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    基于移動(dòng)群智感知的多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲控制技術(shù)

    2022-10-27 02:44:08王艷娥司海峰
    計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制 2022年10期
    關(guān)鍵詞:群智噪聲控制旋翼

    楊 倩,王艷娥,梁 艷,司海峰

    (西安思源學(xué)院 理工學(xué)院,西安 710038)

    0 引言

    移動(dòng)群智感知是一種新型的數(shù)據(jù)信息感知作用機(jī)制,它利用廣泛存在的智能傳感設(shè)備對(duì)采集到的感知數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。移動(dòng)群智感知系統(tǒng)具有部署成本低、運(yùn)行速率快、感知準(zhǔn)確性高、覆蓋面積大等多項(xiàng)應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。常規(guī)的移動(dòng)群智感知系統(tǒng)同時(shí)包含數(shù)據(jù)采集者、任務(wù)發(fā)布者、網(wǎng)絡(luò)服務(wù)平臺(tái)三類(lèi)結(jié)構(gòu)[1]。其中,數(shù)據(jù)采集者負(fù)責(zé)接收已發(fā)布的任務(wù)指令,并根據(jù)服務(wù)需求收集待處理感知數(shù)據(jù),以供服務(wù)平臺(tái)主機(jī)的調(diào)取與利用;任務(wù)發(fā)布者負(fù)責(zé)在網(wǎng)絡(luò)服務(wù)平臺(tái)中發(fā)布執(zhí)行任務(wù),并可以按照具體實(shí)踐情況,修改已發(fā)布任務(wù)的執(zhí)行進(jìn)程[2];網(wǎng)絡(luò)服務(wù)平臺(tái)作為數(shù)據(jù)采集者與任務(wù)發(fā)布者之間的過(guò)渡結(jié)構(gòu),負(fù)責(zé)對(duì)感知數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,并可以借助傳輸信道,將這些信息文件反饋給執(zhí)行主機(jī)。

    多旋翼無(wú)人機(jī)是具有三個(gè)或三個(gè)以上獨(dú)立旋翼軸的無(wú)人駕駛型直升機(jī)飛行器,依靠軸電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)獨(dú)立旋翼進(jìn)行旋轉(zhuǎn),從而產(chǎn)生向上的升推力。由于旋翼軸間距始終固定,所以改變旋翼之間的相對(duì)轉(zhuǎn)速水平,就可以改變軸向推進(jìn)力的數(shù)值大小,進(jìn)而調(diào)節(jié)無(wú)人機(jī)飛行器的實(shí)際運(yùn)行軌跡[3]。在多旋翼無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,蒙皮結(jié)構(gòu)、加筋板結(jié)構(gòu)、典型壁板結(jié)構(gòu)內(nèi)部噪聲信號(hào)的布局形式總是保持不斷變化的狀態(tài),易使噪聲信號(hào)波動(dòng)幅值持續(xù)增大,對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)能力造成影響。傳統(tǒng)模糊邏輯控制方法采用一種模型概率的非線(xiàn)性映射處理方法實(shí)時(shí)篩選模型子集,剔除無(wú)用模型,增加有用模型的權(quán)重,并通過(guò)模糊推理機(jī)制自動(dòng)調(diào)整過(guò)程噪聲水平,以此實(shí)現(xiàn)噪聲控制。但是在該方法應(yīng)用后,多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲幅值依舊保持在較高水平,實(shí)際應(yīng)用效果并不好[4]。為解決上述問(wèn)題,以移動(dòng)群智感知作用機(jī)制為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)一種新型的多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲控制方法。

    1 噪聲信號(hào)布局分析

    由于多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)的傳輸行為規(guī)律性不明顯,為了更好地獲取噪聲信號(hào)位置,還應(yīng)分析信號(hào)參量在蒙皮結(jié)構(gòu)、加筋板結(jié)構(gòu)、典型壁板結(jié)構(gòu)內(nèi)的布局形式。

    1.1 無(wú)人機(jī)蒙皮結(jié)構(gòu)

    多旋翼無(wú)人機(jī)蒙皮結(jié)構(gòu)(如圖1所示)是一塊完整的薄板,其外表面為獨(dú)立絕緣層(圖1中的虛線(xiàn)框架),因此不具備傳導(dǎo)噪聲信號(hào)的能力,故而噪聲信號(hào)傳導(dǎo)行為只發(fā)生在蒙皮結(jié)構(gòu)內(nèi)表面(圖1中的實(shí)線(xiàn)框架)[5]??紤]到移動(dòng)群智感知機(jī)制對(duì)噪聲信號(hào)傳輸行為的影響,規(guī)定由左至右的方向?yàn)樾盘?hào)傳輸正方向,且整個(gè)無(wú)人機(jī)蒙皮結(jié)構(gòu)內(nèi)部不存在噪聲信號(hào)的負(fù)向傳輸行為。

    圖1 蒙皮結(jié)構(gòu)內(nèi)的噪聲信號(hào)布局

    若多旋翼無(wú)人機(jī)的行進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向發(fā)生改變,則X、Y、Z三個(gè)空間坐標(biāo)軸的定義方向也會(huì)隨著出現(xiàn)變化,為避免噪聲信號(hào)在蒙皮結(jié)構(gòu)內(nèi)的傳輸方向發(fā)生改變,默認(rèn)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,只有獨(dú)立絕緣層的存在方向會(huì)出現(xiàn)變化,而內(nèi)表面存在方向始終保持不變[6]。

    1.2 無(wú)人機(jī)加筋板結(jié)構(gòu)

    如圖2所示,多旋翼無(wú)人機(jī)加筋板結(jié)構(gòu)包含完整的蒙皮結(jié)構(gòu)和兩根平行筋條,可以在維持噪聲信號(hào)正向傳輸行為的同時(shí),避免噪聲波幅值出現(xiàn)明顯增大的變化,一方面為無(wú)人機(jī)飛行器提供一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)環(huán)境,另一方面也可以將蒙皮結(jié)構(gòu)內(nèi)暫存的噪聲信號(hào)提取出來(lái),使得主機(jī)元件可對(duì)這些信號(hào)參量進(jìn)行按需分配與處理[7-8]。

    圖2 加筋板結(jié)構(gòu)內(nèi)的噪聲信號(hào)布局

    在實(shí)際傳輸過(guò)程中,加筋板結(jié)構(gòu)內(nèi)噪聲信號(hào)傳輸正方向與X坐標(biāo)軸、Y坐標(biāo)軸、Z坐標(biāo)軸之間的夾角數(shù)值完全相等。

    1.3 無(wú)人機(jī)典型壁板結(jié)構(gòu)

    如圖3所示,多旋翼無(wú)人機(jī)典型壁板結(jié)構(gòu)采取平行筋條并列連接的方式,可以將整個(gè)蒙皮結(jié)構(gòu)分割成多個(gè)完全獨(dú)立的空間,從而使得噪聲信號(hào)在傳輸過(guò)程中的波長(zhǎng)值水平能夠得到有效控制[9]。典型壁板結(jié)構(gòu)內(nèi)部的噪聲信號(hào)始終保持首尾交替相連的傳輸形式,隨著信號(hào)傳輸時(shí)間的延遲,其波動(dòng)幅值水平則呈現(xiàn)出不斷下降的變化狀態(tài)。

    圖3 典型壁板結(jié)構(gòu)內(nèi)的噪聲信號(hào)布局

    為實(shí)現(xiàn)對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)的準(zhǔn)確控制,信號(hào)參量在典型壁板結(jié)構(gòu)第一個(gè)獨(dú)立空間與最后一個(gè)獨(dú)立空間內(nèi)的傳輸方向必須保持一致[10]。

    在分析多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)在無(wú)人機(jī)蒙皮結(jié)構(gòu)、加筋板結(jié)構(gòu)、典型壁板結(jié)構(gòu)內(nèi)的布局形式為基礎(chǔ)上,提取無(wú)人機(jī)板狀結(jié)構(gòu)的振動(dòng)特性,以期為后續(xù)的噪聲控制奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

    1.4 板狀結(jié)構(gòu)振動(dòng)特性

    板狀結(jié)構(gòu)作為多旋翼無(wú)人機(jī)的核心組成裝置,具有過(guò)濾噪聲信號(hào)的作用。在電感元件的作用下,入射噪聲信號(hào)波段會(huì)經(jīng)過(guò)多次折射,當(dāng)直接反射輸出量與結(jié)構(gòu)元件自身的信號(hào)感應(yīng)能力相匹配時(shí),板狀結(jié)構(gòu)對(duì)于噪聲信號(hào)的吸收能力最強(qiáng),輸出噪聲信號(hào)也就不會(huì)對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)的穩(wěn)定飛行能力造成影響[11-12]。詳細(xì)的多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)傳播原理如圖4所示。

    圖4 多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)傳播示意圖

    在移動(dòng)群智感知機(jī)制的作用下,可將板狀結(jié)構(gòu)振動(dòng)特性表達(dá)式定義為:

    (1)

    2 多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲控制原理

    為實(shí)現(xiàn)對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)的有效控制,需要根據(jù)板狀結(jié)構(gòu)的振動(dòng)特性,研究同步開(kāi)關(guān)阻尼、短路開(kāi)關(guān)阻尼、電感開(kāi)關(guān)阻尼、外加電壓源開(kāi)關(guān)阻尼的定義表達(dá)式,以此為后續(xù)的控制任務(wù)調(diào)度奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

    2.1 同步開(kāi)關(guān)阻尼

    多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)的傳輸能力會(huì)因同步開(kāi)關(guān)阻尼行為的變化而發(fā)生改變,故而求解同步開(kāi)關(guān)阻尼表達(dá)式,能夠確定噪聲信號(hào)在單位波動(dòng)區(qū)間內(nèi)的幅值水平,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)噪聲波動(dòng)行為的有效控制。同步開(kāi)關(guān)阻尼以同步控制思想作為切入點(diǎn),可以根據(jù)多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)的波動(dòng)特征,判斷板狀結(jié)構(gòu)振動(dòng)特性的合理性[13]。若將多旋翼無(wú)人機(jī)板狀結(jié)構(gòu)振動(dòng)特性視為已知條件,則可認(rèn)為改變同步開(kāi)關(guān)阻尼條件既可以控制噪聲信號(hào)的傳輸頻率,也能夠有效壓縮波動(dòng)幅值。

    無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)同步開(kāi)關(guān)阻尼定義式為:

    (2)

    其中:λ1表示噪聲信號(hào)的振動(dòng)系數(shù),s1表示振幅基向量,κ1表示噪聲信號(hào)的波動(dòng)系數(shù),d1表示波動(dòng)傳輸基向量,ι表示波幅參量的初始賦值,lι表示基于系數(shù)ι的噪聲信號(hào)波動(dòng)特征。對(duì)于多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)而言,同步開(kāi)關(guān)阻尼表達(dá)式的計(jì)算數(shù)值受到板狀結(jié)構(gòu)振動(dòng)特性的直接影響。

    2.2 短路開(kāi)關(guān)阻尼

    受到移動(dòng)群智感知機(jī)制的影響,在多旋翼無(wú)人機(jī)行進(jìn)過(guò)程中,噪聲信號(hào)傳輸耗能與電能累積量始終保持持平,因此通過(guò)局部短路的方式,促使電能累積量持續(xù)增大,可以提高噪聲信號(hào)的傳輸耗能水平,從而使得主機(jī)元件能夠準(zhǔn)確掌握噪聲信號(hào)傳輸行為,并對(duì)其進(jìn)行針對(duì)性控制。與同步開(kāi)關(guān)阻尼思想相比,根據(jù)短路開(kāi)關(guān)阻尼表達(dá)式所制定的噪聲控制方法目的性更強(qiáng),因此其實(shí)際控制效果也就更為明顯[14-15]。用λ2表示局部短路系數(shù),s2表示噪聲信號(hào)的具備感應(yīng)特征,f表示短路情況下的噪聲信號(hào)累積系數(shù),θ表示直流噪聲信號(hào)與短路噪聲信號(hào)的傳輸交角,cosθ表示角θ的余弦值。

    無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)短路開(kāi)關(guān)阻尼定義式為:

    (3)

    由于多旋翼無(wú)人機(jī)的行進(jìn)速率始終保持變化狀態(tài),所以傳輸交角數(shù)值也不能保持穩(wěn)定,但其變化范圍始終保持在(15°,105°)的數(shù)值區(qū)間內(nèi)。

    2.3 電感開(kāi)關(guān)阻尼

    (4)

    受到無(wú)人機(jī)板狀結(jié)構(gòu)振動(dòng)特性的影響,電感開(kāi)關(guān)阻尼表達(dá)式的計(jì)算取值始終小于同步開(kāi)關(guān)阻尼與短路開(kāi)關(guān)阻尼。

    2.4 外加電壓源開(kāi)關(guān)阻尼

    無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)外加電壓源開(kāi)關(guān)阻尼定義式為:

    (5)

    為控制外加電壓源開(kāi)關(guān)阻尼表達(dá)式取值為負(fù),要求s4系數(shù)的取值也必須小于“0”。

    根據(jù)同步開(kāi)關(guān)阻尼、短路開(kāi)關(guān)阻尼、電感開(kāi)關(guān)阻尼與外加電壓源開(kāi)關(guān)阻尼計(jì)算結(jié)果,構(gòu)建多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲控制模型,該模型的具體描述如下:

    W=KP(w1a1-w2a2)+KIw3a3+KDw4a4

    (6)

    其中:KP、KI、KD分別表示PID控制器不同的參數(shù),w1、w2、w3、w4分別表示同步開(kāi)關(guān)阻尼、短路開(kāi)關(guān)阻尼、電感開(kāi)關(guān)阻尼與外加電壓源開(kāi)關(guān)阻尼權(quán)重。

    3 基于移動(dòng)群智感知的噪聲控制任務(wù)調(diào)度

    為實(shí)現(xiàn)對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲的有效控制,應(yīng)綜合考慮同步開(kāi)關(guān)阻尼、短路開(kāi)關(guān)阻尼、電感開(kāi)關(guān)阻尼與外加電壓源開(kāi)關(guān)阻尼計(jì)算結(jié)果,生成多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲控制任務(wù),利用移動(dòng)群智感知對(duì)噪聲控制任務(wù)進(jìn)行調(diào)度,保證噪聲控制質(zhì)量與效率。移動(dòng)群智感知算法的作用下,無(wú)人機(jī)噪聲控制任務(wù)的調(diào)度處理由群節(jié)點(diǎn)定義、感知任務(wù)分配、調(diào)度性能指標(biāo)計(jì)算三個(gè)環(huán)節(jié)共同組成,本節(jié)將針對(duì)上述內(nèi)容展開(kāi)研究。

    3.1 群節(jié)點(diǎn)定義

    在移動(dòng)群智感知機(jī)制中,群節(jié)點(diǎn)部署形式與待調(diào)度任務(wù)指令的排列形式完全一致,一般來(lái)說(shuō),除去輸入節(jié)點(diǎn)“0”、輸出節(jié)點(diǎn)“e”之外,整個(gè)樹(shù)狀群節(jié)點(diǎn)組織(如圖5所示)至少還需包含三個(gè)層級(jí)連接結(jié)構(gòu)。“0”輸入節(jié)點(diǎn)與第一層節(jié)點(diǎn)群組相連,前者負(fù)責(zé)接收主機(jī)元件輸出的調(diào)度任務(wù)執(zhí)行指令,后者負(fù)責(zé)分類(lèi)儲(chǔ)存這些數(shù)據(jù)信息參量;第一層節(jié)點(diǎn)群組與第二層節(jié)點(diǎn)群組相連,兩者共同組成了樹(shù)狀群節(jié)點(diǎn)組織的中間過(guò)渡結(jié)構(gòu)[20-21];第三層節(jié)點(diǎn)群組的個(gè)數(shù)值是第二層節(jié)點(diǎn)群組的二倍,兩者相結(jié)合能夠準(zhǔn)確描述出任務(wù)調(diào)度指令所處的實(shí)際執(zhí)行狀態(tài);“e” 輸出節(jié)點(diǎn)存在于樹(shù)狀群節(jié)點(diǎn)組織的最末端,可以根據(jù)移動(dòng)群智感知機(jī)制的作用形式,對(duì)任務(wù)調(diào)度指令數(shù)據(jù)進(jìn)行重排處理。

    圖5 移動(dòng)群智感知節(jié)點(diǎn)部署

    α表示過(guò)渡節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)的初始值,n表示系數(shù)α的最大取值,qo表示“0”輸入節(jié)點(diǎn)編碼系數(shù),qe表示“e”輸出節(jié)點(diǎn)編碼系數(shù),χ0表示系數(shù)qo的譯碼特征,χe表示系數(shù)qe的譯碼特征。聯(lián)立上述物理量,得到移動(dòng)群智感知機(jī)制的群節(jié)點(diǎn)定義條件W如下:

    (7)

    為保證樹(shù)狀群節(jié)點(diǎn)組織的穩(wěn)定性,要求系數(shù)n的取值必須大于已連接層級(jí)結(jié)構(gòu)的個(gè)數(shù)值。

    3.2 感知任務(wù)分配

    (8)

    在移動(dòng)群智感知機(jī)制的認(rèn)知中,只有擴(kuò)大感知任務(wù)分配條件對(duì)于數(shù)據(jù)信息參量的容納能力,才能實(shí)現(xiàn)對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)傳輸行為的有效控制。

    3.3 調(diào)度性能指標(biāo)

    對(duì)于多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)而言,任務(wù)調(diào)度思想的主要目的就是約束移動(dòng)群智感知機(jī)制的作用能力,由于噪聲信號(hào)的傳輸行為與存儲(chǔ)形式并不唯一,故而在定義調(diào)度性能指標(biāo)時(shí),要求所選取數(shù)據(jù)的信息參量必須具有較強(qiáng)的容錯(cuò)性[24-25]。用ε、γ分別表示兩個(gè)隨機(jī)選取的調(diào)度任務(wù)規(guī)劃向量,且ε≠γ的不等式條件恒成立,uε表示基于向量ε的噪聲信號(hào)感知系數(shù),uγ表示基于向量γ的噪聲信號(hào)感知系數(shù),φ表示基于移動(dòng)群智感知的噪聲信號(hào)容錯(cuò)參量,φ表示既定的調(diào)度任務(wù)數(shù)據(jù)規(guī)劃殘差值,聯(lián)立公式(8),可將調(diào)度性能指標(biāo)求解表達(dá)式定義為:

    (9)

    若將多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)作為唯一的參考變量,則可認(rèn)為在移動(dòng)群智感知機(jī)制的作用下,聯(lián)合感知任務(wù)分配條件,對(duì)調(diào)度性能指標(biāo)進(jìn)行提取處理,就可以準(zhǔn)確定義任務(wù)數(shù)據(jù)信息的實(shí)際傳輸形式,從而避免對(duì)單一噪聲信號(hào)進(jìn)行重復(fù)標(biāo)記。

    通過(guò)上述過(guò)程實(shí)現(xiàn)多旋翼無(wú)人機(jī)控制任務(wù)調(diào)度,保證多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲控制效果,提升多旋翼無(wú)人機(jī)工作質(zhì)量與效率。

    4 實(shí)例分析

    4.1 器材選用

    選擇Phantom 4 Pro V2.0型多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器作為實(shí)驗(yàn)對(duì)象。飛行器實(shí)物圖與實(shí)際飛行圖如圖6與圖7所示。

    圖6 飛行器實(shí)物圖

    圖7 實(shí)際飛行圖

    將MicW——i437L傳聲器放置在所選取的無(wú)人機(jī)飛行器之上,調(diào)節(jié)各項(xiàng)飛行示數(shù),使得無(wú)人機(jī)保持相對(duì)穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)。表1反映了實(shí)驗(yàn)過(guò)程中的相關(guān)實(shí)驗(yàn)參量的設(shè)置數(shù)值。

    表1 實(shí)驗(yàn)參數(shù)設(shè)置

    出于公平性考慮,基于移動(dòng)群智感知的多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲控制技術(shù)、模糊邏輯控制方法參量指標(biāo)數(shù)值始終保持一致。

    4.2 飛行軌跡規(guī)劃

    通過(guò)遙控器設(shè)備調(diào)節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)的飛行高度,忽略外界風(fēng)力等干擾性因素的影響,認(rèn)定無(wú)人機(jī)飛行器在噪聲監(jiān)測(cè)過(guò)程中始終保持絕對(duì)穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在飛行場(chǎng)地上選取一個(gè)節(jié)點(diǎn)作為測(cè)量基站,以基站節(jié)點(diǎn)為源點(diǎn),選取固定空間區(qū)域作為噪聲信號(hào)接收區(qū),記錄當(dāng)多旋翼無(wú)人機(jī)路過(guò)該區(qū)域時(shí),其噪聲波動(dòng)幅值分別在X軸、Y軸、Z軸方向上的數(shù)值變化情況,如圖8所示。

    圖8 多旋翼無(wú)人機(jī)的飛行軌跡

    由于外部噪聲干擾行為的作用方向并不固定,所以測(cè)量所得噪聲信號(hào)波動(dòng)幅值在X軸、Y軸、Z軸方向上都會(huì)出現(xiàn)變化。

    4.3 測(cè)試案例

    存在外部噪聲干擾的情況下,基站節(jié)點(diǎn)所檢測(cè)到的無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)波動(dòng)幅值可以用來(lái)描述多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。一般來(lái)說(shuō),基站節(jié)點(diǎn)所檢測(cè)到的無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)波動(dòng)幅值越小,就表示多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性越強(qiáng);反之,若基站節(jié)點(diǎn)所檢測(cè)到的無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)波動(dòng)幅值相對(duì)較大,則表示多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性也就較弱。

    首先,令基站主機(jī)按照實(shí)驗(yàn)組控制方法檢測(cè)無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值;然后,再令基站主機(jī)按照模糊邏輯控制控制方法檢測(cè)無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值;最后,對(duì)比實(shí)驗(yàn)組、模糊邏輯控制檢測(cè)數(shù)值,總結(jié)實(shí)驗(yàn)規(guī)律。

    非干擾情況下的無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值如圖9所示。

    圖9 非干擾情況下的無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值

    分析圖9可知,非干擾情況下無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值在X軸方向上的均值水平最高、在Z軸方向上的均值水平最低,但明顯Z軸方向上噪聲信號(hào)幅值的數(shù)值變化態(tài)勢(shì)更為平穩(wěn)。

    不同方法的無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值的實(shí)驗(yàn)數(shù)值如表2所示。

    表2 無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值的實(shí)驗(yàn)數(shù)值

    實(shí)驗(yàn)組:在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,移動(dòng)群智感知方法應(yīng)用后,無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值的變化態(tài)勢(shì)始終與非干擾情況下的信號(hào)幅值變化態(tài)勢(shì)保持一致,但很明顯移動(dòng)群智感知方法的均值水平更低。實(shí)驗(yàn)組X軸最大值90.5 dB、Y軸最大值69.3 dB、Z軸最大值30.2 dB,遠(yuǎn)小于非干擾情況下的X軸最大值108.3 dB、Y軸最大值88.2 dB、Z軸最大值51.8 dB。

    模糊邏輯方法應(yīng)用后的無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值的變化態(tài)勢(shì)也與非干擾情況下的信號(hào)幅值變化態(tài)勢(shì)保持一致,但其均值水平卻相對(duì)較高。模糊邏輯方法的X軸最大值160.6 dB、Y軸最大值91.7 dB、Z軸最大值66.4 dB,高于非干擾情況下的X軸最大值108.3 dB、Y軸最大值88.2 dB、Z軸最大值51.8 dB,更遠(yuǎn)高于實(shí)驗(yàn)組數(shù)值水平。

    綜上可知,本次實(shí)驗(yàn)結(jié)論為:

    1)模糊邏輯控制方法并不能有效控制無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值在X軸、Y軸、Z軸方向上的數(shù)值水平,在維持多旋翼無(wú)人機(jī)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)方面的實(shí)際應(yīng)用能力相對(duì)較弱;

    2)移動(dòng)群智感知方法在有效控制無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)幅值方面的應(yīng)用能力較強(qiáng),可以保證X軸、Y軸、Z軸方向上噪聲信號(hào)波動(dòng)幅值始終處于較低水平,符合保障多旋翼無(wú)人機(jī)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的實(shí)際應(yīng)用需求。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    與模糊邏輯控制方法相比,新型多旋翼無(wú)人機(jī)噪聲控制方法在移動(dòng)群智感知機(jī)制的基礎(chǔ)上,通過(guò)改變調(diào)度性能指標(biāo)取值的方式,并根據(jù)板狀結(jié)構(gòu)振動(dòng)特性,確定同步開(kāi)關(guān)阻尼、短路開(kāi)關(guān)阻尼、電感開(kāi)關(guān)阻尼、外加電壓源開(kāi)關(guān)阻尼的計(jì)算表達(dá)式,又以蒙皮結(jié)構(gòu)、加筋板結(jié)構(gòu)、典型壁板結(jié)構(gòu)為例,規(guī)劃了噪聲信號(hào)的實(shí)時(shí)布局形式。在實(shí)際應(yīng)用方面,這種新型控制方法可以保證無(wú)人機(jī)噪聲信號(hào)波動(dòng)幅值在各個(gè)傳輸方向上始終處于相對(duì)較低的數(shù)值狀態(tài),對(duì)于維持多旋翼無(wú)人機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)能力起到較強(qiáng)的促進(jìn)性作用。

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