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    一種新型蛇形機(jī)器人的機(jī)構(gòu)研究與設(shè)計(jì)

    2022-08-29 02:21:24柳炳琦任米鑫鄭瑞唐羽峰
    現(xiàn)代信息科技 2022年12期
    關(guān)鍵詞:蛇頭蛇形舵機(jī)

    柳炳琦,任米鑫,鄭瑞,唐羽峰

    (成都大學(xué),四川 成都 610106)

    0 引 言

    蛇形機(jī)器人在無損檢測、軍事探測、醫(yī)療救護(hù)和航空航天等領(lǐng)域取得了長足的發(fā)展,在保障國家安全、推動經(jīng)濟(jì)發(fā)展和技術(shù)進(jìn)步方面發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。蛇形機(jī)器人因具有體積小、自由度高、適應(yīng)性強(qiáng)等特征,適合應(yīng)用于復(fù)雜的工作環(huán)境中。

    縱觀國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,蛇形機(jī)器人因具有在空間范圍內(nèi)運(yùn)動的能力而成為研究熱點(diǎn)。許多學(xué)者研究的蛇形機(jī)器人存在三維空間運(yùn)動能力弱的問題,導(dǎo)致蛇形機(jī)器人出現(xiàn)運(yùn)動能力差、結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定的情況。鑒于此,本文提出并設(shè)計(jì)一種新型蛇形機(jī)器人機(jī)構(gòu),通過合理的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),減小了蛇形機(jī)器人結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性,為系統(tǒng)后期的維護(hù)提供便利。通過仿真實(shí)驗(yàn)充分驗(yàn)證了該蛇形機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性,達(dá)到了預(yù)期效果。

    1 機(jī)構(gòu)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

    蛇形機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)由蛇身關(guān)節(jié)、蛇頭關(guān)節(jié)和蛇尾關(guān)節(jié)組成。通過分析生物蛇的運(yùn)動方式(蜿蜒運(yùn)動、收縮運(yùn)動、斜側(cè)運(yùn)動等)和骨骼構(gòu)造,采用SolidWorks 三維設(shè)計(jì)軟件對蛇形機(jī)器人的整體機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。要使蛇形機(jī)器人像生物蛇一樣具有豐富的運(yùn)動步態(tài),蛇身具有盡可能大的自由度是關(guān)鍵。蛇形機(jī)器人是基于摩擦的原理進(jìn)行運(yùn)動的,所以蛇身的長度決定了蛇形機(jī)器人運(yùn)動的性質(zhì),而要想蛇形機(jī)器人的長度能夠改變,蛇形機(jī)器人應(yīng)該具備可以更改長度的能力。所以選用可重構(gòu)式的結(jié)構(gòu),這樣的結(jié)構(gòu)更加簡單和方便,控制起來也不復(fù)雜,蛇身的總長度由單節(jié)蛇身的長度和蛇身的節(jié)數(shù)共同決定,整體設(shè)計(jì)圖如圖1所示。

    圖1 蛇形機(jī)器人整體設(shè)計(jì)圖

    1.1 蛇身關(guān)節(jié)模塊設(shè)計(jì)

    蛇身關(guān)節(jié)采用P-R 連接方式,這種連接方式具有高自由度與高可靠性,其原理為兩個相互正交的旋轉(zhuǎn)副之間可以相對轉(zhuǎn)動,從而產(chǎn)生一個球形空間范圍內(nèi)的移動。采用這種連接方式,在實(shí)現(xiàn)三維運(yùn)動的同時可以減小蛇形機(jī)器人模塊的載荷,從而延長驅(qū)動模塊的使用壽命。P-R 連接方式的機(jī)構(gòu)簡圖如圖2所示,對蛇身關(guān)節(jié)上用于驅(qū)動的舵機(jī)的位置布置進(jìn)行設(shè)計(jì)。

    圖2 P-R 連接方式機(jī)構(gòu)簡圖

    在建模之后,確定的單節(jié)蛇身結(jié)構(gòu)如圖3所示,當(dāng)蛇身重構(gòu)數(shù)量足夠多時,通過每節(jié)橫移舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生各節(jié)蛇身之間的夾角,每一節(jié)的夾角相累加,就能得到總體的彎曲弧度,再通過橫移舵機(jī)的帶動產(chǎn)生蛇蜿蜒運(yùn)動的效果;俯仰舵機(jī)主要是實(shí)現(xiàn)蛇形機(jī)器人高度抬升、關(guān)節(jié)俯仰變化的效果。在每節(jié)蛇身連接處采用電滑環(huán)的目的是解決蛇身旋轉(zhuǎn)繞線的問題。同時,電滑環(huán)與軸承轉(zhuǎn)盤的組合可以使蛇身的旋轉(zhuǎn)相對獨(dú)立,即每節(jié)的旋轉(zhuǎn)不會對其他節(jié)造成影響,這樣的設(shè)計(jì)可減少蛇身的翻轉(zhuǎn)舵機(jī)在翻轉(zhuǎn)過程中所受到的載荷,保證舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)精度,使步態(tài)更加完整和精確。其次,若將舵機(jī)替換為電機(jī),則能夠使蛇形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)類似輪式運(yùn)動的步態(tài)。當(dāng)蛇身呈“凹”字形伸展時,兩臂側(cè)的蛇身可以作為蛇形機(jī)器人的“輪”,通過兩節(jié)蛇身的轉(zhuǎn)動,帶動蛇形機(jī)器人運(yùn)動。

    圖3 蛇身關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)圖

    1.2 蛇頭關(guān)節(jié)模塊設(shè)計(jì)

    蛇頭關(guān)節(jié)模塊是蛇形機(jī)器人的關(guān)鍵所在,其承載了整個系統(tǒng)的核心部件(主控制板、攝像頭等),如圖4所示為蛇頭關(guān)節(jié)模塊設(shè)計(jì)圖。蛇頭的設(shè)計(jì)綜合考慮了與蛇身關(guān)節(jié)的高度連接,其中1 為蛇頭舵機(jī)連接件,2 為蛇頭面罩固定模塊,3 為蛇頭面罩,4 為控制蛇頭上下轉(zhuǎn)動的舵機(jī)。

    圖4 蛇頭關(guān)節(jié)模塊設(shè)計(jì)圖

    1.3 蛇尾關(guān)節(jié)模塊設(shè)計(jì)

    蛇尾關(guān)節(jié)模塊承載著整個系統(tǒng)的傳感模塊(激光測距傳感器、溫濕度傳感器),其設(shè)計(jì)要點(diǎn)與蛇頭類似,如圖5所示為蛇尾關(guān)節(jié)模塊設(shè)計(jì)圖。蛇尾的設(shè)計(jì)也需要考慮與蛇身關(guān)節(jié)的高度連接。

    圖5 蛇尾關(guān)節(jié)模塊設(shè)計(jì)圖

    圖例:(1)蛇尾連接件;(2)控制蛇尾轉(zhuǎn)動的舵機(jī);(3)蛇尾面罩;(4)測距激光傳感器;(5)鋰電池;(6)傳感器固定模塊;(7)溫濕度傳感器

    2 蛇身關(guān)節(jié)有限元分析

    對蛇身關(guān)節(jié)的受力處進(jìn)行有限元分析,驗(yàn)證結(jié)構(gòu)的有效性,蛇形機(jī)器人的關(guān)節(jié)在運(yùn)動過程中主要受力的部件有兩個,分別是連接件與蛇身支架。連接件所受的力為俯仰方向與橫向移動的拉應(yīng)力,所以,按照最大拉應(yīng)力的零件危險(xiǎn)處發(fā)生脆性斷裂破壞的條件是:

    圖6 連接件應(yīng)力云圖

    同樣,對蛇身支架進(jìn)行有限元分析。蛇身機(jī)架所受到的載荷主要為相鄰連接件間的幾節(jié)蛇身橫向移動的切應(yīng)力。根據(jù)材料發(fā)生屈服破壞的條件為:

    式(3)中,最大切應(yīng)力達(dá)到單向應(yīng)力狀態(tài)下的極限切應(yīng)力 ,每一節(jié)蛇身的總體重量約為500 克,舵機(jī)可以提供的扭矩為22 kg/cm,考慮到第5 節(jié)蛇身機(jī)架所受的橫向阻力為28 N,對第五節(jié)蛇身機(jī)架進(jìn)行應(yīng)力應(yīng)變分析,分析結(jié)果如圖7所示。

    圖7 蛇身機(jī)架應(yīng)力圖

    通過對兩個主要受力部件 的分析可以得出,設(shè)計(jì)是完全合理的,能夠滿足正常工作所需的應(yīng)力要求,所以可以采用當(dāng)前的蛇形機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行下一步的運(yùn)動仿真。

    3 蛇形機(jī)器人運(yùn)動仿真

    蛇形機(jī)器人的運(yùn)動控制方式特別多,比較主流的控制方式有三種。第一種是近年來比較火熱的CPG 控制方式;第二種是通過反復(fù)實(shí)驗(yàn)所得到的運(yùn)動步態(tài)控制方式;第三種是基于Serpenoid 控制 函數(shù)進(jìn)行控制,也是本文采用的控制方式。Serpenoid 控制函數(shù)是模仿蛇體真實(shí)運(yùn)動的控制函數(shù),由日本教授Hirose 通過長期觀察蛇類生物的運(yùn)動而得來。結(jié)合本文設(shè)計(jì)的蛇身結(jié)構(gòu),可得改進(jìn)的角度函數(shù)為:

    式(4)中,為蛇形機(jī)器人的關(guān)節(jié)個數(shù)1,2,3……,為蛇身轉(zhuǎn)動的頻率,φ為第節(jié)蛇身與第-1 節(jié)蛇身的夾角,為角度函數(shù)的初始相位,為系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)角為0 時蛇身轉(zhuǎn)角的幅值,為系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)角。

    將=0,=0 代入式(4)進(jìn)行初始位置計(jì)算,發(fā)現(xiàn)=0時舵機(jī)并不在初始位置,故對上式進(jìn)行改進(jìn),改進(jìn)后的公式如(5)所示,添加了一個影響因素,這里≥1。

    運(yùn)動仿真即是對所設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動能力的檢驗(yàn),利用專業(yè)的仿真軟件可以在模擬環(huán)境的狀態(tài)下分析機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動能力,得到其運(yùn)動參數(shù),及時緩解結(jié)構(gòu)上所存在的一些阻礙運(yùn)動的問題,減少研發(fā)產(chǎn)品的周期時長,縮減設(shè)計(jì)和生產(chǎn)成本。在運(yùn)動仿真這一模塊中,采用的分析軟件是Adams,因?yàn)锳dams 是可以進(jìn)行虛擬樣機(jī)分析的應(yīng)用軟件,用戶可以使用該軟件對虛擬機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行靜力學(xué)、運(yùn)動學(xué)和動力 學(xué)分析。

    將SolidWorks 中制作好的模型轉(zhuǎn)換為.x_t 格式并導(dǎo)入到Adams/View 中,設(shè)置好約束、運(yùn)動副、接觸力以及驅(qū)動函數(shù),運(yùn)用如前所述的Ser penoid 控制函數(shù)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制,并對蜿蜒這一步態(tài)進(jìn)行步態(tài)仿真。首先導(dǎo)入格式為.x_t 的裝配體;然后對裝配體的部件進(jìn)行約束,如圖8所示;接著對運(yùn)動副施加驅(qū)動力,再對運(yùn)動進(jìn)行仿真,得到仿真結(jié)果。

    圖8 Adams 中對模型施加約束圖

    圖9 蛇形機(jī)器人A=時的步態(tài)仿真

    圖10 蛇形機(jī) 器人A=時的步態(tài) 仿真

    蛇形機(jī)器人的蜿蜒運(yùn)動類似于弦波函數(shù)的圖像,各節(jié)蛇身之間的夾角 越大,蛇形機(jī)器人的蜿蜒步態(tài)曲率也會隨之增大,就會出現(xiàn)類似弦波函數(shù)圖像的波峰與波谷的步態(tài)。要保證蛇身有一定的蜿蜒運(yùn)動曲率,但又不能過大,蛇身才能更好地利用蜿蜒運(yùn)動產(chǎn)生的摩擦力進(jìn)行平移,所以合理確定蛇形機(jī)器人的蜿蜒曲率是保證蛇形機(jī)器人更好運(yùn)動的前提。

    通過運(yùn)動仿真可以看出蛇形機(jī)器人的蜿蜒運(yùn)動曲率較為明顯,在保證其他參數(shù)不變的情況下,參數(shù)的值越大,蛇形機(jī)器人的擺動幅度越小。所以,蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)能夠支撐其進(jìn)行各種相應(yīng)的運(yùn)動,設(shè)計(jì)方案比較合理。

    4 結(jié) 論

    本文論述了采用多自由度與高穩(wěn)定性P-R 連接方式蛇身機(jī)構(gòu)的可行性,電滑環(huán)和軸承轉(zhuǎn)盤的組合結(jié)構(gòu)取代了傳統(tǒng)的蛇 身舵機(jī)之間的直連方式,更能適應(yīng)多變的環(huán)境?;赟erpenoid 控制函數(shù)控制蛇形機(jī)器人的蜿蜒步態(tài),通過對所設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)的有限元分析驗(yàn)證了本模型的合理性,通過Adams 運(yùn)動分析驗(yàn)證了蛇形機(jī)器人模型的可行性。該結(jié)構(gòu)具有組成簡單、抗干擾能力強(qiáng)、控制方便、研發(fā)成本低等優(yōu)點(diǎn),為野外探測、軍事偵察等活動提供了極大的便利。

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