中國室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用研究分析*
——基于CiteSpace 知識圖譜的可視化分析

張全富，張亞明，朱曉麗

（云南師范大學(xué)，云南 昆明 650500）

0 引言

近年來，隨著物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能等現(xiàn)代信息技術(shù)的不斷發(fā)展，基于位置的服務(wù)（Location Based Services，LBS）需求越來越多。全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System，GNSS）作為一種普適且成熟的定位方案可以在室外場景下發(fā)揮重要作用，實(shí)現(xiàn)實(shí)時定位與導(dǎo)航[1]；而在室內(nèi)場景下，全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由于建筑物遮擋等原因難以發(fā)揮作用?；谖恢玫氖覂?nèi)導(dǎo)航技術(shù)不僅能快速解決用戶的定位及位置引導(dǎo)問題，還將成為各類資源推薦系統(tǒng)和智慧化應(yīng)用的基礎(chǔ)，目前已引起諸多學(xué)者的關(guān)注[2]。

文獻(xiàn)[3]中Avariento 等人研發(fā)了一種新型室內(nèi)定位系統(tǒng)，支持室內(nèi)外定位有機(jī)結(jié)合，能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)外導(dǎo)航和尋路的無縫連接；文獻(xiàn)[4]提出了一種室內(nèi)外定位導(dǎo)航系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)位置指紋的自動標(biāo)注和導(dǎo)航圖構(gòu)建，對行人進(jìn)行導(dǎo)航；文獻(xiàn)[5]基于藍(lán)牙的iBeacon 信標(biāo)節(jié)點(diǎn)與移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位，解決室內(nèi)定位“最后一公里”的問題；文獻(xiàn)[6]首先采用基于低功耗藍(lán)牙的iBeacon 技術(shù)計(jì)算用戶位置坐標(biāo)，其次利用路徑規(guī)劃算法根據(jù)用戶偏好規(guī)劃不同路徑進(jìn)行導(dǎo)航，方便學(xué)生在校園中快捷高效地出行。文獻(xiàn)[7]論述了校園室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的3 種類型：第1 種僅需定位（查詢當(dāng)前位置信息），不需導(dǎo)航；第2 種既需定位又要導(dǎo)航，則系統(tǒng)先進(jìn)行定位再進(jìn)行路徑規(guī)劃，同時系統(tǒng)會推薦周圍相關(guān)服務(wù)；第3 種是在圖書館中將LBS 和射頻識別（Radio Frequency Identification，RFID）結(jié)合使用。這些室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用進(jìn)一步推動了室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展。

從上述研究可以看到，在物聯(lián)網(wǎng)迅速發(fā)展的背景下，室內(nèi)導(dǎo)航的應(yīng)用研究已成為信息社會的熱點(diǎn)研究內(nèi)容之一[8-9]。為了理清近二十年來我國室內(nèi)導(dǎo)航的研究脈絡(luò)、研究現(xiàn)狀和研究趨勢，本文采用陳超美博士開發(fā)的CiteSpace 可視化分析軟件，對2000—2020 年間國內(nèi)室內(nèi)導(dǎo)航研究相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行梳理和可視化分析，旨在呈現(xiàn)近二十年來我國室內(nèi)定位、導(dǎo)航及應(yīng)用系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，分析其存在的問題，明確未來的研究方向和研究視角，豐富國內(nèi)室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究成果。

1 數(shù)據(jù)來源與研究方法

1.1 數(shù)據(jù)來源

為了全面掌握我國室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，本文將國內(nèi)論文收錄最多和規(guī)模最大的中文數(shù)據(jù)庫CNKI 作為本文來源數(shù)據(jù)庫。由于室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)在不同文獻(xiàn)中的名稱有所不同，如文獻(xiàn)[10]和文獻(xiàn)[11]所述，“室內(nèi)導(dǎo)航”有時也被稱為“室內(nèi)引導(dǎo)”或“室內(nèi)指引”。因此本文將“室內(nèi)導(dǎo)航”“室內(nèi)指引”“室內(nèi)引導(dǎo)”3 個詞作為主題詞進(jìn)行檢索，時間跨度為2000 年至2020 年，經(jīng)篩選后，得到325 篇有效中文文獻(xiàn)，利用CNKI 快捷導(dǎo)出上述文獻(xiàn)數(shù)據(jù)，導(dǎo)出格式為Refwork 格式，再利用CiteSpace 軟件對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行可視化分析。

1.2 研究方法

本文采用文獻(xiàn)分析法和詞頻分析法，并且借助軟件CiteSpace（V.5.8.R1）進(jìn)行可視化分析。從近20 年發(fā)文量、所選文獻(xiàn)的關(guān)鍵詞共現(xiàn)知識圖譜、關(guān)鍵詞聚類知識圖譜、關(guān)鍵詞被引頻次和中心性統(tǒng)計(jì)、關(guān)鍵詞發(fā)展時區(qū)知識圖譜、作者合作網(wǎng)絡(luò)知識圖譜以及研究機(jī)構(gòu)知識圖譜等方面來反映文獻(xiàn)內(nèi)部特征，梳理并總結(jié)我國室內(nèi)導(dǎo)航及應(yīng)用研究現(xiàn)狀，并在分析研究趨勢的同時給出建議。

2 研究與分析

2.1 發(fā)文量統(tǒng)計(jì)

通過對近20 年該領(lǐng)域發(fā)文量的統(tǒng)計(jì)分析，可以了解每年該領(lǐng)域發(fā)文情況，把握相關(guān)研究趨勢。經(jīng)查詢，2000—2020 年有關(guān)室內(nèi)導(dǎo)航研究的發(fā)文量如圖1 所示。

從圖1 可以看到，2000—2020 年間有關(guān)室內(nèi)導(dǎo)航研究的年發(fā)文量整體呈現(xiàn)增長趨勢，這充分說明有關(guān)室內(nèi)導(dǎo)航的研究越來越受到研究人員的重視。從發(fā)文數(shù)量上看，近20 年有關(guān)室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域的研究大致可分為3 個階段。

圖1 2000—2020 年發(fā)文量

（1）萌芽階段（2000—2005 年）。這一階段發(fā)文量特點(diǎn)是從無到有，實(shí)現(xiàn)了零的突破，在2000—2003 年，室內(nèi)導(dǎo)航相關(guān)主題的發(fā)文量為0，直到2004年才首次出現(xiàn)有關(guān)這一主題的兩篇文章，表明有研究人員開始室內(nèi)導(dǎo)航研究。

（2）波動增長階段（2006—2014 年）。這一階段發(fā)文量呈波動式增長，2006 年到2009 年雖然一直都有相關(guān)研究的發(fā)表，但是數(shù)量較少，從2010年開始發(fā)文量明顯增多，2014 年發(fā)文量突破20 篇。從這一數(shù)據(jù)可以看出，越來越多的研究人員加入到室內(nèi)導(dǎo)航研究領(lǐng)域。

（3）蓬勃發(fā)展階段（2015 年至今）。這一階段的相關(guān)研究整體呈現(xiàn)蓬勃發(fā)展趨勢，從2015 年開始年發(fā)文量不低于35 篇，最近兩年的年發(fā)文量已持續(xù)接近50 篇。這一階段室內(nèi)導(dǎo)航研究論文的持續(xù)涌現(xiàn)，既是LBS 需求日益增長的必然體現(xiàn)，又是室內(nèi)導(dǎo)航研究意義與價值的重要體現(xiàn)，而所有這些不僅得益于全球室內(nèi)位置服務(wù)產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展，還得益于我國政府對室內(nèi)外定位技術(shù)的高度重視。

2.2 關(guān)鍵詞分析

2.2.1 關(guān)鍵詞共現(xiàn)分析

關(guān)鍵詞可以快速、準(zhǔn)確地反映論文的主題和重點(diǎn)，它在某一研究領(lǐng)域文獻(xiàn)中出現(xiàn)的頻次能夠反映某時間段內(nèi)研究者所共同關(guān)注的話題，也就是整個研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)話題。關(guān)鍵詞是對論文的核心概括，對論文關(guān)鍵詞進(jìn)行分析可以對文章的主題進(jìn)行窺探。同時通過共現(xiàn)頻次，可以分析多個關(guān)鍵詞之間的聯(lián)系。本文選取了前20 個高頻關(guān)鍵詞術(shù)語進(jìn)行分析，結(jié)果如表1 所示。

從表1 可以看到，在選取的20 個關(guān)鍵詞術(shù)語中，被引頻次較高的包括“室內(nèi)導(dǎo)航”“室內(nèi)定位”“室內(nèi)定位導(dǎo)航”“路徑規(guī)劃”“a*算法”“室內(nèi)地圖”“位置服務(wù)”等詞。其中，“室內(nèi)導(dǎo)航”被引頻次為132，中心性為0.85，頻次和中心性為最高，表明該研究領(lǐng)域最受關(guān)注的是室內(nèi)導(dǎo)航；其次是“室內(nèi)定位”，頻次和中心性分別為43 和0.32；之后是“室內(nèi)定位導(dǎo)航”“路徑規(guī)劃”和“a*算法”，其出現(xiàn)頻次分別為14，12 和10。由此可知，“室內(nèi)導(dǎo)航”和“室內(nèi)定位”一直是室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，并受到更多學(xué)者的關(guān)注。

通過分析可以進(jìn)一步發(fā)現(xiàn)，研究者對室內(nèi)導(dǎo)航的研究主要分為兩個層面。一個是室內(nèi)導(dǎo)航的具體應(yīng)用層面，如表1中被引頻次較高的關(guān)鍵詞術(shù)語，“路徑規(guī)劃”“室內(nèi)地圖”“位置服務(wù)”“智能手機(jī)”“室內(nèi)設(shè)計(jì)”等都屬于室內(nèi)導(dǎo)航的具體應(yīng)用；另一個是支撐室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的技術(shù)層面，如表1 中的“二維碼”“室內(nèi)定位技術(shù)”“可見光通信”“卡爾曼濾波”“Ibeacon”（一種低耗能藍(lán)牙技術(shù)）“slam”（同時定位與地圖構(gòu)建算法）等都可歸于該技術(shù)層面。此外，被引頻次最高的“室內(nèi)導(dǎo)航”“室內(nèi)定位”“室內(nèi)定位導(dǎo)航”均既可歸于技術(shù)層面，又可歸于應(yīng)用層面?？傊?，隨著時間的推移，室內(nèi)導(dǎo)航研究越發(fā)受到重視，與之相關(guān)的文獻(xiàn)也越來越多，內(nèi)容和主題也越來越豐富。

表1 關(guān)鍵詞被引頻次和中心性

圖2 為關(guān)鍵詞共現(xiàn)知識圖譜。圖譜顯示，室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵詞共現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中共有節(jié)點(diǎn)（N）343 個，連線（E）524 條，其網(wǎng)絡(luò)密度（Density）是0.008 9，從整體上看，關(guān)鍵詞共現(xiàn)知識圖譜節(jié)點(diǎn)相對較密。其中的節(jié)點(diǎn)大小表示研究數(shù)量的多少，節(jié)點(diǎn)既可以反映關(guān)鍵詞在該領(lǐng)域所選論文中出現(xiàn)的頻次，又可以表示該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，所以“室內(nèi)導(dǎo)航”作為圖2 中最大的節(jié)點(diǎn)，說明國內(nèi)學(xué)者在該領(lǐng)域?qū)@一主題的研究數(shù)量與規(guī)模最大?！笆覂?nèi)定位”是僅次于前者的較大節(jié)點(diǎn)，也屬于該領(lǐng)域研究熱點(diǎn)。此外，如“路徑規(guī)劃”“室內(nèi)定位導(dǎo)航”“室內(nèi)地圖”等這些關(guān)鍵詞的共現(xiàn)，共同表明了2000—2020 年室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域的核心研究內(nèi)容，也就是該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，其他關(guān)鍵詞如“智能手機(jī)”“位置服務(wù)”“二維碼”“室內(nèi)空間”“衛(wèi)星導(dǎo)航”“高精度定位”等關(guān)鍵詞緊隨其后出現(xiàn)。圖2 表明該研究領(lǐng)域的視野廣泛，未局限于狹小的范圍中，并且該研究領(lǐng)域關(guān)注的熱點(diǎn)內(nèi)容也深入分散到不同的分支，也就是說，室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)在環(huán)境中的應(yīng)用和室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)得到了充分發(fā)展，室內(nèi)導(dǎo)航開始在智慧環(huán)境的構(gòu)建中，體現(xiàn)日益重要的作用和地位。

圖2 關(guān)鍵詞共現(xiàn)知識圖譜

2.2.2 關(guān)鍵詞聚類分析

為了使關(guān)鍵詞的共現(xiàn)結(jié)果更加全面且具有說服力，本研究在得到關(guān)鍵詞共現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)后，設(shè)置聚類參數(shù)對其進(jìn)行聚類且定義關(guān)鍵詞作為聚類名，如圖3所示，最終得到10 個聚類：#0 室內(nèi)導(dǎo)航、#1 室內(nèi)定位、#2 室內(nèi)地圖、#3a*算法、#4slam、#5 室內(nèi)定位系統(tǒng)、#6 衛(wèi)星導(dǎo)航、#7 傳感器、#8 三維建模、#9 室內(nèi)空間。聚類編號越小，說明該關(guān)鍵詞聚類效果越好，中心性越強(qiáng)。

從圖3 可知，聚類模塊值Q=0.970 6，Q值大于0.3 意味著劃分出來的聚類結(jié)構(gòu)顯著；平均輪廓值S=1，S>0.7 說明聚類是高效率且令人信服的，而且S值越接近1，說明聚類的同質(zhì)性越高?！笆覂?nèi)導(dǎo)航”“室內(nèi)定位”“室內(nèi)地圖”“a*算法”“slam”“室內(nèi)定位系統(tǒng)”“衛(wèi)星導(dǎo)航”等多個聚類折射出，近20 年來中國室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的熱點(diǎn)問題。從圖3可知，各聚類標(biāo)簽之間相互交叉且存在相似性，從這些相互交叉、類似的關(guān)鍵詞可以看出，室內(nèi)導(dǎo)航的研究主題和內(nèi)容具有多樣性和交叉性。

圖3 關(guān)鍵詞聚類知識圖譜

2.3 關(guān)鍵詞時區(qū)圖分析

關(guān)鍵詞共現(xiàn)知識圖譜和聚類知識圖譜雖能反映該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)和關(guān)鍵詞間的聚類情況，但無法直觀獲取關(guān)鍵詞具體的時間發(fā)展脈絡(luò)，了解其發(fā)展過程。為了進(jìn)一步研究室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)研究熱點(diǎn)的分布和演進(jìn)方向，利用CiteSpace 生成關(guān)鍵詞時區(qū)知識圖譜進(jìn)行分析，具體如圖4 所示。

圖4 中的每個小圓圈代表一個關(guān)鍵詞，底部的時間代表在本次文獻(xiàn)數(shù)據(jù)集中該關(guān)鍵詞首次出現(xiàn)的年份，若后期年份再次出現(xiàn)該關(guān)鍵詞，那么該關(guān)鍵詞會在首次出現(xiàn)的位置頻次上加1，后期關(guān)鍵詞重現(xiàn)幾次則在關(guān)鍵詞首次出現(xiàn)位置上頻次加幾。圖中關(guān)鍵詞所對應(yīng)的底部年份代表該關(guān)鍵詞首次出現(xiàn)的時間，年份從左往右逐漸遞增。

從圖4 可以看出，對本次使用的論文數(shù)據(jù)集而言，“室內(nèi)導(dǎo)航”首次出現(xiàn)于2004 年，之后該關(guān)鍵詞不斷重現(xiàn)，頻次不斷疊加至2004 年首次出現(xiàn)的“室內(nèi)導(dǎo)航”上，因此2004 年處的節(jié)點(diǎn)最大。從2004年起，由關(guān)鍵詞“室內(nèi)導(dǎo)航”延伸的節(jié)點(diǎn)眾多，且該關(guān)鍵詞與各節(jié)點(diǎn)間聯(lián)系緊密，表明在本次使用的論文數(shù)據(jù)集中，提到該關(guān)鍵詞的頻率較高。而2000—2009 年這一時期出現(xiàn)的高頻詞較少，主要為“室內(nèi)導(dǎo)航”，而且“室內(nèi)導(dǎo)航”延伸出來的分支也較少，但分支節(jié)點(diǎn)間連線較粗，說明這一時期研究的貢獻(xiàn)強(qiáng)度較大，研究的深度有所加強(qiáng)。2010—2020 年，“室內(nèi)定位”“室內(nèi)定位導(dǎo)航”“智能手機(jī)”“室內(nèi)地圖”“路徑規(guī)劃”等關(guān)鍵詞頻次較高，且這些關(guān)鍵詞與后續(xù)其他年份節(jié)點(diǎn)的連線較多，說明這些關(guān)鍵詞是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)內(nèi)容，也是后續(xù)研究的基礎(chǔ)，并且這一時期的關(guān)鍵詞呈現(xiàn)多樣化、多元化的趨勢。時區(qū)圖為梳理室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用研究提供了極大幫助。

圖4 關(guān)鍵詞時區(qū)知識圖譜

2.4 作者及研究機(jī)構(gòu)合作網(wǎng)絡(luò)分析

通過作者和研究機(jī)構(gòu)的合作性分析可以探測某一研究主題研究力量的分布，以及研究基地、研究團(tuán)隊(duì)形成情況和作者間的研究趨同性。

在CiteSpace 可視化分析軟件中設(shè)置節(jié)點(diǎn)類型為“author”，進(jìn)行作者合作網(wǎng)絡(luò)知識圖譜分析，可視化結(jié)果如圖5 所示。

圖5 作者合作網(wǎng)絡(luò)知識圖譜

作者合作網(wǎng)絡(luò)知識圖譜中，各作者間有線條連接的表明該類作者間有合作或者有聯(lián)系，這些作者的觀點(diǎn)往往是相類似的，他們的研究在某一程度上具有趨同性。例如，任鵬博、孫士涵、王國慶等學(xué)者之間存在網(wǎng)絡(luò)連接，是因?yàn)樗麄兺ㄟ^合作研究分析了基于監(jiān)督的室內(nèi)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)[12]；劉建業(yè)、倪磊、曾慶化、莊瞳等學(xué)者之間存在網(wǎng)絡(luò)連接，是因?yàn)樗麄兺ㄟ^合作研究分析了室內(nèi)微型無人機(jī)導(dǎo)航的相關(guān)技術(shù)，并且以綜述的形式進(jìn)行了論述[13]，此外，學(xué)者劉建業(yè)近年來發(fā)表了4 篇室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域的相關(guān)文章；學(xué)者劉厚泉和趙新云之間存在網(wǎng)絡(luò)連接是因?yàn)槎吆献魈剿髁嘶诟拍罡竦氖覂?nèi)導(dǎo)航模型，實(shí)現(xiàn)個性化的導(dǎo)航服務(wù)，并且學(xué)者劉厚泉等人近年來發(fā)表了3 篇有關(guān)室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域的文章；其余的，如吳升和張恒才、劉林和唐強(qiáng)、楊悅和李毅、鄭修一和吳曉剛、劉武平和熊維茜等學(xué)者兩兩之間有網(wǎng)絡(luò)連接也是因?yàn)榇嬖诤献麝P(guān)系或者發(fā)表了共同研究。此外，如文獻(xiàn)[14]和文獻(xiàn)[15]所述，室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的具體應(yīng)用可以有效推動定位導(dǎo)航技術(shù)在室內(nèi)智慧環(huán)境構(gòu)建的發(fā)展。

在CiteSpace 可視化分析軟件中設(shè)置節(jié)點(diǎn)類型為“Institution”，進(jìn)行研究機(jī)構(gòu)合作網(wǎng)絡(luò)知識圖譜分析，可視化結(jié)果如圖6 所示。

圖6 為研究機(jī)構(gòu)合作網(wǎng)絡(luò)知識圖譜，從該圖譜可知，室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域的研究者主要分布在高校和社會研究機(jī)構(gòu)，其中高校單位主要涉及北京郵電大學(xué)、中國礦業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院、上海交通大學(xué)航空航天學(xué)院、武漢大學(xué)、南京航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院、南京航空航天大學(xué)理學(xué)院、中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院、西北工業(yè)大學(xué)圖書館等，社會研究機(jī)構(gòu)主要涉及國家測繪地理信息局地圖技術(shù)審查中心、賽迪顧問裝備產(chǎn)業(yè)研究中心、北京超圖軟件股份有限公司等。所有這些研究單位和機(jī)構(gòu)共同凝聚成室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的主要研究基地，推動了室內(nèi)導(dǎo)航研究的進(jìn)一步提升和突破。從研究機(jī)構(gòu)主要分布來看，研究團(tuán)隊(duì)主要集中在科研力量比較強(qiáng)大的科研院校，同時可以看到，圖6中各研究機(jī)構(gòu)之間沒有明顯連接，表明研究機(jī)構(gòu)基本上都是獨(dú)立研究、各自為戰(zhàn)，不同研究機(jī)構(gòu)之間缺乏合作。

圖6 研究機(jī)構(gòu)合作網(wǎng)絡(luò)知識圖譜

3 結(jié)論及建議

3.1 結(jié)論

本文利用CiteSpace 可視化分析軟件分析了2000 年至2020 年發(fā)表的以“室內(nèi)導(dǎo)航”“室內(nèi)引導(dǎo)”“室內(nèi)指引”為主題的研究文獻(xiàn)，繪制了可視化知識圖譜，梳理了近20 年該領(lǐng)域的研究成果，發(fā)現(xiàn)國內(nèi)相關(guān)研究呈現(xiàn)以下特點(diǎn)：

（1）通過年發(fā)文量整體分析得出，近十年來，隨著物聯(lián)網(wǎng)等現(xiàn)代信息技術(shù)不斷發(fā)展，LBS 需求不斷增長，室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)引起學(xué)者高度關(guān)注，相關(guān)研究不斷增多，國內(nèi)文獻(xiàn)發(fā)表量逐年遞增，進(jìn)一步豐富了室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域的研究成果。

（2）在研究熱點(diǎn)方面，目前關(guān)于室內(nèi)定位導(dǎo)航領(lǐng)域的研究大致可分為應(yīng)用層面和技術(shù)層面，應(yīng)用層面主要集中于將定位導(dǎo)航技術(shù)用于路徑規(guī)劃以及基于智能手機(jī)的室內(nèi)導(dǎo)航等，而技術(shù)層面主要集中于定位導(dǎo)航技術(shù)本身以及算法等室內(nèi)導(dǎo)航的支撐技術(shù)方面。尤其要強(qiáng)調(diào)的是，同屬于應(yīng)用層面和技術(shù)層面且出現(xiàn)頻次最大的主題詞是“室內(nèi)導(dǎo)航”和“室內(nèi)定位”，該主題一直是室內(nèi)導(dǎo)航領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，并受到眾多學(xué)者的關(guān)注。

（3）在研究者和機(jī)構(gòu)合作關(guān)系方面，從相關(guān)知識圖譜的分析可以看到，當(dāng)前涉足該領(lǐng)域的研究人員和研究機(jī)構(gòu)較多，但研究內(nèi)容仍有待系統(tǒng)化。從熱點(diǎn)關(guān)鍵詞分布可以看到，相關(guān)研究主題比較寬泛，但缺乏深層次的理論分析。從核心發(fā)文作者、研究機(jī)構(gòu)的合作知識圖譜可以看出，研究者之間缺乏合作意識，不同研究機(jī)構(gòu)之間缺乏合作互通，不利于相關(guān)研究的深入展開以及各項(xiàng)研究成果的推廣。

3.2 建 議

第一，應(yīng)積極將室內(nèi)導(dǎo)航的技術(shù)研究與應(yīng)用研究進(jìn)行結(jié)合。

從表1 中可以看出，當(dāng)前室內(nèi)導(dǎo)航的研究主要分為應(yīng)用和技術(shù)兩個層面。研究者多對其某一方面進(jìn)行研究探索，鮮少將其進(jìn)行結(jié)合研究，這明顯不利于研究的深入和推廣。因此，建議研究人員將應(yīng)用與技術(shù)兩方面進(jìn)行融合研究，在開展技術(shù)研究的同時，不要忽視不同應(yīng)用場景的需求，以及技術(shù)研究成果在具體應(yīng)用中的探索。另外，在展開應(yīng)用層面的研究時不要忽視相關(guān)支撐技術(shù)的研究，在具體應(yīng)用研究中，需要通過不斷提高技術(shù)水平實(shí)現(xiàn)應(yīng)用系統(tǒng)性能的提升。

第二，應(yīng)充分發(fā)揮室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)研究者各自的優(yōu)勢并加強(qiáng)合作研究。

從研究機(jī)構(gòu)合作網(wǎng)絡(luò)知識圖譜可知，室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)研究的主要力量為高校研究者和社會研究機(jī)構(gòu)。高校研究者多偏向理論研究，而社會研究機(jī)構(gòu)更重視工程應(yīng)用。因此，高校研究者和社會機(jī)構(gòu)研究人員之間應(yīng)加強(qiáng)合作，互相取長補(bǔ)短。這不僅有利于智慧環(huán)境構(gòu)建中的室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)的研究，還可以進(jìn)一步推動室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)在不同場景下的應(yīng)用探索。

第三，應(yīng)積極開展室內(nèi)外定位導(dǎo)航結(jié)合技術(shù)的探索研究。

從關(guān)鍵詞時區(qū)知識圖譜可以看出，室內(nèi)定位導(dǎo)航的研究基本局限于室內(nèi)定位技術(shù)以及室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)的獨(dú)立研究，室外定位導(dǎo)航技術(shù)研究同樣僅局限于室外區(qū)域?qū)Ш郊岸ㄎ患夹g(shù)的研究，室內(nèi)外導(dǎo)航不具備連續(xù)性、貫通性。隨著全球室內(nèi)位置服務(wù)產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，LBS 應(yīng)用對室內(nèi)定位導(dǎo)航提出了更高的要求，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外導(dǎo)航技術(shù)的連續(xù)貫通已成趨勢，因此，未來可以對室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行拓展，將室內(nèi)外導(dǎo)航技術(shù)有效結(jié)合，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航數(shù)據(jù)的同步以及導(dǎo)航系統(tǒng)整體最優(yōu)化。