單夢凱,胡西雷,孫碩碩,龔思奇,李珍妍
(1.鄭州科技學(xué)院,鄭州450064;2.黃淮學(xué)院,河南 駐馬店463000;3.河南科技學(xué)院,河南 新鄉(xiāng)453003;4.鄭州經(jīng)貿(mào)學(xué)院,鄭州 451191)
伴隨著城市發(fā)展的趨勢,大城市里愈來愈多的多層建筑相繼出現(xiàn),而高大的建筑玻璃幕墻的清潔工作變得更加繁重危險。人工進(jìn)行高層清潔往往需要高費(fèi)用,并且效率低風(fēng)險性極高,而面對家庭和大型商場的玻璃清潔終將變成一個極大的銷售市場。商業(yè)服務(wù)上,許多店鋪和公司必須聘用或簽訂房產(chǎn)公司來清潔高層住宅或落地玻璃窗。經(jīng)調(diào)查顯示,在一線城市,占地面積約10 m2的門店門窗玻璃,人工費(fèi)用每月為500元,占每日清理花費(fèi)的30%,而且仍有增多的發(fā)展趨勢[1]。
目前市場上的擦窗機(jī)器人原理和結(jié)構(gòu)不一,但大多數(shù)對工作環(huán)境和玻璃表面有著極其嚴(yán)苛的要求,在面對家庭和商業(yè)門店玻璃清潔工作中往往發(fā)揮不出優(yōu)勢,面對這種情況本文提供了一個全新的思路,本文通過基于Arduino(開源電子原型平臺)嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)擦窗機(jī)器人的可跨越研究,來實(shí)現(xiàn)擦窗機(jī)器人的進(jìn)一步升級。
目前國內(nèi)外市場所提供的智能擦玻璃機(jī)器人吸附都是根據(jù)真空泵和真空發(fā)生器相配合的抽取真空吸附式與離心風(fēng)機(jī)式負(fù)壓吸附2個類目,這2個類目可統(tǒng)稱為真空吸附[2]。比較常見的有HOBOT/波妞、ECOVACS/科沃斯和BOBOT等主流品牌擦窗機(jī)器人,價格1000~3 000元不等。
Windoro系列是智能擦玻璃機(jī)器人市場中少有的選取磁吸附方式的智能擦玻璃機(jī)器人,但清理工作過程中也會有工作盲區(qū),另外玻璃厚度也會帶來影響。經(jīng)過產(chǎn)品迭代,目前市面上現(xiàn)有的磁吸附擦窗機(jī)器人已經(jīng)少見,主要原因是玻璃多樣性的增加導(dǎo)致磁吸附已經(jīng)不能滿足正常使用。
本項(xiàng)目確定以Arduino單片機(jī)為主控制系統(tǒng),提出雙風(fēng)機(jī)雙密閉環(huán)境設(shè)計,并制作出3D模型圖雛形,根據(jù)功能需求分析出系統(tǒng)控制原理,并選取了12 V、29 r/min的直流減速電機(jī)作為左右驅(qū)動輪的動力來源,選取L298N芯片作為左右驅(qū)動,編寫Arduino程序利用點(diǎn)控式開關(guān)所反饋的串口信息來控制左右減速電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)控和正反轉(zhuǎn),再通過對左右電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)控測試出擦窗機(jī)器人碰窗換向的實(shí)際轉(zhuǎn)速,以此實(shí)現(xiàn)擦窗機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和循跡功能。另外配備有壓強(qiáng)和防掉落感應(yīng)器為機(jī)器正常工作保駕護(hù)航。
可跨越式擦窗機(jī)器人關(guān)鍵應(yīng)用單層吸附計劃方案,必須具備安全性、全過程清理、清潔擦洗和智能遙控器等幾類基本要素,另外在此基礎(chǔ)之上增加了玻璃連接縫隙的可跨越功能,在保證安全基礎(chǔ)的前提下通過芯片智能控制、多傳感器協(xié)助合作,實(shí)現(xiàn)多玻璃之間清潔工作。
本文所涉及的可跨越式擦窗機(jī)器人主要由以下5大部分組成,包括驅(qū)動結(jié)構(gòu)、吸附結(jié)構(gòu)、傳感結(jié)構(gòu)、清潔結(jié)構(gòu)和遙控結(jié)構(gòu)。驅(qū)動及吸附模塊是擦窗機(jī)器人的核心部分,首先對市面上現(xiàn)有的擦窗機(jī)器人驅(qū)動及吸附方案進(jìn)行分析最終采用了直流減速電機(jī)協(xié)助防滑硅膠傳送帶作為驅(qū)動,無刷離心風(fēng)機(jī)構(gòu)成密封負(fù)壓吸附模式,通過SolidWorks軟件進(jìn)行3D建模,設(shè)計出適用于多環(huán)境下工作的可跨越式擦窗機(jī)器人,最后根據(jù)擦窗機(jī)器人巡跡、遙控和跨越等模塊搭建完整控制系統(tǒng)。
3.3.1 基本結(jié)構(gòu)設(shè)計
擦窗機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)方案為:無刷電機(jī)負(fù)壓吸附、腔體式結(jié)構(gòu),采用直流減速電機(jī),硅膠履帶;清潔模塊采用高密度纖維布,同時配備2個風(fēng)機(jī)及2個密閉腔體。內(nèi)外部結(jié)構(gòu)實(shí)物圖如圖1所示。
圖1 機(jī)器人內(nèi)外部結(jié)構(gòu)模型圖
3.3.2 吸附結(jié)構(gòu)設(shè)計
選用24 V、23 900 r/min的負(fù)壓風(fēng)機(jī)作為吸附驅(qū)動,使機(jī)內(nèi)壓強(qiáng)大約為2 800 Pa,通過內(nèi)部環(huán)流密閉環(huán)境從底部吸入空氣,再從側(cè)面出風(fēng)口排出,以達(dá)到安全吸附到玻璃表面的效果,同時選用GY-63 MS1-01BA03氣壓傳感模塊實(shí)時檢測擦窗機(jī)器人內(nèi)部壓強(qiáng)值,當(dāng)機(jī)內(nèi)壓強(qiáng)小于2 800 Pa時,便通過串口信息反饋給Arduino mega 2560總控制驅(qū)動芯片,從而通過調(diào)整PWM值來改變負(fù)壓風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速,加大機(jī)內(nèi)氣壓,使機(jī)器牢牢地吸附在玻璃表面[3]。
3.3.3 驅(qū)動結(jié)構(gòu)設(shè)計
選取了12 V、29 r/min的直流減速電機(jī)作為左右驅(qū)動輪的動力來源,選取L298N芯片作為左右驅(qū)動,履帶方面選用硅膠材質(zhì)防滑履帶,增大了與玻璃表面的摩擦因數(shù),防止擦窗機(jī)器人在工作過程中出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象,配合雙風(fēng)機(jī)雙密閉環(huán)境的負(fù)壓風(fēng)機(jī)真空吸附,能夠解決傳統(tǒng)擦玻璃機(jī)器人無法在拼接玻璃表面工作的痛點(diǎn),實(shí)現(xiàn)玻璃縫隙間的可跨越[4]。
3.3.4 防掉落結(jié)構(gòu)設(shè)計
機(jī)身四周分布4個光耦傳感器,當(dāng)擦窗機(jī)器人行駛到玻璃邊緣時光偶傳感器能及時反饋給機(jī)器人,防止機(jī)器人跌落,使機(jī)器人能在無邊框的門窗上使用,同時機(jī)器人周圍還分布有8個撞板力敏傳感器,能在機(jī)器人到達(dá)窗戶邊框時把信號反饋給機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)自身的巡跡功能,此外機(jī)器人底部還有真空壓力傳感器,能及時檢測機(jī)器人底部壓強(qiáng)變化,保證擦窗機(jī)器人能安全地吸附在玻璃上。
3.3.5 密封清潔模塊設(shè)計
可跨越式擦窗機(jī)器人與市面上常見的擦窗機(jī)器人相比,主要區(qū)別就在于采用自主設(shè)計的密封腔體,能夠在擦窗機(jī)器人跨越玻璃縫隙的時候保持腔體內(nèi)的氣壓穩(wěn)定在安全值之內(nèi)。清潔模塊的設(shè)計對清潔效果起主要影響,另外采用特殊的工藝設(shè)計和結(jié)構(gòu)布置,清潔模塊還對負(fù)壓系統(tǒng)起密封作用。
可跨越式擦窗機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成包括5大部分——負(fù)壓風(fēng)機(jī)、左右驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)、傳感模塊、清潔模塊和紅外遙控模塊。風(fēng)機(jī)方面采用真空吸附,通過機(jī)體內(nèi)部2個無刷電機(jī)達(dá)到一定轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)機(jī)器底部吸入空氣,再從機(jī)器頂部出風(fēng)口出風(fēng)實(shí)現(xiàn)內(nèi)外壓強(qiáng)差大約為2 800 Pa,搭配自主設(shè)計雙腔體結(jié)構(gòu),從而保證擦窗機(jī)器人能牢牢地吸附在玻璃表面,在進(jìn)行縫隙跨越時,2個風(fēng)機(jī)相互配合使機(jī)體內(nèi)壓強(qiáng)恒定,保證擦窗機(jī)器人安全通過玻璃縫隙,系統(tǒng)控制原理圖如圖2所示。
圖2 機(jī)器人系統(tǒng)控制原理圖
擦窗機(jī)器人的供電電壓為24 V,總?cè)萘繛? 000 mA,可持續(xù)工作3~4 h,只需3 h即可充滿,本機(jī)器人采用的Arduino mega 2560芯片可使用5~12 V供電,驅(qū)動芯片需要外接12 V外接電源,工作溫度在40~90℃之間。
總控制芯片及驅(qū)動控制器芯片L298N來實(shí)現(xiàn)機(jī)器的巡跡功能。并利用程序來控制2個電機(jī)的不同轉(zhuǎn)速,以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自身控制“N”或“Z”型路徑,最終實(shí)現(xiàn)擦窗機(jī)器人的清掃工作。
自動清潔方案是指機(jī)器人可以自動識別窗戶邊框,按照前文設(shè)定的全覆蓋清潔路徑在玻璃表面行走1圈,并在行走的同時完成清潔任務(wù),實(shí)現(xiàn)無人操控,方便使用,解放用戶的雙手。
5.3.1 直線運(yùn)動模型分析
擦窗機(jī)器人在正常工作時其受力處于穩(wěn)定狀態(tài),所受重力和履帶摩擦力大小相等方向相反,無刷風(fēng)機(jī)提供的吸附力和玻璃的彈力正好處于平衡狀態(tài),擦窗機(jī)器人通過控制驅(qū)動芯片的電壓來控制擦窗機(jī)器人的移動速度。
5.3.2 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動模型分析
擦窗機(jī)器人在接觸到玻璃邊框時,或者再無邊框玻璃上工作時,碰撞傳感模塊會反饋數(shù)值給總控制芯片,同時用語句函數(shù)digitalWrite(pin1,HIGH)和digitalWrite(pin2,LOW)控制點(diǎn)擊左右轉(zhuǎn)向,實(shí)現(xiàn)智能巡跡中的轉(zhuǎn)向功能,其工作原理就是總控制芯片控制驅(qū)動模塊的PWM接口的電壓來達(dá)到不同的轉(zhuǎn)速效果,這一工作原理是使用analogWrite(pinPWM,SpeedValue)語句函數(shù)實(shí)現(xiàn)的。
本節(jié)提出來如下的自動清潔方案:
(1)在智能擦窗爬壁清潔機(jī)器人的四周加上8個碰撞傳感器,可以在機(jī)器人觸碰到玻璃邊框的時候,將信息傳遞給底層主控制器,進(jìn)而幫助機(jī)器人識別窗戶邊框。
(2)當(dāng)識別到邊框后,根據(jù)全覆蓋清潔路徑,再綜合機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型的分析結(jié)果來控制左右履帶的行進(jìn)速度,進(jìn)而完成相應(yīng)的動作。
(3)機(jī)器人在移動過程中主要是完成直線、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)3種動作。
由于自動清潔工作模式下,機(jī)器人的清潔工作存在死角,因此用戶可以選擇遠(yuǎn)程遙控方式。在遠(yuǎn)程遙控工作模式下,主控制器將機(jī)器人當(dāng)前的諸如啟停、行駛速度和行駛方向等狀態(tài)信息通過遠(yuǎn)程通信單元上傳給上位機(jī)控制軟件,并在控制界面顯示。用戶可以根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息,通過控制手柄對機(jī)器人進(jìn)行手動的遠(yuǎn)程控制。
可跨越性過程分析:擦窗機(jī)器人在接觸到玻璃間的夾縫時,第一個密閉環(huán)境壓強(qiáng)降低,GY-63 MS1-01BA03氣壓傳感模塊反饋信號給Arduino控制芯片,Arduino控制芯片接收到信號后,提升風(fēng)機(jī)接口的PWM值,從而加快風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速,同時控制L298N電機(jī)驅(qū)動模塊使2端電壓降低移動速度。當(dāng)機(jī)器第一個密閉環(huán)境通過夾縫后,機(jī)器會暫停,然后等到第一個真空環(huán)境達(dá)到安全值時再平穩(wěn)通過,最終實(shí)現(xiàn)玻璃之間的跨越,擦窗機(jī)器人3D模型圖如圖3所示。
圖3 擦窗機(jī)器人3D模型圖
(1)清潔效果:測試前后對比表明機(jī)器人對干燥玻璃及表面帶有水漬的玻璃的清潔效果良好。
(2)擦窗機(jī)器人運(yùn)行噪音測試:運(yùn)行噪聲最大達(dá)到83 dB,距離越遠(yuǎn)噪聲越小,且噪聲強(qiáng)度下降的梯度隨距離增加而減小,當(dāng)距離機(jī)器人3.5 m時噪聲強(qiáng)度基本不再變化,與環(huán)境噪聲基本一致。
(3)擦窗機(jī)器人安全措施測試:擦窗機(jī)器人配備有防掉落安全繩和低電量報警模塊,能夠防止機(jī)器人從高空墜落造成傷亡,而低電量報警模塊則能夠及時提示用戶充電,以便使用。
設(shè)計本產(chǎn)品的初衷就是使每一位用戶減輕生活家務(wù)負(fù)擔(dān),迎接品質(zhì)新生活。對于中國戶型的小面積玻璃設(shè)計,可跨越式機(jī)器人本身就有著先天的優(yōu)勢,而市場上的擦玻璃機(jī)器人清潔面積有限,更具有無法保證能在有縫玻璃表面工作的局限性,因此實(shí)現(xiàn)玻璃表面的跨越顯得尤為重要。