• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    復雜環(huán)境下GNSS/INS緊組合垂直振動監(jiān)測精度評估

    2022-08-15 08:48:34戴吾蛟余文坤
    導航定位學報 2022年4期
    關(guān)鍵詞:加速度計衛(wèi)星精度

    任 釗,戴吾蛟,余文坤,鄭 斌,潘 林

    復雜環(huán)境下GNSS/INS緊組合垂直振動監(jiān)測精度評估

    任 釗1,戴吾蛟1,余文坤1,鄭 斌2,潘 林1

    (1. 中南大學 地球科學與信息物理學院,長沙 410083;2. 湖南北云科技有限公司,長沙 410205)

    橋梁主體結(jié)構(gòu)垂直方向的動態(tài)位移能直接反映其在車輛等荷載作用下的狀態(tài)變化,也是橋梁結(jié)構(gòu)健康監(jiān)測的重要內(nèi)容之一。全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(GNSS)已在橋梁動態(tài)位移監(jiān)測中得到推廣應用,但其信號容易受到橋梁纜索、橋塔、過往車輛等障礙物的遮擋和干擾,影響監(jiān)測精度。將慣性導航系統(tǒng)(INS)與GNSS組合進行監(jiān)測,一定程度上增強了抗干擾能力,但也會因為GNSS信號質(zhì)量的下降而影響對慣性傳感器累積誤差的校正。為正確評估復雜環(huán)境下GNSS/INS緊組合垂直振動監(jiān)測精度,利用振動臺設置幅值已知的振動,并在開闊環(huán)境、各種模擬遮擋環(huán)境以及多徑環(huán)境中進行測試。結(jié)果表明,在開闊環(huán)境中,緊組合解算模式相比于GNSS動態(tài)單歷元解算精度略有提升;而在復雜遮擋環(huán)境下,隨著GNSS可視衛(wèi)星數(shù)減少,緊組合解算對定位結(jié)果精度的提升效果可以達到15%;在多徑環(huán)境下,INS增加了集成系統(tǒng)的抗干擾能力。

    垂直振動監(jiān)測;全球衛(wèi)星導航系統(tǒng);慣性導航系統(tǒng);緊組合;結(jié)構(gòu)健康監(jiān)測

    0 引言

    利用先進技術(shù)手段對大型建筑物結(jié)構(gòu)狀態(tài)進行監(jiān)測,有助于發(fā)現(xiàn)潛在的安全隱患,具有重要社會意義和經(jīng)濟價值[1]。全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(global navigation satellite system, GNSS)在定位過程中不受天氣影響,能實時獲取變形體三維坐標,已被廣泛應用于建筑物的動態(tài)變形監(jiān)測中。例如,可以通過在橋面的關(guān)鍵位置布設GNSS傳感器,利用實時動態(tài)差分定位(real-time kinematic positioning, RTK),連續(xù)、高效地獲取橋梁平面和垂直方向位移[2-3]。然而,GNSS信號在實際工程應用中,不可避免地受到橋塔、橋面拉索等結(jié)構(gòu)體遮擋,以及車輛移動帶來的動態(tài)多路徑等因素的干擾,對GNSS定位的可靠性和精度造成影響[4]。相比于GNSS,慣性導航系統(tǒng)(inertial navigation system, INS)不受外界觀測環(huán)境影響,可以通過在指定軸向?qū)铀俣扔^測值進行二次積分獲得相對位移,但在長時間的積分過程中,則存在誤差累積[5]。

    GNSS與INS各自存在優(yōu)勢和局限性,尤其在復雜條件下展現(xiàn)出明顯的技術(shù)互補特性。同時GNSS能夠提供精確的時間基準,將GNSS與INS兩種技術(shù)相結(jié)合,可以提高結(jié)構(gòu)監(jiān)測系統(tǒng)的整體性能[6],融合二者的集成系統(tǒng)已成為橋梁健康監(jiān)測領域的發(fā)展趨勢。文獻[7]提出一種融合RTK、RTK后處理、網(wǎng)絡RTK、網(wǎng)絡RTK后處理等多種數(shù)據(jù)的多模式自適應濾波數(shù)據(jù)處理方法,通過輸入同時段2種GNSS數(shù)據(jù)信號,利用最小均方原則來區(qū)分振動信號與噪聲信號,并使用加速度計積分位移相互驗證,該方法可以將GNSS精度提升至毫米級,但缺點在于依賴數(shù)據(jù)來源較多并且只能進行后處理,慣導數(shù)據(jù)并未真正參與集成系統(tǒng)解算,只作參考作用。文獻[8]提出一種用于傳感器數(shù)據(jù)融合的多速率卡爾曼濾波方法,進一步考慮了GNSS與加速度計的系統(tǒng)時間不一致性,在濾波基礎上使用短步長的卡爾曼平滑,多次實驗證明即使集成系統(tǒng)所采用的加速度計采樣率較低,同樣對結(jié)果精度有提升作用。文獻[9]提出了基于狀態(tài)擴展卡爾曼濾波的全球定位系統(tǒng)(global positioning system,GPS)與加速度計測量數(shù)據(jù)融合閉環(huán)反饋算法,并應用窄移動窗口進行快速傅立葉變換,分析提取結(jié)構(gòu)動力學參數(shù),估計了慣性傳感器的偏差和比例因子,能有效地對GPS短期中斷進行高質(zhì)量補償。該文獻側(cè)重于對GPS/INS在頻率域進行分析,證明了加速度計和GPS集成可以識別出各自單獨無法確定的頻率,最大達到10 Hz,但未見精度方面的詳細對比。應當注意到,在以上研究中大多僅使用了INS中加速度信息,且均屬于松組合方式。GNSS/INS緊組合方式一方面可將較低數(shù)據(jù)采樣率、高精度的GNSS絕對定位用于緊耦合濾波器內(nèi)估計和校正慣性傳感器的誤差狀態(tài),避免INS的誤差累計;另一方面INS提供的高精度加速度和姿態(tài)等信息又,可輔助提升整個系統(tǒng)的定位性能,實現(xiàn)高精度的實時定位[10-11],因此緊組合模式在組合導航領域得到了廣泛的應用,但在動態(tài)變形監(jiān)測領域研究還較少,尤其是對GNSS變形監(jiān)測中精度相對較低的垂直方向精度和可靠性方面,缺乏較為系統(tǒng)的研究和評估。為此,本文首先針對變形監(jiān)測應用,對GNSS-RTK/INS緊組合模型和方法進行系統(tǒng)介紹,然后利用振動臺設備,在開闊環(huán)境以及各種模擬遮擋環(huán)境中進行測試與評估。

    1 GNSS-RTK/INS緊組合模型

    緊組合結(jié)構(gòu)僅在一個濾波器中完成GNSS/INS組合全部算法,避免了松組合導航濾波器的級聯(lián)問題,而且組合算法中隱含了由衛(wèi)星幾何分布和可用性導致的GNSS導航參數(shù)協(xié)方差變化,因此提高了復雜環(huán)境下的組合增益和INS誤差的統(tǒng)計可觀測性。GNSS-RTK/INS緊組合函數(shù)模型分為2個部分,即預測更新和量測更新,在預測過程中,主要依賴INS的機械編排進行遞推更新,相比于GNSS的預測過程,INS的遞推包含更多的動力學特性,預測效果與實際變化趨勢更加相符合。

    1.1 預測更新

    緊組合的誤差狀態(tài)微分方程可以表示為

    加速度計零偏,陀螺儀零偏均建模為指數(shù)相關(guān)的一階馬爾可夫過程,利用估計的零偏誤差改正慣導原始觀測值,是提高監(jiān)測系統(tǒng)整體精度的關(guān)鍵。對式(1)進行離散化,構(gòu)建離散時間狀態(tài)方程為

    1.2 量測更新

    緊組合量測更新中使用前一歷元濾波結(jié)果作為起始狀態(tài),通過機械編排的方式遞推當前歷元位置,因此濾波觀測量為通過桿臂計算的INS預測GNSS天線相位中心位置的衛(wèi)地距離雙差值與實際觀測雙差值之差,具體形式為

    式中:為觀測向量;為設計矩陣;為觀測噪聲向量;為偽距觀測向量;為載波觀測向量;為INS預測的雙差衛(wèi)地距;、為雙差偽距、載波觀測值;為GNSS載波波長。緊組合垂直振動監(jiān)測解算流程如圖1所示。

    2 實驗與分析

    為詳細評估GNSS-RTK/INS緊組合解算方法在垂直方向的定位精度,設計在監(jiān)測點靜止和周期性振動狀態(tài)下分別進行實驗,動態(tài)實驗中利用掩膜方法模擬了多個不同的遮擋環(huán)境,并將對解算結(jié)果進行對比分析。

    2.1 實驗設備

    實驗中采用兩臺天寶(Trimble)Net R9接收機分別作為基準站和流動站,基線長度約為1 km,設置采樣率50 Hz。慣性傳感器采用MEMSENSE 3030,包含三軸加速度計和三軸陀螺儀,其誤差參數(shù)通過艾倫方差法標定如下表1所示。

    表1 MEMSENSE-3030慣性傳感器精度指標

    使用優(yōu)北羅(U-blox)M8輸出秒脈沖(pulse per second,PPS)完成INS的時間同步。利用標稱精度0.01 mm的激光位移傳感器AM-D30,對振動臺進行連續(xù)激光測距,獲取振動相對位移結(jié)果近似作為位移真實值,整個實驗裝置及連接分別如圖2、圖3所示。

    圖2 實驗裝置接線圖

    圖3 實驗設備的安裝圖

    2.2 靜態(tài)實驗

    在靜態(tài)實驗中,將振動平臺固定不動,對采集的原始數(shù)據(jù)進行動態(tài)單歷元解算,緊組合解算過程中先得到GNSS相對定位固定解,再對慣性傳感器的誤差進行估計,振動平臺實驗過程中不產(chǎn)生相對旋轉(zhuǎn),使用基于慣導本身角速度、加速度信息的準靜態(tài)方式完成GNSS與INS的初始對準,可替代僅使用加速度計監(jiān)測的坐標系旋轉(zhuǎn)對齊過程。初始對準后如圖4所示,3個軸向加速度計的零偏值與水平失準角耦合,可以很快收斂至穩(wěn)定水平,為后續(xù)組合定位提供更精確的加速度信息。

    圖4 加速度計零偏收斂情況

    圖5 靜止時GNSS-RTK與GNSS-RTK/INS解算結(jié)果對比(固定后)

    表2 靜止精度統(tǒng)計 單位:mm

    從圖5中、、三個方向的解算結(jié)果對比以及表2的精度統(tǒng)計結(jié)果可以看出,在靜止狀態(tài)下,GNSS-RTK/INS組合方法相比于GNSS-RTK解算結(jié)果的波動更小,位移序列更加平穩(wěn),在垂直方向上,其噪聲水平更小,內(nèi)符合精度更高,RMS值同樣優(yōu)于后者。

    2.3 動態(tài)實驗

    在動態(tài)實驗中,人為設置振動臺振動幅度為15 mm,即最高點與最低點距離為30 mm,振動周期大約為1.3 s,分別在開闊環(huán)境、遮擋環(huán)境、多徑環(huán)境下進行實驗,使用GNSS-RTK單獨解算和GNSS-RTK/INS緊組合解算方法,以激光傳感器測距結(jié)果作為參考值,其輸出的時間序列是振幅為15 mm的平滑正弦曲線,以此評估二者的定位精度。

    首先在開闊環(huán)境下進行解算,此時GNSS可見衛(wèi)星數(shù)較多,衛(wèi)星幾何結(jié)構(gòu)較好,GPS、北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)(BeiDou navigation satellite system,BDS)、伽利略衛(wèi)星導航系統(tǒng)(Galileo navigation satellite system,Galileo)等系統(tǒng)的衛(wèi)星分布如圖6所示(基準站數(shù)據(jù)采集時未跟蹤格洛納斯衛(wèi)星導航系統(tǒng)的衛(wèi)星),以上全部跟蹤衛(wèi)星可見性如圖7所示,以動態(tài)單歷元的方式進行解算,分別繪制GNSS-RTK、GNSS-RTK/INS、以及激光傳感器所測參考值對應的結(jié)果如圖8所示,從圖8可以看出,GNSS-RTK/INS組合定位結(jié)果更加接近參考值,在GNSS-RTK定位結(jié)果中,有多個峰值處明顯比參考值大。通過計算發(fā)現(xiàn),在開闊環(huán)境中的動態(tài)模式下,定位整體精度相對靜態(tài)下精度有所下降,GNSS-RTK單獨解算精度為3.84 mm,GNSS-RTK/INS組合解算精度為3.52 mm,后者精度優(yōu)于前者。

    圖6 GPS/BDS/Galileo衛(wèi)星星空圖

    圖7 GPS/BDS/Galileo衛(wèi)星可見性

    繼續(xù)在當前場景下,按以下GPS/INS(簡寫為G/INS)、GPS/BDS/INS(簡寫為GC/INS)、GPS/BDS/GALILEO/INS(簡寫為GCE/INS)不同星座的組合方式分別進行解算,實驗結(jié)果如圖9和表3所示,單GPS解算精度最差,定位結(jié)果有明顯偏移,隨著多系統(tǒng)衛(wèi)星數(shù)量的增多,緊組合定位精度提高,解算結(jié)果變化曲線與參考值曲線更加相符。

    圖8 垂直方向振動位移解算結(jié)果對比

    圖9 不同星座與INS組合定位結(jié)果

    表3 不同星座與INS組合定位結(jié)果精度統(tǒng)計

    遮擋環(huán)境下通過人工掩膜的方法設置不同情景,首先模擬單側(cè)較高結(jié)構(gòu)體遮擋環(huán)境(如橋塔),設置遮擋方位角范圍從140°到230°,高度角遮擋范圍從0到60°如圖10(a)所示;第二種場景模擬來自多個方向的遮擋,方位角遮擋范圍分別從0到30°、120°到150°、240°到270°,高度角遮擋范圍均從0到90°,如圖10(b)所示;最后一種場景模擬監(jiān)測點正上方的結(jié)構(gòu)體遮擋,在星空圖上遮擋范圍為長條形狀如圖10(c)所示。

    以上場景下的定位結(jié)果見圖11,隨著可視衛(wèi)星數(shù)量的減少,GNSS-RTK定位結(jié)果的幅值變得更大,而GNSS-RTK/INS的定位結(jié)果相對前者并不明顯。對定位結(jié)果的精度進行統(tǒng)計如表4所示,對比不同場景可以發(fā)現(xiàn),隨著遮擋程度地增加,平均可見衛(wèi)星數(shù)逐漸下降,位置精度衰減因子(position dilution of precision,PDOP)值上升,此時GNSS-RTK垂直方向解算精度受到影響逐漸下降,而使用GNSS-RTK/INS解算方法解算精度一直優(yōu)于前者,隨著遮擋的程度增加,組合系統(tǒng)的定位精度提升效果越來越明顯,最大可以提高15%。

    表4 不同場景解算GNSS-RTK與GNSS-RTK/INS結(jié)果對比

    在室外多徑環(huán)境下進行解算測試,通過在GNSS天線周圍設立鐵皮及人工樹木等裝置,增大信號的反射及衍射效應,達到模擬多徑環(huán)境的效果,具體環(huán)境如圖12所示,利用數(shù)據(jù)質(zhì)量分析軟件對各個系統(tǒng)衛(wèi)星的多徑情況進行分析,其中多徑效應較強的G31,E2,B5衛(wèi)星如圖13所示,在實驗期間,GPS衛(wèi)星受到多徑影響最大,解算結(jié)果如圖14所示,相對于開闊環(huán)境下,二者的定位結(jié)果在峰值處出現(xiàn)了一定的波動,實際上這對橋梁模態(tài)頻率分析會造成影響,但GNSS-RTK/INS得到的相對位移結(jié)果更加接近于正弦信號,受多徑環(huán)境影響更小,定位結(jié)果精度統(tǒng)計顯示GNSS-RTK/INS的定位精度為3.76 mm,GNSS-RTK的定位結(jié)果精度為4.00 mm,前者優(yōu)于后者。

    圖12 多徑場景

    圖13 G31,E2,B5多徑情況

    圖14 多徑環(huán)境下定位結(jié)果

    3 結(jié)束語

    本文以橋梁健康監(jiān)測為背景,利用振動臺進行復雜環(huán)境下垂直振動監(jiān)測模擬實驗,將GNSS-RTK/INS緊組合解算結(jié)果與GNSS單傳感器和激光測距儀定位結(jié)果進行對比分析,緊組合的方式在多種環(huán)境下對定位結(jié)果有著提升作用。后續(xù)可以在此基礎上可以進一步探究顧及橋梁運動動態(tài)變形特性的約束方法。

    [1] 歐進萍. 重大工程結(jié)構(gòu)智能傳感網(wǎng)絡與健康監(jiān)測系統(tǒng)的研究與應用[J]. 中國科學基金, 2005, 19(1): 5.

    [2] 黃丁發(fā), 熊永良, 袁林果. 全球定位系統(tǒng)(GPS): 理論與實踐[M]. 成都: 西南交通大學出版社, 2006.

    [3] 喬燕, 孫傳智, 繆長青. 基于GPS的大跨懸索橋動態(tài)特性監(jiān)測及分析[J]. 測繪通報, 2012(3): 4.

    [4] NIU Y B, YE Y, ZHAO W J, et al. Dynamic monitoring and data analysis of a long-span arch bridge based on high-rate GNSS-RTK measurement combining CF-CEEMD method[J]. Journal of Civil Structural Health Monitoring, 2021, 11(1): 35-48.

    [5] BONNOR N. A brief history of global navigation satellite systems[J]. Journal of Navigation, 2012, 65(1): 1-14.

    [6] YUNUS M Z M, IBRAHIM N, AHMAD F S. A review on bridge dynamic displacement monitoring using global positioning system and accelerometer[EB/OL]. [2021-11-18]. https: //aip.scitation.org/doi/pdf/10.1063/1. 5022933.

    [7] YU J Y, MENG X L, SHAO X D, et al. Identification of dynamic displacements and modal frequencies of a medium-span suspension bridge using multimode GNSS processing[EB/OL]. [2021-11-18]. https: //nottingham-repository. worktribe. com/OutputFile/737628.

    [8] SMYTH A. Multirate Kalman filtering for the data fusion of displacement and acceleration measurements[EB/OL]. [2021-11-18]. https: //sci-hub. se/10. 1016/j. ymssp. 2006. 03. 005.

    [9] MENG X L, WANG J, HAN H. Optimal GPS/accelerometer integration algorithm for monitoring the vertical structural dynamics[J]. Journal of Applied Geodesy, 2014, 8(4): 265-272.

    [10] RIZOS C. Quality issues in real-time GPS positioning[EB/OL]. [2021-11-18]. https://iag.dgfi.tum.de/media/ archives/ Travaux_99/ssg1154. htm.

    [11] 蘇景嵐. 車載視覺/INS/GNSS多傳感器融合定位定姿算法研究[D]. 武漢: 武漢大學, 2019.

    [12] GROVES P D. Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems[J]. Industrial Robot, 2013, 67(3): 191-192.

    Accuracy evaluation of GNSS/INS tight combination vertical vibration monitoring in complex environment

    REN Zhao1, DAI Wujiao1, YU Wenkun1, ZHENG Bin2, PAN Lin1

    (1. School of Geosciences and Info-physics, Central South University, Changsha 410083, China;2. Hunan Bynav Technology Co. Ltd., Changsha 410205, China)

    The vertical dynamic displacement of the main structure of the bridge can directly reflect its state change under the action of vehicles and other loads. It is also one of the important contents of bridge structure health monitoring. Global Navigation Satellite System (GNSS) has been widely used in bridge dynamic displacement monitoring, but its signal is easily blocked and interfered by obstacles such as bridge cables, towers and passing vehicles, which affects the monitoring accuracy. The combination of Inertial Navigation System (INS) and GNSS for monitoring enhances the anti-interference ability to a certain extent, but it will also affect the correction of inertial sensor cumulative error due to the decline of GNSS signal quality. In order to correctly evaluate the monitoring accuracy of GNSS/INS compact combination vertical vibration in complex environment, the vibration with known amplitude is set by shaking table and tested in open environment, various simulated shielding environments and multipath environment. The results show that in the open environment, the precision of compact combination solution mode is slightly higher than that of GNSS dynamic single epoch solution; In the complex occlusion environment, with the reduction of the number of GNSS visual satellites, the improvement effect of tight combination solution on the accuracy of positioning results can reach 15%; In multipath environment, INS increases the anti-interference ability of the integrated system.

    vertical vibration monitoring; global navigation satellite system; inertial navigation system; tightly-combination; structural health monitoring

    P228

    A

    2095-4999(2022)04-0081-08

    任釗,戴吾蛟,余文坤,等. 復雜環(huán)境下GNSS/INS緊組合垂直振動監(jiān)測精度評估[J]. 導航定位學報, 2022, 10(4): 81-88.(REN Zhao, DAI Wujiao, YU Wenkun, et al. Accuracy evaluation of GNSS/INS tight combination vertical vibration monitoring in complex environment[J]. Journal of Navigation and Positioning, 2022, 10(4): 81-88.)DOI:10.16547/j.cnki.10-1096.20220411.

    2021-12-06

    湖南省自然資源廳科技項目經(jīng)費資助項目(2021-24),湖南省研究生科研創(chuàng)新項目(QL20210057)。

    任釗(1998—),男,吉林四平人,碩士研究生,研究方向為導航定位與空間數(shù)據(jù)更新。

    戴吾蛟(1977—),男,江西泰和人,博士,教授,研究方向為GNSS、變形監(jiān)測與變形分析。

    猜你喜歡
    加速度計衛(wèi)星精度
    miniSAR遙感衛(wèi)星
    基于加速度計的起重機制動下滑量測量
    靜止衛(wèi)星派
    科學家(2019年3期)2019-08-18 09:47:43
    基于DSPIC33F微處理器的采集精度的提高
    電子制作(2018年11期)2018-08-04 03:25:38
    基于遺傳算法的加速度計免轉(zhuǎn)臺標定方法
    常溫下硅微諧振加速度計零偏穩(wěn)定性的提高
    Puma" suede shoes with a focus on the Product variables
    GPS/GLONASS/BDS組合PPP精度分析
    改進的Goldschmidt雙精度浮點除法器
    四加速度計組合的測試方法研究
    韩国精品一区二区三区| 久久狼人影院| 老熟女久久久| 成年人免费黄色播放视频| 国产免费福利视频在线观看| 成人国产av品久久久| 亚洲五月婷婷丁香| xxx大片免费视频| 99国产精品99久久久久| 亚洲中文字幕日韩| 久久毛片免费看一区二区三区| 男女免费视频国产| 99热网站在线观看| 丰满少妇做爰视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| a级片在线免费高清观看视频| cao死你这个sao货| 国产精品三级大全| 一本综合久久免费| 在线观看人妻少妇| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 久久久久久久大尺度免费视频| 欧美日韩一级在线毛片| 欧美少妇被猛烈插入视频| www日本在线高清视频| 新久久久久国产一级毛片| 女人久久www免费人成看片| 麻豆国产av国片精品| 香蕉国产在线看| 亚洲精品自拍成人| 欧美人与善性xxx| 黄色毛片三级朝国网站| 黄色视频不卡| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 日韩电影二区| 亚洲伊人久久精品综合| 成人影院久久| 国产成人a∨麻豆精品| 国产成人精品久久二区二区免费| 亚洲国产最新在线播放| 精品福利观看| 97精品久久久久久久久久精品| 黄色 视频免费看| 丁香六月天网| 午夜福利,免费看| 亚洲av日韩在线播放| 日韩伦理黄色片| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲成人手机| 午夜视频精品福利| h视频一区二区三区| 赤兔流量卡办理| 国产精品av久久久久免费| 91国产中文字幕| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 一本色道久久久久久精品综合| 日本一区二区免费在线视频| 桃花免费在线播放| 极品人妻少妇av视频| 又大又黄又爽视频免费| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产一区二区 视频在线| 在线观看国产h片| 久久国产精品人妻蜜桃| 男人爽女人下面视频在线观看| 成人国产一区最新在线观看 | 欧美精品一区二区免费开放| 一级片'在线观看视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲国产最新在线播放| 美女视频免费永久观看网站| 国产野战对白在线观看| 97在线人人人人妻| 操出白浆在线播放| 黄片小视频在线播放| 考比视频在线观看| 国产91精品成人一区二区三区 | 中文字幕色久视频| 嫁个100分男人电影在线观看 | 国产成人a∨麻豆精品| 91九色精品人成在线观看| 欧美成人午夜精品| 精品亚洲成a人片在线观看| h视频一区二区三区| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产精品av久久久久免费| 久久人人97超碰香蕉20202| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 一个人免费看片子| 熟女av电影| 久久女婷五月综合色啪小说| cao死你这个sao货| 午夜av观看不卡| 亚洲伊人久久精品综合| e午夜精品久久久久久久| 国产男女内射视频| 午夜免费鲁丝| 欧美人与性动交α欧美软件| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 999久久久国产精品视频| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲国产精品999| 亚洲精品美女久久av网站| 成人亚洲欧美一区二区av| 人体艺术视频欧美日本| 成人免费观看视频高清| 亚洲av电影在线进入| 国产成人影院久久av| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲精品国产一区二区精华液| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 精品久久蜜臀av无| 国产激情久久老熟女| 久久青草综合色| 亚洲精品国产av成人精品| 欧美日韩黄片免| 日韩欧美一区视频在线观看| 欧美激情极品国产一区二区三区| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产一区二区在线观看av| 夫妻午夜视频| 久久 成人 亚洲| 色视频在线一区二区三区| 日本av手机在线免费观看| 男男h啪啪无遮挡| 午夜激情av网站| 美女视频免费永久观看网站| 精品亚洲成a人片在线观看| 考比视频在线观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 91国产中文字幕| 女人精品久久久久毛片| 欧美另类一区| 国产av国产精品国产| 日本欧美国产在线视频| 蜜桃国产av成人99| 亚洲第一av免费看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久精品成人免费网站| 亚洲国产av影院在线观看| 欧美国产精品一级二级三级| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 韩国精品一区二区三区| 免费在线观看完整版高清| 国产免费现黄频在线看| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 精品久久久精品久久久| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| www.自偷自拍.com| 蜜桃在线观看..| 免费观看人在逋| 国产精品成人在线| 婷婷丁香在线五月| 欧美亚洲日本最大视频资源| 好男人电影高清在线观看| 精品视频人人做人人爽| 国产在线视频一区二区| 男女之事视频高清在线观看 | 久久ye,这里只有精品| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲图色成人| 国产在线免费精品| 日本色播在线视频| 中文字幕最新亚洲高清| 成年人午夜在线观看视频| 91成人精品电影| 男女床上黄色一级片免费看| 男的添女的下面高潮视频| 午夜老司机福利片| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美人与性动交α欧美软件| 亚洲av综合色区一区| 欧美精品高潮呻吟av久久| 1024香蕉在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 男女边摸边吃奶| 两人在一起打扑克的视频| 国产免费视频播放在线视频| 人妻人人澡人人爽人人| 老鸭窝网址在线观看| 又大又爽又粗| 亚洲国产av影院在线观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 伊人亚洲综合成人网| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲综合色网址| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 久久久久久久久免费视频了| 手机成人av网站| 美女视频免费永久观看网站| 人妻一区二区av| 成人手机av| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 最近手机中文字幕大全| 蜜桃国产av成人99| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 人体艺术视频欧美日本| 女警被强在线播放| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 伦理电影免费视频| 另类精品久久| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产在线免费精品| 精品第一国产精品| 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 麻豆国产av国片精品| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 欧美乱码精品一区二区三区| 国产一区二区三区综合在线观看| 中文欧美无线码| 久久热在线av| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产成人精品久久二区二区91| 免费av中文字幕在线| 亚洲精品国产av蜜桃| 美女大奶头黄色视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 男女无遮挡免费网站观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 日韩精品免费视频一区二区三区| 极品人妻少妇av视频| 国产日韩欧美视频二区| 欧美黑人欧美精品刺激| 日韩av不卡免费在线播放| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 久久热在线av| 欧美精品亚洲一区二区| 精品国产一区二区三区四区第35| 色94色欧美一区二区| 91国产中文字幕| 国产精品一区二区免费欧美 | 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产亚洲精品第一综合不卡| 91精品三级在线观看| 久久99精品国语久久久| 欧美国产精品一级二级三级| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲精品一区蜜桃| 国产高清不卡午夜福利| 日本色播在线视频| 国产片内射在线| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 老汉色av国产亚洲站长工具| 又大又黄又爽视频免费| 又黄又粗又硬又大视频| avwww免费| 日韩伦理黄色片| 亚洲精品第二区| 丝袜美腿诱惑在线| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲成国产人片在线观看| 少妇粗大呻吟视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲国产精品成人久久小说| 成人免费观看视频高清| av在线播放精品| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产麻豆69| 亚洲成人免费电影在线观看 | 国产精品国产三级国产专区5o| 国产熟女欧美一区二区| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产精品二区激情视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| av在线老鸭窝| 99热网站在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 欧美日韩精品网址| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲久久久国产精品| 十分钟在线观看高清视频www| 校园人妻丝袜中文字幕| 性少妇av在线| 青青草视频在线视频观看| 水蜜桃什么品种好| 国产又爽黄色视频| 男女下面插进去视频免费观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 又黄又粗又硬又大视频| 欧美黑人精品巨大| 亚洲成色77777| 一区二区av电影网| 黄色a级毛片大全视频| 午夜视频精品福利| 波野结衣二区三区在线| 久久九九热精品免费| 精品少妇久久久久久888优播| 性色av一级| 九草在线视频观看| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲情色 制服丝袜| 婷婷色av中文字幕| 久久中文字幕一级| 2018国产大陆天天弄谢| 悠悠久久av| 色94色欧美一区二区| 777米奇影视久久| 老熟女久久久| 国产一区二区在线观看av| 大码成人一级视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 香蕉丝袜av| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 久久精品成人免费网站| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产视频一区二区在线看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 性少妇av在线| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产一区二区三区av在线| 亚洲精品中文字幕在线视频| 热99久久久久精品小说推荐| 成人黄色视频免费在线看| 热re99久久国产66热| 午夜影院在线不卡| a级毛片在线看网站| 国产精品人妻久久久影院| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲人成电影免费在线| 色精品久久人妻99蜜桃| 男男h啪啪无遮挡| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 午夜日韩欧美国产| 亚洲人成网站在线观看播放| 在线观看免费午夜福利视频| 欧美日韩av久久| 岛国毛片在线播放| 夫妻午夜视频| 自线自在国产av| 日韩一本色道免费dvd| 黄色毛片三级朝国网站| 考比视频在线观看| 亚洲国产精品一区三区| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 美女高潮到喷水免费观看| 少妇的丰满在线观看| 另类精品久久| 精品国产乱码久久久久久男人| www.精华液| 成人国产一区最新在线观看 | 日本wwww免费看| 我要看黄色一级片免费的| 美女午夜性视频免费| 成人黄色视频免费在线看| 日本欧美国产在线视频| www.av在线官网国产| 精品欧美一区二区三区在线| 国产一级毛片在线| 交换朋友夫妻互换小说| 色播在线永久视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲人成电影免费在线| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产三级黄色录像| 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲精品国产av蜜桃| 中国美女看黄片| 一级毛片我不卡| 国产精品二区激情视频| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲熟女毛片儿| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 好男人电影高清在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 久久 成人 亚洲| 久久久精品免费免费高清| 视频区图区小说| 一级a爱视频在线免费观看| 久久久国产精品麻豆| 免费av中文字幕在线| 亚洲国产精品国产精品| 成人手机av| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲久久久国产精品| 国产男女内射视频| 午夜免费成人在线视频| 后天国语完整版免费观看| a级毛片黄视频| 亚洲男人天堂网一区| 欧美另类一区| 丝袜喷水一区| 免费观看a级毛片全部| 亚洲精品国产av成人精品| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 男女之事视频高清在线观看 | 国产精品一二三区在线看| 国产免费福利视频在线观看| 国产成人av激情在线播放| 在线观看一区二区三区激情| 波多野结衣一区麻豆| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产av精品麻豆| 免费在线观看日本一区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 成年女人毛片免费观看观看9 | 国产淫语在线视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 午夜激情av网站| 性色av乱码一区二区三区2| 大片免费播放器 马上看| 亚洲国产精品999| 亚洲国产欧美在线一区| 少妇粗大呻吟视频| 伊人亚洲综合成人网| 精品国产国语对白av| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 搡老乐熟女国产| avwww免费| 2018国产大陆天天弄谢| 一本久久精品| 男女午夜视频在线观看| 成人免费观看视频高清| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 1024视频免费在线观看| 国产精品三级大全| 午夜两性在线视频| 久久鲁丝午夜福利片| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 欧美性长视频在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 观看av在线不卡| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 国产黄色视频一区二区在线观看| 91精品三级在线观看| e午夜精品久久久久久久| 水蜜桃什么品种好| 国产一区二区三区综合在线观看| kizo精华| 大话2 男鬼变身卡| 精品久久久精品久久久| 国产成人精品久久二区二区免费| 在线天堂中文资源库| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 午夜福利影视在线免费观看| av欧美777| 大码成人一级视频| 国产在线观看jvid| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 欧美黄色淫秽网站| 久久人人97超碰香蕉20202| 观看av在线不卡| 国产成人欧美| 嫁个100分男人电影在线观看 | 99久久综合免费| 两个人免费观看高清视频| 一级片'在线观看视频| 免费少妇av软件| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲少妇的诱惑av| 美女主播在线视频| 在线观看www视频免费| 视频在线观看一区二区三区| 黄片播放在线免费| 十八禁高潮呻吟视频| bbb黄色大片| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲国产日韩一区二区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 精品一品国产午夜福利视频| 久久久国产一区二区| 在线观看一区二区三区激情| 桃花免费在线播放| 老熟女久久久| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 欧美日韩综合久久久久久| 久久 成人 亚洲| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 国产亚洲av高清不卡| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲欧美一区二区三区国产| 99国产精品一区二区蜜桃av | 国产在线观看jvid| 精品欧美一区二区三区在线| 国产xxxxx性猛交| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产av一区二区精品久久| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲视频免费观看视频| www.精华液| 国产午夜精品一二区理论片| 一级毛片电影观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 精品一区在线观看国产| 国产午夜精品一二区理论片| 欧美少妇被猛烈插入视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 大码成人一级视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 一本色道久久久久久精品综合| 国产成人系列免费观看| 亚洲国产欧美在线一区| 日本欧美视频一区| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 欧美97在线视频| 国产精品免费大片| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产视频首页在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 欧美久久黑人一区二区| 高清视频免费观看一区二区| 黄色怎么调成土黄色| 尾随美女入室| 我的亚洲天堂| 欧美激情极品国产一区二区三区| 一区二区三区四区激情视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 国精品久久久久久国模美| 国产欧美日韩精品亚洲av| 丁香六月欧美| 亚洲人成77777在线视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 看十八女毛片水多多多| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产精品av久久久久免费| 国产在视频线精品| 亚洲欧美精品自产自拍| 丝袜脚勾引网站| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲三区欧美一区| 免费观看a级毛片全部| 久久久久久久国产电影| 日本vs欧美在线观看视频| 无遮挡黄片免费观看| 777米奇影视久久| 人妻 亚洲 视频| 久久久久精品国产欧美久久久 | 18禁观看日本| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产亚洲精品第一综合不卡| 少妇的丰满在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲,欧美精品.| 久久久久久久精品精品| 色94色欧美一区二区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 99re6热这里在线精品视频| 久久青草综合色| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 色播在线永久视频| 黄频高清免费视频| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久久亚洲精品成人影院| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 久久九九热精品免费| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲免费av在线视频| 欧美在线黄色| 成人影院久久| 国产欧美日韩精品亚洲av| 精品卡一卡二卡四卡免费| 大话2 男鬼变身卡| 国产精品国产三级国产专区5o| 最黄视频免费看| 无遮挡黄片免费观看| av一本久久久久| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产福利在线免费观看视频| 日韩一区二区三区影片| 99精品久久久久人妻精品| 国产日韩欧美亚洲二区| 午夜激情久久久久久久| 久久久精品免费免费高清| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 婷婷色av中文字幕| 精品久久久久久电影网| 亚洲国产看品久久| 久久久久久久久免费视频了| 午夜福利在线免费观看网站| 欧美国产精品va在线观看不卡| 久久精品成人免费网站| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲国产成人一精品久久久| 中文字幕色久视频| 亚洲第一青青草原| 中文字幕高清在线视频| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产精品国产三级国产专区5o| 又大又黄又爽视频免费| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 欧美大码av| 国产成人精品在线电影| 手机成人av网站| 国产熟女午夜一区二区三区| 老熟女久久久| 欧美中文综合在线视频| 99国产精品免费福利视频|