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    霍爾效應(yīng)傳感器設(shè)計(jì)

    2022-08-19 03:08:52吳顏飛李蔚超張紹睿米思如
    微電機(jī) 2022年7期
    關(guān)鍵詞:霍爾電平繞組

    吳顏飛,李蔚超,張紹睿,米思如

    (襄陽航力機(jī)電技術(shù)發(fā)展有限公司,湖北 襄陽 441052)

    0 引 言

    霍爾位置傳感器是電機(jī)控制系統(tǒng)的重要組成部分,需綜合考慮識(shí)別精度、體積、環(huán)境適應(yīng)性、成本等諸多因素。三相BLDC在無刷電機(jī)中應(yīng)用廣泛,其霍爾位置傳感器具有高可靠性、高靈敏度和好的溫度穩(wěn)定性;采用的霍爾元件比其它傳感器具有環(huán)境適應(yīng)強(qiáng)、高可靠、無觸點(diǎn)抖動(dòng)、自身固有滯環(huán)等特點(diǎn)[1]。目前,霍爾效應(yīng)傳感器及其電機(jī)應(yīng)用,有較多的論述和總結(jié) ,但對其設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型、設(shè)計(jì)要點(diǎn)、物理特性和識(shí)別精度,布局及電路等方面還沒有完整的闡述,本文以三相BLDC霍爾效應(yīng)傳感器為例,進(jìn)行數(shù)學(xué)仿真建模和詳細(xì)論述。

    1 霍爾效應(yīng)傳感器工作原理

    1.1 SABER仿真

    無刷直流永磁電動(dòng)機(jī)的典型運(yùn)行方式是“二相導(dǎo)通星型三相六狀態(tài)”[2-3],下面基于MC33035DW建立Saber仿真,仿真結(jié)果如下:

    (1)逆時(shí)針方向

    通過Saber瞬態(tài)仿真分析,電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),霍爾效應(yīng)傳感器在不同位置時(shí)驅(qū)動(dòng)的逆變器開關(guān)管導(dǎo)通情況如圖1所示,霍爾效應(yīng)傳感器位置電平信號與逆變器開關(guān)管狀態(tài)如表1所示。

    表1 開關(guān)管狀態(tài)邏輯

    圖1 逆時(shí)針運(yùn)行開關(guān)管導(dǎo)通仿真波形

    (2)順時(shí)針方向

    將MC33035DW的換向信號接地,則可得到該方式順時(shí)針運(yùn)行的Saber仿真結(jié)果如圖2所示,霍爾效應(yīng)傳感器位置電平信號與逆變器開關(guān)管狀態(tài)如表2所示。

    圖2 順時(shí)針運(yùn)行開關(guān)管導(dǎo)通仿真波形

    表2 開關(guān)管狀態(tài)邏輯

    1.2 仿真分析

    根據(jù)表1、表2可知在同一位置時(shí)由于電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向相反,對應(yīng)繞組電流回路方向正好相反,綜上所述,霍爾效應(yīng)傳感器的邏輯電平設(shè)計(jì)應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面:

    (1)對于不同旋轉(zhuǎn)方向要求的電機(jī),霍爾效應(yīng)傳感器包括安裝方向和分布次序應(yīng)設(shè)計(jì)出不同的驅(qū)動(dòng)邏輯電平。

    (2)每個(gè)霍爾在電氣周期內(nèi)產(chǎn)生180°的高、低電平信號,依次分布的3個(gè)霍爾可產(chǎn)生6個(gè)位置電平信號,每隔60°改變一次電機(jī)繞組驅(qū)動(dòng)電流回路。

    (3)霍爾電平信號與逆變器開關(guān)管狀態(tài)邏輯的變化應(yīng)符合電機(jī)繞組通電電流回路要求,電機(jī)繞組相序應(yīng)依次連接,不得混淆。

    2 數(shù)學(xué)模型

    2.1 機(jī)械角度與電氣角度的關(guān)系

    目前無刷直流電動(dòng)機(jī)的位置編碼器結(jié)構(gòu)多是在電機(jī)轉(zhuǎn)子軸上安裝副磁極(主磁極也可),電機(jī)后端蓋安裝位置編碼器,根據(jù)MC33035[4]關(guān)于傳感器相位比較可得:

    (1)

    式中,p為電機(jī)極對數(shù),θ為霍爾效應(yīng)傳感器機(jī)械角度,φ為電氣角度。通常三相六階BLDC霍爾效應(yīng)傳感器包含3個(gè)霍爾傳感器,按120°/240°(或60°/300°)電氣相位依次設(shè)置,霍爾效應(yīng)傳感器電氣角度φ為360°。所以,霍爾效應(yīng)傳感器機(jī)械角度θ可得:

    (2)

    (3)

    2.2 運(yùn)動(dòng)與電平信號的變化

    無刷電機(jī)是靠控制器在適當(dāng)位置給電機(jī)的相線圈通電,產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場,使電機(jī)轉(zhuǎn)子隨旋轉(zhuǎn)磁場而旋轉(zhuǎn)。當(dāng)霍爾元件在N極和S極時(shí)所產(chǎn)生的電平是不同的,霍爾元件中心從磁鋼的一個(gè)N極通過磁鋼分界線進(jìn)入另外一個(gè)S極時(shí),就在通過磁鋼分界線的“瞬間”,霍爾元件輸出相反的電平,用這個(gè)電平去控制驅(qū)動(dòng)電機(jī),使無刷電機(jī)通電線圈的通電方向改變,從而達(dá)到電機(jī)電子換相的目的[5]。

    每個(gè)霍爾產(chǎn)生高低2個(gè)電平,電機(jī)3個(gè)霍爾組成的傳感器,相鄰電氣角度為120°時(shí),電機(jī)旋轉(zhuǎn)電氣位置有6種組合,這與“二相導(dǎo)通星型三相六狀態(tài)”對應(yīng)。由于電機(jī)轉(zhuǎn)子或感應(yīng)磁極成對均勻分布(空隙可忽略),霍爾正常供電,在任意圓周位置會(huì)產(chǎn)生一個(gè)高或低的電平。當(dāng)其中一個(gè)霍爾跨過電氣周期布置時(shí),由于觸發(fā)霍爾開關(guān)的變化磁極區(qū)域極性及兩者相對位置并未變化,故移動(dòng)前后的電平信號仍保持一致。以3對極BLDC電機(jī)說明。

    圖3所示,由式(2)、式(3)分別可得3對極BLDC一個(gè)電氣周期對應(yīng)的機(jī)械角度θ為120°,兩個(gè)相鄰霍爾間的機(jī)械角度δ為40°,電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。當(dāng)正常供電時(shí),H1~H3霍爾均會(huì)產(chǎn)生一個(gè)高或低的電平信號。當(dāng)相對H1按電氣周期逆時(shí)針120°機(jī)械角度分布另一霍爾H1′時(shí),此時(shí)H1′感應(yīng)磁極為N2、S3臨界區(qū)域,H1感應(yīng)磁極為N3、S1臨界區(qū)域,觸發(fā)兩個(gè)霍爾開關(guān)的變化磁極區(qū)域極性一致,即布置的H1與H1′霍爾輸出電平信號并無區(qū)別;可通過試驗(yàn)示波器觀測,此處不作說明。

    圖3 3對極BLDC霍爾分布圖

    因此,依次布置的電氣相位間隔δ的每個(gè)霍爾均可按電氣周期的整數(shù)倍Z沿圓周布置,該霍爾輸出電平信號與位置變化前后保持一致,且與電機(jī)旋向無關(guān)。該結(jié)果可靈活設(shè)計(jì)霍爾布局以適應(yīng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)需要。

    2.3 數(shù)學(xué)模型的建立

    當(dāng)霍爾效應(yīng)傳感器沿圓周及電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向布置霍爾H1~H3時(shí),若此時(shí)H1~H3霍爾間隔δ且電平信號與3對極BLDC的Back_EMF一一對應(yīng),定義H1為參照零點(diǎn),即H1初始布置電氣相位為0°,則H1~H3霍爾初始電氣位置如圖4所示。

    圖4 H1~H3霍爾初始電氣位置

    由式(2)、式(3),令H1~H3沿順時(shí)針(定義正方向)依次分布,若考慮每個(gè)霍爾可按電氣周期的整數(shù)倍Z布置,則相對應(yīng)機(jī)械角度H1、H2、H3與電機(jī)極對數(shù)p應(yīng)符合下列關(guān)系式:

    (4)

    3 霍爾效應(yīng)傳感器設(shè)計(jì)

    3.1 安裝和布置要求

    霍爾效應(yīng)傳感器的主要作用是識(shí)別電機(jī)繞組相位位置信息轉(zhuǎn)換為電信號,驅(qū)動(dòng)器通過讀取霍爾元件的輸出端電平信號,得到轉(zhuǎn)子的位置信息,邏輯開關(guān)根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置信息完成正確的換向,給電機(jī)對應(yīng)繞組通以電流,形成氣隙旋轉(zhuǎn)磁場使電機(jī)不停地運(yùn)轉(zhuǎn)。

    在無刷直流電機(jī)運(yùn)行過程中根據(jù)電機(jī)類型不同可選擇多個(gè)霍爾位置傳感器組合使用,為了能夠準(zhǔn)確的測量得到電機(jī)轉(zhuǎn)子在每個(gè)換向電氣周期內(nèi)的位置信息?;魻栁恢脗鞲衅鞯牟贾脩?yīng)滿足以下要求:

    (1)在一個(gè)電氣周期內(nèi),霍爾傳感器所產(chǎn)生的開關(guān)狀態(tài)不能重疊。

    (2)每一個(gè)電氣周期,霍爾高低電平所占的電角度應(yīng)該相等,即為180°。

    (3)每個(gè)霍爾電平信號與電機(jī)的其中一個(gè)繞組內(nèi)感生的反電動(dòng)勢相位對應(yīng)。

    (4)霍爾元件在每個(gè)電氣周期所產(chǎn)生的開關(guān)狀態(tài)數(shù)與電機(jī)的工作繞組電流回路數(shù)相對應(yīng)。

    (5)霍爾沿圓周分布應(yīng)確保安裝精度。

    (6)對于功率和電樞電流較大情況,不宜將霍爾直接安裝在主定子鐵芯的端部,以免霍爾電平信號失真。

    3.2 霍爾效應(yīng)傳感器的精度

    (1)精度的影響因素

    影響霍爾傳感器測量精度的因素有敏感區(qū)域、元件材料、溫度、不等位電動(dòng)勢、寄生直流電動(dòng)勢、環(huán)境干擾等[6]。此處主要對霍爾敏感區(qū)域的影響進(jìn)行探討。

    (2)敏感區(qū)域

    通常,霍爾效應(yīng)傳感器設(shè)計(jì)有一個(gè)敏感點(diǎn)區(qū)域,其為邊長a=0.4 mm~0.6 mm的正方形面積。當(dāng)沿圓周分布的半徑R或兩個(gè)相鄰霍爾間的機(jī)械角度δ較小時(shí),此敏感點(diǎn)區(qū)域會(huì)影響到霍爾信號觸發(fā)的精度,即無法保證相鄰兩個(gè)霍爾的觸發(fā)電氣角度為120°/240°或影響到1.2中所述每步的驅(qū)動(dòng)間隔60°。圖5所示,分別按弧長和角度討論。

    圖5 示意圖

    (a)從弧長考慮

    若定義霍爾弧長對每一步BLDC驅(qū)動(dòng)的識(shí)別精度為ρ,則可用下式表達(dá):

    (5)

    式中,l(此處近似為a/2)為霍爾H1對應(yīng)的弧長,L為機(jī)械角度δ或每步的驅(qū)動(dòng)間隔電氣角度60°對應(yīng)的弧長。沿圓周分布時(shí),可得:

    (6)

    式中,δ′為對應(yīng)δ的弧度換算,R為霍爾分布半徑。經(jīng)過實(shí)踐證明:ρ在3%以內(nèi)可達(dá)到較好的效果,但不宜高于5%,取a=0.5 mm,聯(lián)立式(5)、式(6)可得:

    (7)

    (b)從角度考慮

    依據(jù)式(7)可得θ=l/R,若定義霍爾弧度對每一步BLDC驅(qū)動(dòng)的識(shí)別精度為ρ′,則:

    (8)

    式中,θ為弧長l對應(yīng)的角度。若ρ′在3%以內(nèi),經(jīng)變換后同樣可得式(7),此處不再累述。

    (3)δ與半徑R關(guān)系

    將ρ=3%,ρ=5%分別代入式(8)解得分布機(jī)械角度δ與半徑R關(guān)系表達(dá)式:

    若ρ≤3%,則δ*R≥956

    (9)

    若ρ≤5%,則δ*R≥573

    (10)

    對于3對極電機(jī),根據(jù)式(3)可得δ=40°,則霍爾的分布半徑R由式(9)可得R≥23.9;R由式(10)可得R≥14.3;單位均為mm。識(shí)別精度ρ要求越高,則分布半徑R越大。

    3.3 布局設(shè)計(jì)

    根據(jù)式(4)建立的數(shù)學(xué)模型可知,對于三相BLDC霍爾效應(yīng)傳感器來說,若極對數(shù)p不變,3個(gè)霍爾H1~H3的布局設(shè)計(jì)并不完全是唯一的,說明如下:

    (1)p=1,則Z1~Z3均為0,H1=0°、H2=120°、H3=240°。

    (2)p=2,若考慮依次布局有4種組合;若不考慮依次分布則有23種組合的布局設(shè)計(jì)。如表3所示。

    表3 霍爾效應(yīng)傳感器的布局(p=2)

    由于各相轉(zhuǎn)矩曲線的交點(diǎn)正是換向的最佳位置,位置傳感器就應(yīng)該安裝在該位置,按表3確定布局后,以任一霍爾電角度對其相應(yīng)通電相的定子磁場中心線的30°位置作為基準(zhǔn),就可依次分布另外2個(gè)霍爾。

    3.4 霍爾類型及特點(diǎn)

    電機(jī)的控制均離不開轉(zhuǎn)子位置信息。位置傳感器是工程中最常用的位置檢測裝置,其環(huán)境適應(yīng)性及檢測精度將直接影響電機(jī)控制的各項(xiàng)性能。由于BLDC并不需要精確位置信號,可采用開關(guān)型霍爾集成電路進(jìn)行霍爾傳感器設(shè)計(jì)。

    霍爾開關(guān)集成電路又稱霍爾數(shù)字電路,由穩(wěn)壓器、霍爾片、差分放大器、斯密特觸發(fā)器和輸出級組成;輸入為磁感應(yīng)強(qiáng)度,輸出為數(shù)字信號;封裝有引線式和表貼式?;魻栭_關(guān)器件無觸點(diǎn)、無磨損、輸出波形清晰、無抖動(dòng)、無回跳、位置重復(fù)精度高(可達(dá)μm 級),分為普通霍爾開關(guān)和鎖定型霍爾開關(guān),具有結(jié)構(gòu)牢固、體積小、重量輕,壽命長,安裝方便,功耗小,頻率高,耐震動(dòng),不怕灰塵、油污、水汽及鹽霧等的污染和腐蝕[7]。

    3.5 印制板電路設(shè)計(jì)

    霍爾輸出一般是一個(gè)集電極開路的NPN管,作開關(guān)使用,分布在PCB上,考慮到允許的最大電流,通常選擇1 kΩ~5 kΩ上拉電阻。為了得到較好的去耦合效果,可為每個(gè)霍爾配置一個(gè)0.01 μF的陶瓷電容器;考慮到開關(guān)時(shí)的脈動(dòng)電流變化,在每個(gè)霍爾的電源線和地線間直接并聯(lián)接入去耦電容[8]。

    圖6 PCB電路圖

    4 結(jié) 論

    本文基于Saber闡述了電機(jī)霍爾效應(yīng)傳感器應(yīng)用的工作原理,建立了霍爾機(jī)械角和電氣角度對應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。通過數(shù)學(xué)模型,結(jié)合霍爾元件敏感區(qū)域?qū)ψR(shí)別精度進(jìn)行分析,得出傳感器機(jī)械角度及霍爾半徑的分布表達(dá)式;提出包含布局和電路要求等的設(shè)計(jì)要點(diǎn)。該結(jié)果可作為BLDC霍爾效應(yīng)傳感器的設(shè)計(jì)規(guī)范,也可作為電氣傳動(dòng)位置傳感器的設(shè)計(jì)參考。

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