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    熟料散裝無人化發(fā)運系統(tǒng)設計

    2022-08-22 03:06:30李艷軍安徽海螺中南智能機器人有限責任公司安徽蕪湖241000
    水泥工程 2022年2期
    關鍵詞:軌道車落料發(fā)運

    李艷軍(安徽海螺中南智能機器人有限責任公司,安徽 蕪湖 241000)

    0 引言

    熟料是水泥生產(chǎn)中形成的主要的半成品,也是水泥生產(chǎn)企業(yè)對外銷售的主要產(chǎn)品之一,熟料散裝是熟料發(fā)運銷售的主要形式[1]。目前熟料散裝裝車的對象一般為汽車、火車和船舶,熟料汽車運輸在短距離熟料發(fā)運中占有較大優(yōu)勢,在當前水泥生產(chǎn)企業(yè)中應用廣泛]2]。目前水泥廠的熟料散裝汽車發(fā)運,主要是現(xiàn)場人員手工放料,配合司機挪動車輛來實現(xiàn)熟料裝車,裝車效率低,現(xiàn)場工況惡劣,浮灰揚塵大[3]。隨著水泥行業(yè)逐步邁向自動化、智能化,實現(xiàn)熟料散裝發(fā)運的自動化智能化裝車,提高裝車效率和收塵效果,降低人員投入也成為了水泥生產(chǎn)企業(yè)所追求的目標。

    1 當前熟料散裝現(xiàn)狀

    當前,熟料散裝汽車發(fā)運,主要由操作員及司機配合完成。駕駛員駕駛散裝車進入廠區(qū),完成制卡后將車行駛至熟料發(fā)運工位,并在操作員的引導下,將散裝車停放在合理位置。駕駛員下車刷卡,操作員下放伸縮溜筒啟動放料,駕駛員在操作員的指揮下移動車輛,直至車廂裝滿后伸縮溜筒提升,完成熟料裝車。在裝車過程中,操作員將落料溜筒盡可能貼近車廂板,以減小揚塵。隨著水泥廠對環(huán)保越來越重視,散裝頭落料點揚塵的控制變得越來越嚴格。由于裝車過程由人工控制,經(jīng)驗性因素影響較大,對精準裝車的實現(xiàn)產(chǎn)生較大干擾。同時由于駕駛員停車定位及人員操作的影響,熟料裝車的效率難以得到提升。操作人員在粉塵環(huán)境下工作,塵肺等職業(yè)病對人員的身體健康造成較大的威脅。

    當前熟料散裝無人化裝車,主要是車輛移動式裝車,利用平移軌道車來實現(xiàn)。散裝車行駛至平移軌道車上,利用平板車前后移動,從固定落料點進行裝車。這種裝車方式的地面軌道車行程較長(約30 m),對地面基礎的改動量較大,載荷要求較高,不適用于現(xiàn)有熟料庫的改造。

    2 熟料散裝無人化發(fā)運系統(tǒng)設計

    2.1 系統(tǒng)組成

    熟料散裝無人化發(fā)運系統(tǒng)是利用正反轉送料皮帶從固定落料口接料,利用軌道車左右移動,從送料皮帶兩端落料,通過伸縮溜筒放料從車廂前后位置分別往中間分別裝車。相比于車輛移動式裝車,大幅縮短了軌道行程(約19m),對地面基礎的改動量較小。熟料散裝無人化發(fā)運系統(tǒng)主要包括自動裝車裝置及控制與信息化系統(tǒng)。系統(tǒng)的空間布置示意圖見圖1。

    圖1 熟料散裝無人化發(fā)運系統(tǒng)空間布置示意圖

    2.2 自動裝車裝置

    自動裝車裝置主要包括鋼構基礎、軌道車、送料皮帶、落料溜筒、溜筒卷揚裝置、收塵裝置等。其中送料皮帶安裝在軌道車上,落料溜筒分別安裝在落料皮帶的首部和尾部,通過皮帶正反轉送料,實現(xiàn)兩端落料;溜筒卷揚裝置利用電機控制落料溜筒的高度,以控制揚塵;收塵裝置除了從固定落料口收塵外,還利用軟管從前后伸縮落料溜筒處收塵。落料及收塵溜筒采用多節(jié)溜筒組合而成,有效保證了車輛通行高度。自動裝車裝置安裝在鋼構基礎上,下方預留散裝車通過的空間,車輛停止到位后刷卡啟動裝車。自動裝車裝置及相關設備的結構示意圖見圖2~4。

    圖2 自動裝車裝置結構示意圖

    圖3 接料輸送裝置示意圖

    圖4 伸縮落料及收塵溜筒結構示意圖

    2.3 控制與信息化系統(tǒng)

    控制與信息化系統(tǒng)用于對熟料散裝無人化裝車進行控制,主要包括車廂掃描定位系統(tǒng)、自動裝車系統(tǒng)、語音呼叫系統(tǒng)、大屏顯示系統(tǒng)等。語音呼叫系統(tǒng)用于引導駕駛員進入設定的發(fā)運車道,同時引導駕駛員將散裝車停放在合適位置,大屏顯示系統(tǒng)用于實時顯示發(fā)運信息。熟料散裝無人化發(fā)運系統(tǒng)的流程圖見圖5。

    圖5 熟料散裝無人化發(fā)運系統(tǒng)流程圖

    (1)車廂掃描定位系統(tǒng)。車廂定位掃描系統(tǒng)用于對散裝車的車廂進行定位掃描,車輛停放至合適位置后,啟動車廂掃描(見圖6)。車廂定位掃描系統(tǒng)利用3D激光隨軌道車左右移動,采集車輛及車廂的信息,并導入至裝車系統(tǒng)中進行裝車路徑規(guī)劃。

    圖6 車廂掃描定位系統(tǒng)示意圖

    (2)自動裝車系統(tǒng)。自動裝車系統(tǒng)主要完成裝車路徑規(guī)劃,并控制軌道車的左右移動、溜筒的升降高度、物料高度檢測、送料皮帶的轉動、收塵裝置的開閉等,對整個裝車過程實現(xiàn)閉環(huán)控制。其中裝車路徑規(guī)劃系統(tǒng)根據(jù)載重量、車廂尺寸、熟料容重(約1.5t/m3)、修止角(約32°)、停車相對位置、送料皮帶轉速、軌道車移動速度、熟料裝車高度等,控制熟料庫的放料閥及軌道車的移動距離,進而實現(xiàn)精準化及自動化裝車,見圖7。

    圖7 自動裝車系統(tǒng)示意圖

    3 結語

    熟料散裝無人化發(fā)運系統(tǒng)利用正反轉送料皮帶從固定落料口接料,從送料皮帶兩端落料,利用軌道車左右移動,通過伸縮溜筒放料從車廂前后位置分別往中間分別裝車。這種自動化、智能化的精準裝車方式,大大減少了軌道車的移動距離,對于老舊熟料庫的自動化改造尤為適用。同時新熟料庫建設時,在二層做平臺化設計,這種熟料散裝無人化發(fā)運方式將會更高效便捷。

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