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    芒果自動稱重分揀機的研制

    2022-09-01 14:04:06張力文ZHANGLiwen
    價值工程 2022年25期
    關(guān)鍵詞:分揀機成品芒果

    張力文ZHANG Li-wen

    (攀枝花學(xué)院,攀枝花 617000)

    0 引言

    芒果原產(chǎn)于印度,曾被命名為“庵波羅果”,記錄在《大唐西域記》中,唐朝時引種至我國(羅豐雷,2014)。數(shù)年發(fā)展后,目前我國已成為全球第二大芒果生產(chǎn)國,主要分布在廣東、廣西、云南等地(梁偉紅,2008),四川與云南交界的攀西地區(qū)作為新興的芒果產(chǎn)業(yè)發(fā)展區(qū),其優(yōu)勢地位明顯。攀西地區(qū)位于北緯26°附近,屬于南亞熱帶干熱河谷氣候,具有“南方熱量,北方光照”的優(yōu)越條件,晝夜溫差大,利于淀粉的積累和糖分的轉(zhuǎn)化,種植出的芒果具有“甜、大、鮮”的特點。經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展,僅攀枝花一地2018 年芒果種植總面積超過27 萬畝,盛果期畝均產(chǎn)值1萬元以上,擁有多項榮譽稱號,比如“歐洲良好農(nóng)業(yè)規(guī)范(GAP)”“全國百強特色農(nóng)產(chǎn)品區(qū)域公用品牌”“消費者最喜愛的中國農(nóng)產(chǎn)品區(qū)域公用品牌”等,已經(jīng)成為當?shù)孛撠毠?,振興鄉(xiāng)村建設(shè)的重要途徑。

    芒果的市場核心競爭力一方面取決于本身的品質(zhì)如可溶性固形物含量、含糖量、果實可食率,另一方面取決于產(chǎn)后處理。目前攀西地區(qū)芒果品質(zhì)已經(jīng)達到國內(nèi)頂尖水平,但與蓬勃發(fā)展的芒果種植不同,果實成熟后的篩選、分揀顯得較為落后,仍然處于較為初級的散裝散賣狀態(tài),未能按照形狀、大小等進行品質(zhì)分級分類,這其中最重要的原因是缺少價格低、效率高的分揀工具。通過查閱文獻和實地走訪調(diào)查,目前芒果市場主要采用工人手工分揀,分揀效率低,勞動強度大,芒果的形狀、重量完全依靠分揀工人經(jīng)驗,分揀標準不一,對芒果產(chǎn)業(yè)未來發(fā)展十分不利。

    近年來,農(nóng)業(yè)機械智能技術(shù)發(fā)展意義重大、發(fā)展趨勢明顯(戴明文,2018)。由機械設(shè)備代替農(nóng)民完成勞作,能夠減小人力工作量,節(jié)省大量的資源和成本,提升農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率。為此,在現(xiàn)有各類分揀技術(shù)基礎(chǔ)上,根據(jù)芒果產(chǎn)業(yè)發(fā)展特點,重點解決稱重和分揀難題,研制專門針對中小型個體農(nóng)戶的芒果自動稱重分揀機顯得尤為重要。

    1 系統(tǒng)總體設(shè)計

    芒果自動稱重分揀機依據(jù)芒果重量與品種的對應(yīng)關(guān)系對芒果進行稱重分揀,主要由人工料倉、上料輸送、分離輸送、稱重裝置及分揀裝置組成,如圖1 所示。

    圖1 芒果自動稱重分揀機結(jié)構(gòu)圖

    分揀機在機械結(jié)構(gòu)上由四個獨立模塊組成,包括上料模塊、分離模塊、稱重模塊和分揀模塊,與分揀機的工作步驟一一對應(yīng)。上料模塊通過電極帶動,循環(huán)運轉(zhuǎn),能夠?qū)⒚⒐\送到分離模塊中;分離模塊使用滾筒滑動,將芒果進行單個分離,并運送到稱重模塊;稱重模塊能夠依據(jù)程序設(shè)定的參數(shù),按照重量不同,將芒果運送到不同的成品倉實現(xiàn)分揀的效果,工作流程如圖2 所示。電控系統(tǒng)采用快速接頭設(shè)計,可實現(xiàn)快速現(xiàn)場拼裝。

    圖2 工作流程簡圖

    2 分揀機結(jié)構(gòu)

    分揀機由機械結(jié)構(gòu)和電控系統(tǒng)兩部分組成。通過對分揀機機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計,可實現(xiàn)上料、分料、稱重和分揀;電控系統(tǒng)由Arduino 實現(xiàn)對分揀機運行的整體控制。

    2.1 機械部分

    機械部分包括上料機、分料機、分揀轉(zhuǎn)盤和料倉,如圖3 所示。其工作過程如下:

    圖3 芒果分揀機機械部分

    ①上料模塊需人工將芒果倒入上料倉,其料倉承載量可根據(jù)芒果大小及重量靈活設(shè)計。

    ②分料模塊采用斜齒皮帶傳輸,有利于芒果分隔,達到自動輸送芒果的目的。分料模塊傳輸過程采用分段式滾筒輸送方式,第一段滾筒輸送帶與第二段滾筒輸送帶之間采用差速運行;經(jīng)實驗測試,當?shù)诙螡L筒輸送帶傳輸速度V2 大于或等于第一段滾筒輸送帶傳輸速度V1 的1.5倍時,可實現(xiàn)良好的芒果分隔作用;利用交流變頻調(diào)速電機根據(jù)實際使用要求,調(diào)節(jié)傳輸速度,分段式滾筒輸送方式示意圖如圖4 所示。

    圖4 分段式滾筒輸送方式

    ③稱重模塊采用獨立式稱重托盤,即每個托盤采用獨立的稱重傳感器,托盤數(shù)量=成品倉+1。

    ④分揀模塊采用翹板式分揀,采用翹翹板原理,實現(xiàn)果蔬分揀至對應(yīng)的成品倉;利用電磁鐵吸合實現(xiàn)推桿動作。圓盤360 度旋轉(zhuǎn)循環(huán)接貨,配置旋轉(zhuǎn)編碼器,實現(xiàn)精確位置記錄,防止漏貨情況的發(fā)生;并配置電滑環(huán),實現(xiàn)電氣連接。

    接貨部分可根據(jù)輸送線出貨口處紅外傳感器信號;圓盤將空托盤旋轉(zhuǎn)至接貨口,圓盤式運動可以實現(xiàn)高速分揀,滿足1 秒分揀2 個芒果的分揀需求;等待貨物自動掉入托盤;托盤稱重傳感器自動稱重。

    分揀模塊可根據(jù)客戶自定義的分揀重量,自動判斷出需分揀出的成品倉;待圓盤將托盤旋轉(zhuǎn)至對應(yīng)的成品倉位置處,控制推桿動作實現(xiàn)分揀動作。循環(huán)執(zhí)行以上步驟直至完成所有芒果的分揀。

    2.2 電控系統(tǒng)

    該分揀機的電控系統(tǒng)由Arduino、串口、步進電機、組態(tài)觸摸屏、稱重傳感器、轉(zhuǎn)盤及托盤信號檢測等部件組成,分揀機電控系統(tǒng)控制架構(gòu)如圖5 所示。其控制架構(gòu)以Arduino 為核心,通過RS232 串口與組態(tài)觸摸屏MT4434T通信,信號傳輸部分包含6 個模擬量輸入、5 個數(shù)字量輸入、9 個數(shù)字量輸出和轉(zhuǎn)盤及托盤信號,以發(fā)送PWM 脈沖信號的方式驅(qū)動步進電機,完成對芒果的自動分揀。

    圖5 分揀機電控系統(tǒng)控制架構(gòu)圖

    該分揀機電氣控制設(shè)計包含Arduino 及其外圍電路設(shè)計;傳感器數(shù)據(jù)傳輸、傳感器信號放大調(diào)理、數(shù)字信號與模擬信號轉(zhuǎn)換、電源電路、電平轉(zhuǎn)換電路及開關(guān)硬件電路設(shè)計;步進電機控制系統(tǒng)、步進電機選型、步進電機與Arduino 連接硬件電路設(shè)計。

    如圖6 所示,本文自動分揀機通過稱重傳感器完成信號采集,利用傳感器對芒果進行重量檢測。至此得到信號較為微弱的重量信號,再經(jīng)濾波、放大、模數(shù)轉(zhuǎn)換等信號處理電路對芒果重量微弱信號進行處理。經(jīng)處理后的信號作為Arduino 控制器的輸入信號,并將其存儲到存儲單元中。Arduino 控制器對芒果重量信號進行處理并且確定其對應(yīng)成品倉位,隨后控制步進電機旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)對芒果的自動稱重分揀。

    圖6 電氣原理圖

    3 試驗與結(jié)果分析

    選用重量、品種不同的芒果作為自動分揀機的試驗材料,通過不同重量與品種間的對應(yīng)關(guān)系,如表1 所示,測試分揀機根據(jù)芒果重量是否能高速、準確地按品種區(qū)分芒果。

    表1 芒果種類與重量對應(yīng)關(guān)系

    試驗分為4 組,每組3 次,每次試驗選用40 個芒果。試驗芒果中分別包含椰香、海頓、金煌三個品種,重量0.1-0.3kg 的椰香芒果400 個,0.3-0.5kg 的海頓芒果500 個,0.5-1.5kg 的金煌芒果300 個,使得試驗預(yù)備芒果數(shù)量遠大于實際試驗使用數(shù)量,以確保試驗對象的隨機性和試驗結(jié)果的有效性。試驗組次及選用芒果種類、數(shù)量如表2 所示。

    表2 試驗組次及選用芒果種類、數(shù)量設(shè)置

    第1 組第1 次試驗,選用40 個芒果,其中包含重量0.1-0.3kg 的椰香芒果10 個,0.3-0.5kg 的海頓芒果20 個,0.5-1.5kg 的金煌芒果10 個。將上述芒果倒入上料機中,經(jīng)上料、運輸、分隔、稱重、分揀等試驗步驟,得到如下結(jié)果:①5 個分揀機成品倉中,3 個成品倉(成品倉I、成品倉II、成品倉III)分揀出芒果,2 個成品倉(成品倉IV、成品倉V)空;試驗結(jié)果表明本文分揀機能夠?qū)崿F(xiàn)芒果分類。②成品倉I、II、III 中單個芒果平均重量分別為:0.203kg、0.446kg,0.976kg,表明本文分揀機能夠?qū)崿F(xiàn)按重量分揀芒果。③成品倉I 中芒果數(shù)量為13 個,其中包括10 個重量為0.1-0.3kg 的椰香芒果和3 個重量為0.285-0.32kg 的海頓芒果;成品倉I 試驗結(jié)果(倉中芒果數(shù)量)比預(yù)期多3 個。④成品倉II 芒果數(shù)量為18 個,其中包括17 個重量為0.3-0.5kg 的海頓芒果和1 個重量為0.505kg 的金煌芒果;成品倉II 試驗結(jié)果(倉中芒果數(shù)量)比預(yù)期少2 個。⑤成品倉III 芒果數(shù)量為9 個,均為重量在0.5-1.5kg 區(qū)間的金煌芒果;成品倉III 試驗結(jié)果(倉中芒果數(shù)量)比預(yù)期少1 個。⑥上述結(jié)果③④⑤表明本文分揀機能夠根據(jù)重量區(qū)分芒果的種類,但分揀結(jié)構(gòu)仍存在偏差。第1 組第1 次試驗分揀出錯芒果數(shù)量為4 個,試驗芒果總數(shù)為40 個,試驗結(jié)果偏差為10%。⑦進而進行多組多次試驗,最終試驗測試結(jié)果偏差如表3 所示。

    表3 芒果分揀試驗結(jié)果偏差

    試驗測試結(jié)果表明:

    ①將40 個待分揀的芒果倒入上料機,由于設(shè)計中沒有上料振動裝置,上料機可能存在積壓芒果的情況,此時需手動協(xié)助上料。②芒果通過上料漏斗下滑至分料機,在三段式分料結(jié)構(gòu)的差速運行下,可實現(xiàn)將芒果逐個分離。③試驗結(jié)果表明:芒果自動分揀機能夠根據(jù)芒果的重量實現(xiàn)對芒果種類的分揀,一組試驗時間在20-35 秒,即分選速度可達每秒2±1 個芒果。④試驗結(jié)果表明:該分揀機分選偏差可控制在8%±0.5%,滿足農(nóng)忙時節(jié)芒果分揀需求。

    4 結(jié)論

    該芒果自動分揀機采用模塊化設(shè)計,結(jié)構(gòu)簡單,適用性強,便于維護。在理論推演和試驗驗證中,均可達到農(nóng)忙時節(jié)對芒果分揀高速高效的需求。該芒果自動分揀機填補了目前市場上中小型芒果分揀機械的空缺,可在芒果種植基地廣泛地推廣應(yīng)用。

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