,系統(tǒng)綜合起升編碼器、集裝箱下表面離集卡的距離及集卡底盤的坐標,判斷集裝箱與集卡是否分離;若未分離,則系統(tǒng)向PLC發(fā)送報警信息,否則集卡安全預警系統(tǒng)持續(xù)運行直至吊具起升高度超過系統(tǒng)檢測區(qū)間。

    4.3.2 集卡安全預警系統(tǒng)控制

    系統(tǒng)安全保護觸發(fā)后,吊具只能以10%的額定速度慢速下降,不能起升。吊具下放到松繩和著箱后,起升上升的防吊集卡控制解除,允許集卡司機將鎖頭打開,繼續(xù)工作。

    系統(tǒng)在遠程監(jiān)控系統(tǒng)或遠程操作臺人機交互界面提供狀態(tài)指示。當集卡安全預警功能處于停用狀態(tài)、使用狀態(tài)或者系統(tǒng)發(fā)生故障時,進行相關(guān)狀態(tài)顯示。

    系統(tǒng)在遠程控制臺上設(shè)置功能旁路選擇開關(guān)。當功能旁路選擇開關(guān)處于“關(guān)”位置時,集卡安全預警功能停用,吊具起升不具有集卡安全保護功能。同時設(shè)置單次旁路開關(guān),當集卡安全預警系統(tǒng)觸發(fā)報警時,吊具停止上升,指示燈亮起,司機可按下旁路開關(guān),進行單次控制旁路;當集卡安全預警系統(tǒng)未觸發(fā)或停用時,指示燈熄滅。

    4.4 視覺檢測功能的應用及拓展

    此系統(tǒng)能利用碼頭車道原有的前后高清攝像頭,基于深度學習神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù),采用目標檢測算法,預測目標的邊框、識別目標的類別,從而實現(xiàn)目標檢測。

    4.4.1 視覺檢測在車道垂直方向上的應用

    在集卡車的箱車分離階段,視覺檢測系統(tǒng)采用基于精準尺度預測方法的實時視覺跟蹤算法,對檢測到的集卡車輪進行實時運動跟蹤,以軌道吊起升下降時的集卡輪胎位置為基準位置,并在系統(tǒng)中標注基準框(見圖6)。在整個作業(yè)運行階段對前后車輪上下位置進行像素級別的比對,系統(tǒng)判斷偏移值是否超過設(shè)定的閾值,如果沒有,說明集卡及集裝箱正常分離;如果超過閾值,說明集卡和集裝箱被同時提升,此時發(fā)送預警信息給PLC,緊急停止。

    圖6 后攝像頭視角及輪胎標準框

    4.4.2 視覺檢測在車道水平方向上的應用

    自動化碼頭堆場要求集卡車在交換區(qū)停到相應車道,在作業(yè)時需保持靜止,以便軌道吊抓放箱的掃描?;诖诵枨?,視覺檢測拓展了集卡移動檢測的功能。和垂直方向上的檢測相同,以起升下降過程中的輪胎位置為基準,在作業(yè)運行階段對前后輪的左右位置進行像素級別的比對,系統(tǒng)判斷偏移值是否超過設(shè)定的閾值,如果沒有,說明集卡未移動;如果超過閾值,說明集卡移動,此時發(fā)送預警信息給PLC,緊急停止。

    4.4.3 視覺檢測在人員保護方面的應用

    自動化碼頭堆場在交換區(qū)的作業(yè)運行中,集卡司機是禁止進入車道內(nèi)的。視覺檢測同樣可拓展出人員入侵功能,可繼續(xù)以前后輪為基準框,無論集卡司機從哪個方向進入作業(yè)車道內(nèi),勢必會遮擋基準框,此時系統(tǒng)同樣判別偏差值超過設(shè)定閾值,發(fā)送預警信息給PLC,軌道吊緊急停止。

    4.4.4 視覺檢測系統(tǒng)在箱門檢測方面的應用

    車道前后都有攝像頭,無論單40 ft箱和雙20 ft箱門前后都可覆蓋,后續(xù)可基于大量的視覺深度學習,進行箱門方向的特征判別,通過PLC反饋給碼頭運營管理系統(tǒng),已便于后續(xù)調(diào)箱門作業(yè)的流程一體化,優(yōu)化作業(yè)效率。

    5 結(jié)語

    該系統(tǒng)可實現(xiàn)對自動化堆場交換區(qū)車道的安全保護,拓展集卡移動檢測及人員入侵的報警功能,有效提升自動化軌道吊的安全性和可靠性,并且后續(xù)還可拓展箱門檢測功能。

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