• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    慣性參考單元中音圈電機(jī)的多電平驅(qū)動器設(shè)計

    2022-09-26 14:57:20屈大明李醒飛拓衛(wèi)曉
    儀表技術(shù)與傳感器 2022年8期
    關(guān)鍵詞:系統(tǒng)

    屈大明,李醒飛,拓衛(wèi)曉,周 政

    (天津大學(xué)精密測試技術(shù)及儀器國家重點實驗室,天津 300072)

    0 引言

    慣性參考單元(inertial reference unit,IRU)是一種可實現(xiàn)2個方向小角度偏轉(zhuǎn)的平臺,通過低噪聲、寬頻帶的慣性傳感器組反饋控制位于2個正交方向上的推拉驅(qū)動機(jī)構(gòu),從而實現(xiàn)平臺上參考光束的高精度穩(wěn)定,在激光通信、深空探測等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用[1-3]。目前角度快速調(diào)整微定位機(jī)構(gòu)以壓電陶瓷電機(jī)致動和音圈電機(jī)致動為主。壓電陶瓷基于逆壓電效應(yīng),驅(qū)動力矩大,響應(yīng)頻率高,但所需驅(qū)動電壓高且行程較小。音圈電機(jī)動子與定子間存在必要的間隙,運(yùn)動過程中允許兩者間發(fā)生小角度偏轉(zhuǎn),盡管音圈電機(jī)工作頻率一般低于壓電陶瓷,但應(yīng)用于百赫茲帶寬的IRU系統(tǒng)是完全可行的[4-5]。功率驅(qū)動器的作用在于為音圈電機(jī)提供合適的驅(qū)動電流,在IRU平臺受到擾動時,音圈電機(jī)將驅(qū)動器的輸出電流信號轉(zhuǎn)變?yōu)檩敵隽兀?qū)動平臺反方向轉(zhuǎn)動,進(jìn)而實現(xiàn)平臺的穩(wěn)定。在音圈電機(jī)本體推力系數(shù)穩(wěn)定的前提下,驅(qū)動器電流控制性能直接決定推力控制性能。因此,良好的驅(qū)動器設(shè)計是音圈電機(jī)性能得到充分發(fā)揮的保證。

    近年來,針對音圈電機(jī)的驅(qū)動問題,學(xué)者們進(jìn)行了研究。唐學(xué)軍使用OPA548作為功率放大芯片,完成了音圈電機(jī)驅(qū)動器的設(shè)計,其線性度優(yōu)于0.65%,電流紋波大小約為±7.74%[6]。錢俊兵使用MOSFET組成的H橋進(jìn)行音圈電機(jī)驅(qū)動,工作帶寬達(dá)到了6.5 kHz,最大驅(qū)動電流為±1.2 A[7]。陳啟明利用線性驅(qū)動器對級聯(lián)H橋拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的開關(guān)驅(qū)動器進(jìn)行輸出補(bǔ)償,共同實現(xiàn)音圈電機(jī)驅(qū)動,電流紋波降至1.2 mA,電流峰值達(dá)10 A[8]??梢?,目前音圈電機(jī)主要由以大電流運(yùn)算放大器為基礎(chǔ)的線性驅(qū)動器和以功率開關(guān)器件為基礎(chǔ)的開關(guān)驅(qū)動器兩種方式驅(qū)動。其中,線性驅(qū)動器具有電流紋波小、精度高、響應(yīng)速度快等優(yōu)點,但驅(qū)動效率較低,通常需要配置大體積的散熱裝置,難以實現(xiàn)系統(tǒng)的集成。開關(guān)驅(qū)動器擁有很高的驅(qū)動效率,集成性較好,但由于開關(guān)工作模式的離散特性,導(dǎo)致其存在輸出電流紋波較大的缺陷。綜合上述分析,線性驅(qū)動器難以滿足IRU系統(tǒng)的工作要求,需要通過電流紋波抑制技術(shù)改善開關(guān)驅(qū)動器的輸出紋波,進(jìn)而滿足IRU系統(tǒng)對大功率、高精度、易集成驅(qū)動器的需求。

    通過對開關(guān)驅(qū)動器的工作原理分析可知,影響電流紋波的因素主要包括直流母線電壓、開關(guān)頻率、電感大小等,這也是電流紋波抑制技術(shù)的切入重點。陳啟明仿真了不同輸出電平條件下開關(guān)驅(qū)動器的輸出質(zhì)量,仿真結(jié)果表明,隨著輸出電平數(shù)逐漸增加,輸出電壓諧波含量逐漸降低[8]。郭峰選用GaN器件搭建了開關(guān)驅(qū)動器,通過提高驅(qū)動電路的開關(guān)頻率有效抑制了輸出電流紋波[9];李海霞等提出了LCCR濾波器結(jié)構(gòu),并將其應(yīng)用于PWM功率驅(qū)動裝置,最終獲得了快速的高頻衰減特性及良好的阻尼特性[10]。上述研究表明,增加輸出電平數(shù)、提高開關(guān)頻率及附加濾波器均能有效抑制開關(guān)驅(qū)動器的電流紋波。

    本文首先分析IRU系統(tǒng)工作原理,建立系統(tǒng)模型,并根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計指標(biāo)和音圈電機(jī)選型結(jié)果確定驅(qū)動器設(shè)計指標(biāo);然后,針對IRU對大功率、低電流紋波驅(qū)動器的需求,提出了一種能夠有效降低開關(guān)驅(qū)動器電流紋波的多電平驅(qū)動器設(shè)計方案,通過采用五電平拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),降低了開關(guān)驅(qū)動器的直流母線電壓,使用GaN半橋功率級,有效提升了開關(guān)頻率,并在輸出端增加了LCCR濾波器,通過增大輸出端的電感值進(jìn)一步改善驅(qū)動器的性能;最后,搭建實驗平臺對設(shè)計驅(qū)動器的輸出性能進(jìn)行測試,驗證所設(shè)計驅(qū)動器的有效性。

    1 IRU系統(tǒng)工作原理和驅(qū)動需求分析

    1.1 系統(tǒng)工作原理及數(shù)學(xué)模型

    IRU系統(tǒng)工作原理如圖1所示[11]。兩自由度柔性鉸鏈作為IRU的支撐結(jié)構(gòu),為系統(tǒng)提供繞x、y工作方向的轉(zhuǎn)動自由度。音圈電機(jī)作為IRU的執(zhí)行器,兩兩對稱排布在x、y方向上,通過推挽驅(qū)動的方式驅(qū)動平臺轉(zhuǎn)動。磁流體動力學(xué)(magnetohydrodynamics,MHD)微角振動傳感器[12]和MEMS陀螺儀實時測量受控對象在慣性空間的振動狀態(tài),反饋控制音圈電機(jī)實現(xiàn)平臺的慣性穩(wěn)定。電渦流位移傳感器測量基座和平臺間的相對角位移,并反饋控制位置控制器實現(xiàn)系統(tǒng)的精確指向。

    圖1 IRU系統(tǒng)工作原理框圖

    由于IRU系統(tǒng)2個工作軸對稱且具有較低耦合度,僅對系統(tǒng)單軸模型進(jìn)行分析。IRU系統(tǒng)動力學(xué)模型如圖2所示。

    圖2 IRU系統(tǒng)動力學(xué)模型

    根據(jù)系統(tǒng)力矩平衡條件可以列出力矩平衡方程:

    (1)

    式中:M為音圈電機(jī)的輸出力矩;kf為電機(jī)推力系數(shù);i為電機(jī)電樞電流;l為電機(jī)安裝半徑;k為柔性支撐的轉(zhuǎn)動剛度;c為阻尼系數(shù);θ為IRU臺面轉(zhuǎn)角;J為平臺轉(zhuǎn)動慣量。

    音圈電機(jī)的電路模型如圖3所示,其中,電機(jī)兩端的驅(qū)動電壓為u,產(chǎn)生的反電動勢為ue(反電動勢系數(shù)為ke),驅(qū)動回路的等效電感為L、等效電阻為R,根據(jù)基爾霍夫電壓定律,可以得到電壓平衡方程:

    (2)

    圖3 音圈電機(jī)電路模型

    聯(lián)立式(1)和式(2)消去i,并對公式進(jìn)行拉普拉斯變換可以得到系統(tǒng)的傳遞函數(shù):

    (3)

    1.2 驅(qū)動需求分析

    系統(tǒng)工作時,需要利用驅(qū)動器將控制器輸出的電壓控制信號轉(zhuǎn)換為大電驅(qū)動信號,驅(qū)動音圈電機(jī)實現(xiàn)角度的調(diào)整。根據(jù)IRU系統(tǒng)估算的力矩,選用LA15-16-024A型音圈電機(jī)完成系統(tǒng)的搭建,其基本性能指標(biāo)為:峰值推力89 N,峰值電流7.02 A。為了滿足IRU系統(tǒng)≤1 μrad分辨率的要求,音圈電機(jī)驅(qū)動器需要滿足以下要求:

    (1)滿足LA15-16-024A型音圈電機(jī)的基本驅(qū)動需求,峰值電流需要大于7.02 A。

    (2)為了實現(xiàn)臺面的高精度定位與穩(wěn)定,驅(qū)動器需要具備良好的線性輸出能力、足夠的輸出電流分辨率、較小的輸出電流紋波等。根據(jù)柔性支承剛度值及音圈電機(jī)的安裝半徑,可以估算出驅(qū)動器的輸出電流紋波應(yīng)控制在±2.5 mA以內(nèi),輸出電流分辨率應(yīng)優(yōu)于0.15 mA。

    (3)驅(qū)動器的電流環(huán)作為IRU系統(tǒng)控制內(nèi)環(huán),需要具備足夠的閉環(huán)響應(yīng)速度。IRU系統(tǒng)工作帶寬為100 Hz,電流環(huán)帶寬至少需要達(dá)到300 Hz,使用階躍法對帶寬進(jìn)行估算,得到階躍響應(yīng)上升時間應(yīng)該控制在1.1 ms以內(nèi)。

    (4)具備電路保護(hù)功能。為了避免驅(qū)動電流過大造成音圈電機(jī)損壞以及短路造成器件燒毀,需要為驅(qū)動器配置相應(yīng)的保護(hù)電路。

    綜上所述,為了滿足IRU系統(tǒng)帶寬及分辨率的要求,驅(qū)動器需要滿足表1所列設(shè)計指標(biāo)。

    表1 驅(qū)動器設(shè)計指標(biāo)要求

    2 驅(qū)動器硬件設(shè)計

    驅(qū)動器硬件部分主要可以分為多電平變換電路、濾波電路、電流采樣電路以及電源管理電路4個部分,如圖4所示。驅(qū)動器采用DC電源供電,通過電源管理電路為系統(tǒng)提供可靠的電源;多電平變換電路是驅(qū)動器的核心部分,實現(xiàn)控制信號到驅(qū)動信號的轉(zhuǎn)換;電流采樣電路既為電流閉環(huán)控制提供了反饋信號,也為整個電路提供了過流保護(hù);濾波電路位于驅(qū)動器輸出接口,用于提升輸出質(zhì)量,最終實現(xiàn)音圈電機(jī)的驅(qū)動。

    圖4 驅(qū)動器硬件方案框圖

    2.1 多電平變換電路

    多電平變換電路增加了驅(qū)動器的輸出電平數(shù),降低了直流母線電壓,從而起抑制輸出電流紋波的作用。該電路采用混合級聯(lián)多電平拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),如圖5所示,以2個對稱的直流電源(Vdc=15 V)作為驅(qū)動源,通過電平調(diào)整和極性生成部分實現(xiàn)五電平輸出。左側(cè)是電平調(diào)整部分,為級聯(lián)半橋拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),主要功能是生成正極性的多電平輸出,使用高頻PWM信號控制。為了盡量提升控制頻率,減小輸出紋波,使用GaN半橋功率級LMG5200搭建;右側(cè)是極性生成部分,即H橋逆變電路,用于改變輸出電壓的極性,完成電機(jī)的正反向驅(qū)動,控制頻率與信號基頻相當(dāng)。由于此處開關(guān)需要較長時間穩(wěn)定導(dǎo)通,因此選用光伏繼電器PVG612搭建。

    圖5 多電平變換電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

    用開關(guān)標(biāo)號表示功率開關(guān),“1”代表開關(guān)閉合,“0”代表開關(guān)斷開,得到開關(guān)狀態(tài)表,如表2所示。

    表2 多電平變換電路開關(guān)狀態(tài)表

    對于半橋開關(guān),高端開關(guān)的柵極驅(qū)動需要解決電壓懸浮的問題。LMG5200芯片采用了自舉式電路的結(jié)構(gòu),通過自舉電容提供偏置電壓。但是,該電路結(jié)構(gòu)存在不能連續(xù)導(dǎo)通的缺陷,限制了PWM控制的占空比。因此,設(shè)計了電荷泵電路為自舉電容充電,維持高端開關(guān)的柵極驅(qū)動電壓。電荷泵電路如圖6所示,HS和HB分別連接至自舉電容的低壓端和高壓端。高端開關(guān)關(guān)斷而低端開關(guān)導(dǎo)通時,自舉電容通過自舉二極管充電;高端開關(guān)導(dǎo)通而低端開關(guān)關(guān)斷時,自舉電容通過該電荷泵電路中LMC555所產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行充電,從而保證開關(guān)的連續(xù)導(dǎo)通。

    圖6 電荷泵電路

    2.2 濾波電路

    為了進(jìn)一步提升驅(qū)動器的輸出質(zhì)量,在多電平變換電路的輸出端設(shè)計了LCCR濾波電路,如圖7所示,其中,LM和RM分別為音圈電機(jī)的等效電感和等效電阻參數(shù)。

    圖7 濾波電路結(jié)構(gòu)

    LCCR濾波器是一種改進(jìn)型的濾波結(jié)構(gòu),它綜合了傳統(tǒng)的LC濾波電路和LCR濾波電路的優(yōu)點,既能滿足高頻衰減的需求,又抑制了系統(tǒng)的諧振。在進(jìn)行濾波參數(shù)設(shè)計時,首先需要考慮濾波電路諧振頻率的選取。諧振頻率fres與輸入信號基頻fin以及開關(guān)控制頻率fswitch密切相關(guān),需滿足:

    fin<

    (4)

    其中,fin≤100 Hz,fswitch=50 kHz,式(4)確保了濾波電路能夠有效濾除功率器件開關(guān)產(chǎn)生的諧波,同時,盡量減小相位延時,保證系統(tǒng)的帶寬需求。結(jié)合系統(tǒng)需求,最終將fres的值設(shè)定為5 kHz。

    通過Simulink構(gòu)建該濾波電路進(jìn)行仿真分析,可知,L1和Cd主要影響高頻衰減性能,L1和Cd越大,高頻衰減性能越好,但同時也會減小系統(tǒng)帶寬;C1和R1主要影響諧振抑制性能,C1越大,電路諧振越小。綜合設(shè)計需求及常用阻容參數(shù),最終得到的設(shè)計參數(shù)為:L1=0.1 mH,Cd=1 μF,C1=10 μF,R1=1 Ω。利用Simulink線性系統(tǒng)分析工具可以得到LCCR濾波電路的伯德圖,如圖8所示。

    圖8 LCCR濾波電路伯德圖

    2.3 電流采樣電路

    電流采樣電路作為驅(qū)動器中的反饋傳感部分,是實現(xiàn)高精度電流控制及可靠電路保護(hù)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。該電路采用分流器法作為電流采樣方案,經(jīng)兩級放大電路放大處理后通過FPGA控制器的AD接口采集,最終計算得到采樣電流。

    綜合考慮采樣電阻兩端的電壓變化范圍和功耗,選擇15 mΩ貼片封裝合金電阻VMS-R015作為系統(tǒng)的采樣電阻,同時,該電阻具有較低的溫漂系數(shù)(<20 ppm/K),保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。1 ppm=10-6。

    為了保證電流采樣的精度,放大部分采用了兩級放大的思路。其中,第1級放大電路使用電流檢測放大器INA240搭建,該款芯片具有增強(qiáng)型PWM抑制功能,且輸入端能夠承受遠(yuǎn)高于供電電壓的共模電壓,從而將高共模電壓的采樣電壓信號轉(zhuǎn)化為便于進(jìn)一步處理的單端電壓信號,電路如圖9(a)所示;第2級放大電路使用可編程增益放大器PGA281搭建,該芯片的特點在于可以很方便地通過程序控制其增益大小,從而通過增大較小電流情況下的放大倍數(shù)提升系統(tǒng)在整個電流采樣范圍內(nèi)的采樣精度,電路如圖9(b)所示。

    (a)第1級放大電路

    2.4 電源管理電路

    電源管理電路的作用是為驅(qū)動器提供高精度、高穩(wěn)定性的電源。為了保證高質(zhì)量的電源輸出,將電路的地平面進(jìn)行了分割,分為功率地(PGND)、數(shù)字地(DGND)以及模擬地(AGND)。其中,功率變換部分屬于PGND,F(xiàn)PGA控制接口部分屬于DGND,電流采樣部分屬于AGND,最后,通過0 Ω電阻實現(xiàn)各部分地平面的單點連接,減少地平面間的相互干擾。

    電源管理電路的方案框圖如圖10所示,上側(cè)為數(shù)字電源部分,主要完成驅(qū)動控制部分的電源供給。使用TPS54260將輸入電源轉(zhuǎn)化為5 V輸出至GaN半橋功率級,使用AMS1117-3.3產(chǎn)生的3.3 V電源為隔離芯片供電;下側(cè)是模擬電源部分,主要完成電流采樣電路的電源供給,需要保證其電源精度。首先,使用DC-DC芯片TPS54260生成所需的正負(fù)電源,接著,通過低噪聲、高電源紋波抑制比(PSRR)的LDO芯片TPS7A39降低電源輸出紋波,從而得到高質(zhì)量的電源輸出。

    圖10 電源管理電路方案框圖

    3 驅(qū)動器軟件設(shè)計

    驅(qū)動器軟件設(shè)計主要包括多電平變換電路的調(diào)制方法設(shè)計以及電流閉環(huán)控制算法設(shè)計。通過使用Simulink編寫控制算法,實現(xiàn)功率開關(guān)的精確控制。

    3.1 調(diào)制方法

    在多電平變換電路中,使用基于PWM的方式實現(xiàn)調(diào)制。將S1、S2視為控制單元①,S3、S4視為控制單元②,S5、S6、S7、S8視為控制單元③,如圖11所示。

    圖11 控制單元劃分

    每個控制單元需要一對反相的控制信號,同時,加入了一定的死區(qū)時間,避免上下管直通造成短路。其中,③僅控制輸出信號的方向,當(dāng)輸入信號為正時,S5和S8導(dǎo)通,S6和S7斷開,輸入信號為負(fù)時則相反。在①和②的控制中,使用載波層疊法會使得控制單元①的參考端電平不斷發(fā)生變化,影響驅(qū)動的穩(wěn)定性。結(jié)合對稱電源上下兩個電源單元供電電壓相同的特點,將①作為主調(diào)制單元,輸入高頻PWM信號,②主要提供電平抬升,低壓時輸出0 V,高壓時輸出Vdc。使用Simulink搭建該調(diào)制方法的仿真模型,如圖12(a)所示。輸入信號為正弦信號時各控制單元PWM占空比如圖12(b)所示。其中,PWM頻率為50 kHz。

    (a)Simulink仿真模型

    通過示波器觀察輸出波形,能夠正常輸出五電平波形,同時,使用powergui模塊的FFT分析功能,得到輸出電壓的總諧波失真(THD)為26.94%。

    3.2 電流閉環(huán)控制算法

    電流閉環(huán)控制算法采用PI控制器實現(xiàn),使用Simulink搭建電流閉環(huán)模型,如圖13所示,通過控制信號與電流采樣信號求差值得到電流控制偏差,作為PI控制器的輸入,利用PI控制器調(diào)整功率放大電路的輸入,將輸出電流偏差控制在一定范圍內(nèi)。其中,電流采樣電路中的濾波環(huán)節(jié)會產(chǎn)生一定的延時,因此,在系統(tǒng)的前向通路中加入一個同時間常數(shù)的一階慣性環(huán)節(jié)作為延時補(bǔ)償。

    圖13 Simulink電流閉環(huán)模型

    4 驅(qū)動器性能測試

    為了驗證驅(qū)動器的驅(qū)動性能,搭建了驅(qū)動器性能測試實驗裝置,如圖14所示。其中,線性電源為驅(qū)動器提供穩(wěn)定的直流輸入,電機(jī)線圈作為電路負(fù)載接入驅(qū)動器的輸出端,控制器通過模數(shù)接口實現(xiàn)對驅(qū)動器的精確控制。

    圖14 驅(qū)動器性能測試實驗裝置

    4.1 開環(huán)輸出實驗

    在不接負(fù)載的條件下對驅(qū)動器輸出電壓進(jìn)行了測試,驗證驅(qū)動器的多電平輸出功能。利用2個示波器探頭進(jìn)行差分測量,分別將2個探頭接入多電平變換電路輸出正負(fù)端,地線端子與驅(qū)動器共地,通過將2個通道的輸出信號求差,可以得到驅(qū)動器輸出電壓波形。將PWM頻率設(shè)置為50 kHz,輸入0.2 Hz正弦波形,得到驅(qū)動器五電平輸出波形如圖15所示。

    圖15 驅(qū)動器五電平輸出波形

    4.2 電流閉環(huán)輸出實驗

    在電流閉環(huán)輸出實驗中,將電機(jī)線圈接入驅(qū)動器輸出端,通過6位半數(shù)字萬用表監(jiān)測流經(jīng)電機(jī)線圈的電流,對驅(qū)動器輸出電流特性進(jìn)行測試。

    4.2.1 輸出非線性度實驗

    在輸出非線性度實驗中,設(shè)置了從1 mA到1.2 A的一系列數(shù)據(jù)點,由于電流繼續(xù)增大會導(dǎo)致電機(jī)線圈發(fā)熱嚴(yán)重,因此最大僅設(shè)置到1.2 A。通過上位機(jī)設(shè)置輸入電壓值,使用6位半數(shù)字萬用表記錄實際電流數(shù)據(jù),根據(jù)得到的數(shù)據(jù)點繪制輸出電流擬合曲線(如圖16所示),計算得到輸出非線性度為0.3%,可知驅(qū)動器具有良好的輸出線性度。

    圖16 輸出非線性度實驗

    4.2.2 輸出電流分辨率實驗

    為了滿足系統(tǒng)控制精度要求,輸出電流分辨率至少需要達(dá)到0.15 mA。以10 mA輸出電流為起始數(shù)據(jù)點,每0.1 mA設(shè)置一個數(shù)據(jù)采集點,進(jìn)行輸出電流分辨率實驗。經(jīng)過實驗得到擬合曲線如圖17所示,可知輸出電流分辨率可以達(dá)到0.1 mA。

    圖17 輸出電流分辨率實驗

    4.2.3 輸出電流紋波實驗

    將6位半數(shù)字萬用表的采樣率提高至10 kHz,觀察驅(qū)動器的輸出電流紋波。分別在5 mA小電流和1 200 mA大電流狀態(tài)下進(jìn)行紋波采集,得到輸出電流紋波狀態(tài)分別如圖18(a)和圖18(b)所示,計算可得5 mA時紋波峰峰值為±0.7 mA,1 200 mA時紋波峰峰值為±1.7 mA,輸出電流紋波滿足設(shè)計需求。

    (a)5 mA

    4.2.4 階躍響應(yīng)上升時間實驗

    為了測試驅(qū)動器的快速響應(yīng)能力,進(jìn)行了階躍響應(yīng)上升時間實驗。通過上位機(jī)設(shè)置0.1 A的階躍響應(yīng)信號,啟動測試后,同時記錄指令電流和實際電流情況,將所記錄的數(shù)據(jù)繪制為階躍響應(yīng)曲線,如圖19所示,其中Δt代表階躍響應(yīng)上升時間,根據(jù)實驗曲線可以得知階躍響應(yīng)上升時間為1 ms,無明顯超調(diào)。

    圖19 階躍響應(yīng)上升時間實驗

    5 結(jié)束語

    為了應(yīng)對IRU中音圈電機(jī)電流控制面臨大電流、高精度、易集成等問題,結(jié)合開關(guān)驅(qū)動器驅(qū)動電流大、集成性好,但是輸出電流紋波較大的問題,設(shè)計了一種基于PWM的混合級聯(lián)多電平驅(qū)動器,以降低驅(qū)動器紋波水平,滿足IRU系統(tǒng)需求。通過搭建實驗平臺進(jìn)行測試,證明了該驅(qū)動器能夠滿足IRU系統(tǒng)的設(shè)計要求。同時,該設(shè)計也為IRU穩(wěn)定精度的提升擴(kuò)展了方向。

    猜你喜歡
    系統(tǒng)
    Smartflower POP 一體式光伏系統(tǒng)
    WJ-700無人機(jī)系統(tǒng)
    ZC系列無人機(jī)遙感系統(tǒng)
    北京測繪(2020年12期)2020-12-29 01:33:58
    基于PowerPC+FPGA顯示系統(tǒng)
    基于UG的發(fā)射箱自動化虛擬裝配系統(tǒng)開發(fā)
    半沸制皂系統(tǒng)(下)
    FAO系統(tǒng)特有功能分析及互聯(lián)互通探討
    連通與提升系統(tǒng)的最后一塊拼圖 Audiolab 傲立 M-DAC mini
    一德系統(tǒng) 德行天下
    PLC在多段調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用
    婷婷色综合大香蕉| 亚洲av成人精品一二三区| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 色5月婷婷丁香| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲国产av新网站| 日韩av在线大香蕉| 亚洲国产成人一精品久久久| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产视频首页在线观看| 亚洲精品日本国产第一区| 国产乱人偷精品视频| 91狼人影院| 精品一区二区三区人妻视频| 国产男人的电影天堂91| 禁无遮挡网站| 在线 av 中文字幕| 2021少妇久久久久久久久久久| 嘟嘟电影网在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产黄色免费在线视频| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲精品影视一区二区三区av| 超碰av人人做人人爽久久| 在线免费观看的www视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 男女啪啪激烈高潮av片| 日日摸夜夜添夜夜爱| 一级毛片久久久久久久久女| 亚洲国产精品sss在线观看| 99久久九九国产精品国产免费| 国产欧美日韩精品一区二区| 97超碰精品成人国产| 特级一级黄色大片| 看十八女毛片水多多多| 久久久久久久久久成人| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲av日韩在线播放| 日韩av在线免费看完整版不卡| 亚洲精品亚洲一区二区| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲精品乱久久久久久| 男女边摸边吃奶| 久久热精品热| 激情五月婷婷亚洲| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产免费又黄又爽又色| 身体一侧抽搐| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久97久久精品| 免费看日本二区| 欧美人与善性xxx| 免费看a级黄色片| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 51国产日韩欧美| 成人午夜精彩视频在线观看| 久久99蜜桃精品久久| 听说在线观看完整版免费高清| 午夜激情福利司机影院| 伦精品一区二区三区| 久久99蜜桃精品久久| 欧美一区二区亚洲| 九九爱精品视频在线观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 精品久久久久久电影网| 国产亚洲av嫩草精品影院| 乱码一卡2卡4卡精品| 成人亚洲欧美一区二区av| 日韩制服骚丝袜av| 国内精品宾馆在线| 国产午夜精品一二区理论片| 美女大奶头视频| 视频中文字幕在线观看| 国产精品久久久久久久久免| 国产精品一区二区在线观看99 | 国产亚洲91精品色在线| 亚洲精品国产av成人精品| 极品少妇高潮喷水抽搐| 成人毛片60女人毛片免费| 一级a做视频免费观看| 国产人妻一区二区三区在| 成人欧美大片| 91aial.com中文字幕在线观看| 一级二级三级毛片免费看| 美女高潮的动态| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 免费观看在线日韩| 亚洲精品国产成人久久av| 午夜激情福利司机影院| 成年版毛片免费区| 亚洲18禁久久av| av女优亚洲男人天堂| 午夜免费观看性视频| 日韩一本色道免费dvd| 国产亚洲最大av| 少妇熟女欧美另类| 99久久九九国产精品国产免费| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国模一区二区三区四区视频| 国产欧美日韩精品一区二区| 日韩中字成人| 亚洲四区av| 成年女人在线观看亚洲视频 | 久久久久久国产a免费观看| 亚洲成人久久爱视频| 国产午夜精品一二区理论片| 久久这里只有精品中国| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲在久久综合| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 好男人视频免费观看在线| av线在线观看网站| 亚洲精品自拍成人| 欧美一区二区亚洲| 精品久久久久久成人av| 国产熟女欧美一区二区| 激情五月婷婷亚洲| 九九爱精品视频在线观看| 精品国产露脸久久av麻豆 | 国产91av在线免费观看| 亚洲电影在线观看av| 一级片'在线观看视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 岛国毛片在线播放| 五月玫瑰六月丁香| 晚上一个人看的免费电影| 女人久久www免费人成看片| 99热网站在线观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产成人a区在线观看| av专区在线播放| 免费观看av网站的网址| 大话2 男鬼变身卡| 成人午夜精彩视频在线观看| 超碰97精品在线观看| 观看免费一级毛片| 亚洲,欧美,日韩| 国产成人精品福利久久| 免费无遮挡裸体视频| 搞女人的毛片| 成人毛片a级毛片在线播放| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产精品爽爽va在线观看网站| 日韩亚洲欧美综合| 丝瓜视频免费看黄片| 久久久久久久久中文| 身体一侧抽搐| 日日撸夜夜添| 一夜夜www| 久久精品夜色国产| 午夜视频国产福利| 国产精品福利在线免费观看| 久久久色成人| 国产伦一二天堂av在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 日韩 亚洲 欧美在线| 人妻一区二区av| 久久这里只有精品中国| 麻豆乱淫一区二区| 高清午夜精品一区二区三区| 一个人免费在线观看电影| 别揉我奶头 嗯啊视频| 亚洲av日韩在线播放| 深爱激情五月婷婷| 日本三级黄在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 久久韩国三级中文字幕| 日韩电影二区| 婷婷六月久久综合丁香| 一级黄片播放器| 欧美激情久久久久久爽电影| 日韩强制内射视频| 免费黄频网站在线观看国产| 国产黄色免费在线视频| 大香蕉97超碰在线| 免费大片黄手机在线观看| 在线免费观看的www视频| 少妇熟女欧美另类| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 亚洲国产色片| 国产黄片美女视频| 最近视频中文字幕2019在线8| 如何舔出高潮| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产成人a区在线观看| 中文欧美无线码| 一区二区三区乱码不卡18| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲av成人精品一二三区| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 欧美性感艳星| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 毛片女人毛片| 国产成人freesex在线| 国产成人91sexporn| 在现免费观看毛片| 高清视频免费观看一区二区 | 亚洲人成网站高清观看| 日本午夜av视频| 午夜老司机福利剧场| 99热这里只有是精品50| 免费观看a级毛片全部| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产亚洲精品av在线| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 午夜爱爱视频在线播放| av福利片在线观看| 淫秽高清视频在线观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| av在线蜜桃| 午夜老司机福利剧场| av女优亚洲男人天堂| 干丝袜人妻中文字幕| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲图色成人| 日韩一区二区视频免费看| 九九在线视频观看精品| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 2018国产大陆天天弄谢| 在现免费观看毛片| 免费观看精品视频网站| 亚洲精品aⅴ在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲av男天堂| 成人无遮挡网站| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 全区人妻精品视频| 亚洲av.av天堂| 91精品伊人久久大香线蕉| 久久国内精品自在自线图片| 国产在线一区二区三区精| a级一级毛片免费在线观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产av码专区亚洲av| 亚洲精品色激情综合| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产成人精品福利久久| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产大屁股一区二区在线视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 老司机影院成人| 久久鲁丝午夜福利片| 少妇的逼好多水| 亚洲av在线观看美女高潮| 午夜日本视频在线| 午夜爱爱视频在线播放| 寂寞人妻少妇视频99o| 69人妻影院| 成年女人在线观看亚洲视频 | 91久久精品国产一区二区成人| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产成人91sexporn| 午夜爱爱视频在线播放| 国产伦理片在线播放av一区| 777米奇影视久久| 免费黄色在线免费观看| 伊人久久精品亚洲午夜| 丰满乱子伦码专区| 国产色婷婷99| 国产 亚洲一区二区三区 | 久久久久性生活片| 寂寞人妻少妇视频99o| av一本久久久久| 99久久人妻综合| 国产一区二区三区av在线| 麻豆成人午夜福利视频| 国产精品国产三级国产专区5o| av.在线天堂| 超碰av人人做人人爽久久| 日韩一区二区视频免费看| 国产精品一及| 亚洲图色成人| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 人妻一区二区av| 男女边吃奶边做爰视频| 国产免费又黄又爽又色| 久久久久久久久久黄片| 国产在线一区二区三区精| 91av网一区二区| 在线 av 中文字幕| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲国产精品成人综合色| 国产精品人妻久久久久久| 国产亚洲91精品色在线| 欧美一级a爱片免费观看看| 色综合亚洲欧美另类图片| 晚上一个人看的免费电影| 免费高清在线观看视频在线观看| 午夜激情福利司机影院| av网站免费在线观看视频 | 内射极品少妇av片p| 有码 亚洲区| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 看非洲黑人一级黄片| 国产精品国产三级国产专区5o| 日韩欧美 国产精品| 婷婷色综合www| 伦理电影大哥的女人| 一级二级三级毛片免费看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 亚洲精品色激情综合| 亚洲国产精品国产精品| 色综合亚洲欧美另类图片| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美成人一区二区免费高清观看| 三级经典国产精品| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产在线男女| 激情五月婷婷亚洲| 一级毛片aaaaaa免费看小| 美女黄网站色视频| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产精品av视频在线免费观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 日韩人妻高清精品专区| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美不卡视频在线免费观看| 一级毛片久久久久久久久女| 精品少妇黑人巨大在线播放| 嫩草影院精品99| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲av免费在线观看| 久久久久久久久久久丰满| 国产精品福利在线免费观看| 婷婷色av中文字幕| av国产免费在线观看| 美女高潮的动态| 亚洲av国产av综合av卡| 国产美女午夜福利| 日韩一本色道免费dvd| 男插女下体视频免费在线播放| 免费黄网站久久成人精品| 高清欧美精品videossex| 91精品国产九色| 不卡视频在线观看欧美| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲国产精品成人综合色| 99热全是精品| 免费少妇av软件| 国产乱人视频| 只有这里有精品99| 国产 亚洲一区二区三区 | 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲人成网站在线观看播放| 日韩大片免费观看网站| 三级国产精品片| av天堂中文字幕网| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久热久热在线精品观看| 身体一侧抽搐| 久久午夜福利片| av专区在线播放| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| h日本视频在线播放| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 人人妻人人看人人澡| 久久这里只有精品中国| 一区二区三区乱码不卡18| 日韩电影二区| 国产乱人视频| 大香蕉97超碰在线| 国产精品1区2区在线观看.| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 成人综合一区亚洲| 亚洲av成人精品一二三区| 麻豆乱淫一区二区| 在线天堂最新版资源| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲精品自拍成人| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲,欧美,日韩| 久久久国产一区二区| 精品久久久精品久久久| 国产伦在线观看视频一区| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲精品一二三| 亚洲最大成人av| 中文字幕av在线有码专区| 久久久精品欧美日韩精品| 99久久精品一区二区三区| 天堂√8在线中文| 丝袜喷水一区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 日日啪夜夜撸| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 日韩制服骚丝袜av| 精品久久久噜噜| 一级a做视频免费观看| 久久久久久久久中文| 99九九线精品视频在线观看视频| 内射极品少妇av片p| 久久6这里有精品| 波野结衣二区三区在线| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产高潮美女av| 最近的中文字幕免费完整| 男人舔奶头视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 日韩欧美精品v在线| 嘟嘟电影网在线观看| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲国产成人一精品久久久| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 欧美性感艳星| 一级爰片在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 成人性生交大片免费视频hd| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产精品一二三区在线看| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 色尼玛亚洲综合影院| 高清午夜精品一区二区三区| 日日干狠狠操夜夜爽| 高清在线视频一区二区三区| 天堂中文最新版在线下载 | 久久久久久伊人网av| 91精品国产九色| 午夜福利在线在线| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 五月天丁香电影| 久久久欧美国产精品| 乱人视频在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲成人av在线免费| 99久久精品国产国产毛片| 在线观看av片永久免费下载| 国产免费又黄又爽又色| 免费观看a级毛片全部| 99久久人妻综合| 精品午夜福利在线看| 精品一区二区三卡| 少妇丰满av| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲精品色激情综合| 亚洲在线观看片| 国产亚洲最大av| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲精品国产成人久久av| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 成人无遮挡网站| 91久久精品电影网| 秋霞在线观看毛片| 黄片wwwwww| av在线老鸭窝| 综合色av麻豆| 欧美激情久久久久久爽电影| 禁无遮挡网站| 22中文网久久字幕| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲av男天堂| 中文字幕av在线有码专区| 两个人视频免费观看高清| 在线a可以看的网站| 国产老妇伦熟女老妇高清| av在线观看视频网站免费| 免费黄网站久久成人精品| 精品午夜福利在线看| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲精品影视一区二区三区av| 两个人的视频大全免费| 欧美丝袜亚洲另类| 美女主播在线视频| 十八禁国产超污无遮挡网站| 男女边吃奶边做爰视频| 日本熟妇午夜| 六月丁香七月| 国产高潮美女av| 久久草成人影院| 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲三级黄色毛片| 国产综合精华液| 色综合色国产| 最近手机中文字幕大全| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产一级毛片在线| 国产精品人妻久久久影院| 国产又色又爽无遮挡免| av在线播放精品| 国产精品久久久久久久电影| 欧美xxxx性猛交bbbb| 精华霜和精华液先用哪个| 国产在视频线在精品| 国产精品三级大全| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 一级毛片久久久久久久久女| 老司机影院毛片| 亚洲va在线va天堂va国产| 午夜福利高清视频| 特大巨黑吊av在线直播| 黑人高潮一二区| 中文资源天堂在线| 一本久久精品| 国产精品综合久久久久久久免费| 免费看av在线观看网站| 一级毛片 在线播放| kizo精华| 在线观看免费高清a一片| 国产午夜福利久久久久久| 国产69精品久久久久777片| 国产成人免费观看mmmm| 国产亚洲精品av在线| 国模一区二区三区四区视频| 久久久午夜欧美精品| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久久久国产一区二区| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲综合精品二区| 久久久久久九九精品二区国产| 久久久久久久大尺度免费视频| 黑人高潮一二区| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲最大成人手机在线| 哪个播放器可以免费观看大片| 真实男女啪啪啪动态图| 一级二级三级毛片免费看| 国产有黄有色有爽视频| 国产亚洲一区二区精品| 99久久中文字幕三级久久日本| 看黄色毛片网站| 天天躁日日操中文字幕| 久久久午夜欧美精品| 精品久久久久久久久久久久久| 一级毛片电影观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 91久久精品国产一区二区成人| 国产免费一级a男人的天堂| 美女高潮的动态| 黑人高潮一二区| 不卡视频在线观看欧美| 五月天丁香电影| 少妇被粗大猛烈的视频| a级一级毛片免费在线观看| 六月丁香七月| 亚洲av国产av综合av卡| 在线观看人妻少妇| 免费大片18禁| 我的老师免费观看完整版| 成人二区视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 特级一级黄色大片| 亚洲av免费高清在线观看| 美女主播在线视频| 午夜视频国产福利| 最后的刺客免费高清国语| av播播在线观看一区| 国产高清三级在线| 一个人免费在线观看电影| 成人毛片60女人毛片免费| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲国产欧美人成| 一个人看的www免费观看视频| 秋霞在线观看毛片| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 精品久久久久久久久av| 白带黄色成豆腐渣| 三级毛片av免费| 亚洲综合色惰| 精品少妇黑人巨大在线播放| 成人av在线播放网站| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 成人一区二区视频在线观看| 在线观看免费高清a一片| 婷婷色麻豆天堂久久| 免费黄频网站在线观看国产| 91在线精品国自产拍蜜月| 成人毛片60女人毛片免费| 久久精品国产亚洲av天美| 国产精品爽爽va在线观看网站| 免费观看av网站的网址| 国产单亲对白刺激| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产永久视频网站| 直男gayav资源| 国产精品精品国产色婷婷| 精品一区二区三区人妻视频| 欧美极品一区二区三区四区| 丰满乱子伦码专区| 国产有黄有色有爽视频| 晚上一个人看的免费电影| a级毛片免费高清观看在线播放| 网址你懂的国产日韩在线| 51国产日韩欧美| 一级毛片 在线播放| 免费大片黄手机在线观看| 99热全是精品| 久久人人爽人人爽人人片va| 白带黄色成豆腐渣| 美女高潮的动态| 少妇的逼好多水| 国产男女超爽视频在线观看| 一级av片app| 色综合站精品国产|