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    基于RobotStudio的碼垛機器人工作站仿真設(shè)計*

    2022-10-20 14:59:24區(qū)娟蘭陳曉康張權(quán)芳張?zhí)旌?/span>王少位
    南方農(nóng)機 2022年20期
    關(guān)鍵詞:信號系統(tǒng)設(shè)計

    區(qū)娟蘭 , 陳曉康 , 張權(quán)芳 , 張?zhí)旌?, 王少位

    (泰州學(xué)院船舶與機電工程學(xué)院,江蘇 泰州 225300)

    通信作者:陳曉康(1987—),男,江蘇連云港人,碩士,助教,研究方向為機器人運動控制。隨著我國經(jīng)濟的飛速發(fā)展,碼垛機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛,國內(nèi)有很多在生產(chǎn)或加工時有碼垛需求的傳統(tǒng)企業(yè),開始由人工作業(yè)的搬運和碼垛逐步向自動化碼垛機器人作業(yè)轉(zhuǎn)型[1-3]。然而,對于碼垛產(chǎn)品體積較大或重量較重的情況,依靠人工碼垛不僅作業(yè)強度大、效率低,而且具有較高的風險。因此,為適應(yīng)我國社會化大生產(chǎn)的需求,提高工業(yè)生產(chǎn)中碼垛的效率,降低生產(chǎn)成本和人工勞動強度,設(shè)計一套自動化碼垛系統(tǒng)尤為重要[4-5]。

    1 自動化碼垛系統(tǒng)

    1.1 研究方案

    自動化碼垛系統(tǒng)既可以利用實際機器人進行操作,同時結(jié)合一些相關(guān)設(shè)備在線編程來完成,又可以利用仿真軟件離線編程進行設(shè)計。在線編程可以更好地觀察軌跡運行過程中機器人的姿態(tài)變化,但是與離線編程相比,它需要占用機器人更多的工作時間和運行內(nèi)存[6]。因此,課題組選用SolidWorks軟件搭建機器人三維模型來進行運動分析,并利用RobotStudio軟件作為基礎(chǔ)平臺來進行自動化碼垛系統(tǒng)的仿真設(shè)計。

    1.2 機器人本體建模

    課題組在利用RobotStudio仿真軟件進行自動化碼垛系統(tǒng)仿真設(shè)計之前,采用SolidWorks三維建模軟件搭建了一款與ABB IRB460碼垛機器人相似的本體模型來進行運動學(xué)分析。機器人模型如圖1所示,可以更好地掌握自動化碼垛過程中機器人的運動狀態(tài),為本設(shè)計的實現(xiàn)奠定了理論基礎(chǔ),機器人的軸運動參數(shù)如表1所示。

    圖1 碼垛機器人的本體模型

    表1 碼垛機器人的軸運動參數(shù)

    1.3 碼垛工作站搭建

    課題組設(shè)計的自動化碼垛系統(tǒng)采用RobotStudio軟件進行虛擬工作站仿真設(shè)計,機器人在碼垛物料時是左右開工的雙邊單碼垛設(shè)計,搭建的碼垛工作站如圖2所示。

    圖2 碼垛工作站設(shè)計

    當安裝在輸送鏈上的面?zhèn)鞲衅鳈z測到有物料在輸送鏈上輸送時,碼垛機器人會按照設(shè)定的程序?qū)ξ锪线M行抓取,先把物料放置在右側(cè),再抓取物料往左邊放置,循環(huán)這個流程直到左右兩邊物料放置的層數(shù)都達到預(yù)定的碼垛層數(shù)。自動化碼垛工作站的作業(yè)流程圖如圖3所示。

    圖3 自動化碼垛的作業(yè)流程圖

    1.4 碼垛工件放置

    根據(jù)大部分工廠使用的物料,可知碼垛產(chǎn)品的具體參數(shù),物料通常以大型箱體為主。課題組選用通用型長、寬、高分別為600 mm、400 mm、250 mm的物料箱作為研究對象。不同的碼垛需求對物料的放置有不同的要求,課題組設(shè)計的碼垛方式是每一層放置5箱,按照橫3豎2放置,工件的碼垛放置形式如圖4所示。

    圖4 碼垛放置形式圖

    采用上述兩種碼垛方式,對于通用型的物料箱,通過自動化碼垛系統(tǒng)將工作站中左右兩側(cè)托盤物料各放置3層,物料放置的效果如圖5所示。

    圖5 物料放置效果圖

    2 自動化碼垛仿真設(shè)計

    2.1 I/O信號

    I/O信號是用來與工作站創(chuàng)建的各個Smart組件進行信號交互的。它是工作站中自己創(chuàng)建的一種數(shù)字量信號,可通過將數(shù)字輸入信號與系統(tǒng)的控制信號關(guān)聯(lián)起來,達到控制系統(tǒng)的目的。I/O信號連接是指設(shè)定的I/O信號與Smart組件信號的連接關(guān)系以及各個Smart組件信號之間的連接關(guān)系。課題組設(shè)計的工作站利用I/O信號來實現(xiàn)在自動化碼垛各部件之間建立通信連接,最終成功實現(xiàn)碼垛作業(yè)。

    2.2 Smart組件

    Smart組件的設(shè)計用于使機器人抓取和放置物料及傳送帶傳送物料的I/O信號產(chǎn)生交互和動態(tài)仿真,是整個自動化碼垛結(jié)構(gòu)設(shè)計工作站仿真的核心部分。課題組設(shè)計的工作站用到了許多的Smart組件,包括傳送帶組件SC-InFeeder,動作類子組件如Source、Attacher及Detacher,對象的隊列組件Queue,本體子組件LinearMover,傳感器組件Planesensor等。其中,真空吸盤組件SC-Gripper是比較重要的,它的工作邏輯如下:當傳感器LineSensor檢測到物料接觸到傳感器時,吸盤就會完成抓取物料的動作,物料到達托盤指定的位置后就會把物料放置好,真空吸盤組件邏輯設(shè)計關(guān)系如圖6所示。

    圖6 SC-Gripper組件邏輯設(shè)計關(guān)系

    2.3 程序設(shè)計

    碼垛機器人抓取和放置物料是碼垛過程中相當重要的一部分。碼垛機器人抓取和放置過程的部分代碼如下:

    3 仿真調(diào)試

    課題組主要對自動化碼垛系統(tǒng)進行了設(shè)計研究,并通過仿真軟件對碼垛系統(tǒng)進行了驗證。從碼垛工作站的搭建、碼垛工件放置形式的設(shè)置,到I/O信號的設(shè)置以及信息流Smart組件的設(shè)計;然后根據(jù)產(chǎn)品碼垛工藝的需求編制合理的程序;最后進行虛擬仿真,在仿真系統(tǒng)的環(huán)境中,驗證I/O信號的檢測是否準確、信息流的交換是否暢通,同時驗證碼垛工藝是否正確。最終仿真結(jié)果驗證了自動化碼垛系統(tǒng)的設(shè)計、配置和工藝的正確性,整個仿真工作站的成功可大幅度地提高碼垛作業(yè)的效率,縮短碼垛系統(tǒng)的開發(fā)周期,對于我國工業(yè)發(fā)展具有重要的現(xiàn)實意義[7-10]。

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