• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    兩軸水平框架式粗跟蹤結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)設(shè)計

    2022-07-26 13:05:30康永斌艾志偉陳振榮
    紅外技術(shù) 2022年7期
    關(guān)鍵詞:頻率特性閉環(huán)諧振

    康永斌,艾志偉,陳振榮,李 靜

    〈系統(tǒng)與設(shè)計〉

    兩軸水平框架式粗跟蹤結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)設(shè)計

    康永斌,艾志偉,陳振榮,李 靜

    (桂林航天工業(yè)學(xué)院,廣西 桂林 541004)

    根據(jù)天基平臺激光輻照空間碎片捕獲系統(tǒng)的應(yīng)用需求,設(shè)計了一種兩軸水平框架式粗跟蹤結(jié)構(gòu),提出了一種基于加速度閉環(huán)的PI速度環(huán)控制方法用于實現(xiàn)跟蹤系統(tǒng)的閉環(huán)高帶寬控制和高精度跟蹤。首先,根據(jù)光束傳播路徑和負載幾何尺寸要求設(shè)計了水平式粗跟蹤框架的經(jīng)緯軸結(jié)構(gòu),并對單軸結(jié)構(gòu)進行了模型簡化,建立了單軸二質(zhì)阻尼剛度簡化模型的動力學(xué)方程;對系統(tǒng)進行了振動分析,根據(jù)系統(tǒng)的諧振頻率和電機鎖定轉(zhuǎn)動頻率確定了跟蹤架主要結(jié)構(gòu)參數(shù);設(shè)計了一種速度加速度雙閉環(huán)控制系統(tǒng),確定了系統(tǒng)控制器和控制參數(shù);最后對控制系統(tǒng)進行了性能測試。測試結(jié)果顯示,控制系統(tǒng)滿足性能指標要求,相較于帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng),帶寬提升了28.2%;基于加速度閉環(huán)的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)在調(diào)節(jié)時間上提升了78.6%,超調(diào)量降低了94.08%;基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間為0.085s,超調(diào)量為11.66%,具備較小的跟蹤誤差和較強的抗干擾能力。

    天基平臺;粗跟蹤;結(jié)構(gòu)設(shè)計;高帶寬控制

    0 引言

    應(yīng)用激光清除厘米級空間碎片是一種清潔、高效的空間碎片處理方式[1]。實現(xiàn)激光燒蝕清除空間碎片的基礎(chǔ)是對碎片目標的捕獲和穩(wěn)定跟蹤,復(fù)合軸系統(tǒng)是實現(xiàn)目標捕獲跟蹤的重要手段[2]。忽略激光作用時間時,激光瞄準輻照目標的本質(zhì)也是對目標運動的跟蹤,即想要提高激光清除空間碎片系統(tǒng)的瞄準精度和跟蹤精度,首要目標就是設(shè)計性能優(yōu)良的跟蹤系統(tǒng)[3]。復(fù)合軸光電跟蹤系統(tǒng)包括粗、精兩個子系統(tǒng),粗跟蹤系統(tǒng)采用大慣量機架,對大視場的運動目標進行捕獲和粗跟蹤,然后再利用快速反射鏡對粗跟蹤過程中的殘余誤差進行小視場的精跟蹤[4]。復(fù)合軸控制系統(tǒng)迅速發(fā)展,在運動平臺光電跟蹤控制領(lǐng)域,兩軸四框架光電跟蹤系統(tǒng)、基于信標光穩(wěn)定的偽星參考系統(tǒng)、基于磁流變平臺的跟蹤系統(tǒng)等,都是復(fù)合軸控制系統(tǒng)的拓展應(yīng)用[5]。

    粗跟蹤系統(tǒng)跟蹤架的典型結(jié)構(gòu)有地平式和水平式兩種[6]。兩軸地平式粗跟蹤系統(tǒng)的運動軸由一根與地面垂直可做360°運動的方位軸和一根垂直于方位軸與地面平行的俯仰軸組成;兩軸水平式粗跟蹤系統(tǒng)由一根平行于地面的可做180°運動的經(jīng)軸和與經(jīng)軸垂直的緯軸組成。由于通常情況下天基平臺是部署在外層軌道空間,對內(nèi)層空間的碎片實施清除[7],當平臺、碎片和地心位于同一直線時,平臺與碎片間距離最短,光束傳輸時間也最短,所以期望激光輻照空間碎片的過程應(yīng)該發(fā)生在距離最短的這段時間附近。

    雖然兩軸地平式跟蹤架較水平式跟蹤架具有更大的觀測范圍,但是其在天頂距為零時,方位跟蹤速度會達到無窮大,這意味著目標與平臺距離成最短距離這一小天區(qū)內(nèi),地平式粗跟蹤平臺無法正常跟蹤目標,而兩軸水平式跟蹤架在天頂范圍內(nèi)具有良好的跟蹤能力和最好的視寧度,因此考慮在天基激光清除空間碎片系統(tǒng)中,粗跟蹤系統(tǒng)跟蹤架的最佳方案是水平式結(jié)構(gòu)[8],由于水平式跟蹤系統(tǒng)的應(yīng)用場合主要是在天基環(huán)境下,與地平式跟蹤系統(tǒng)相比,不需要考慮風(fēng)擾、大氣湍流等外界環(huán)境變化對跟蹤系統(tǒng)的作用,無需依靠大質(zhì)量的基座抵抗外界高幅低頻的擾動,因而還可以對跟蹤架進行輕量化設(shè)計。

    本文針對天基捕獲跟蹤的應(yīng)用需求,設(shè)計了一種兩軸水平式粗跟蹤裝置,在完成結(jié)構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)上,對單軸驅(qū)動電機和負載部分進行了模型簡化,建立了單軸跟蹤架的動力學(xué)模型,根據(jù)振動分析結(jié)果、性能指標要求和與精跟蹤系統(tǒng)之間的帶寬匹配關(guān)系,確定了電機和負載結(jié)構(gòu)參數(shù),提出了一種基于加速度模型的雙閉環(huán)控制系統(tǒng),確定了控制系統(tǒng)的控制參數(shù),最后對水平式跟蹤控制系統(tǒng)的輸出性能進行了驗證和數(shù)據(jù)對比分析,為下一步進行樣機試制奠定基礎(chǔ)。

    1 總體設(shè)計和動力學(xué)分析

    跟蹤架的主要功能是實現(xiàn)目標的指向、捕獲和粗跟蹤。根據(jù)天基平臺的應(yīng)用需求以及粗、精跟蹤系統(tǒng)之間的帶寬匹配原則,給出粗跟蹤系統(tǒng)跟蹤架的設(shè)計指標如表1所示。

    表1 跟蹤架設(shè)計指標要求

    設(shè)計的兩軸水平框架式粗跟蹤裝置,如圖1所示。由于粗跟蹤系統(tǒng)是具有大慣量的機架,在結(jié)構(gòu)設(shè)計初始階段,為了控制變量,簡化分析和設(shè)計過程,可將粗跟蹤裝置簡化成集中質(zhì)量剛度阻尼系統(tǒng),即二質(zhì)剛度阻尼系統(tǒng)[9],如圖2所示。

    圖1 兩軸水平框架式粗跟蹤裝置

    圖2 二質(zhì)剛度阻尼系統(tǒng)

    下面以緯軸為例,對跟蹤架分析和控制系統(tǒng)設(shè)計過程進行說明。在對跟蹤架運動軸進行動力學(xué)分析的過程中,不僅要確認系統(tǒng)的固有頻率,還要確定電機在鎖定各軸繞回轉(zhuǎn)軸線的扭轉(zhuǎn)諧振頻率-鎖定轉(zhuǎn)動頻率,這是合理設(shè)計控制系統(tǒng)、預(yù)測系統(tǒng)動力學(xué)特性的基礎(chǔ)。根據(jù)圖2中所示關(guān)系,可以得到在電機端存在如下動力學(xué)方程:

    式中:1是電機轉(zhuǎn)動慣量;1()是電機轉(zhuǎn)角輸出信號;2()是負載輸出轉(zhuǎn)角信號;是電機與負載連接阻尼系數(shù);是電機與負載連接剛度;e是電機輸入轉(zhuǎn)矩。負載端存在如下動力學(xué)方程:

    式中:2是負載轉(zhuǎn)動慣量。聯(lián)立式(1)和式(2)進行拉普拉斯變換,容易得到電機輸入轉(zhuǎn)矩到電機輸出角速度的傳遞函數(shù)v()為:

    公式(3)中含有一對共軛的復(fù)極點,根據(jù)復(fù)極點在復(fù)平面的位置,可以計算得到系統(tǒng)的諧振頻率nr和阻尼nr分別為:

    由于電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量遠小于負載的轉(zhuǎn)動慣量,所以系統(tǒng)的諧振頻率和阻尼系數(shù)可以簡化為:

    電機的鎖定轉(zhuǎn)動頻率lr和阻尼lr分別為:

    從公式(5)(6)中可以看出,電機與負載的連接剛度越大、轉(zhuǎn)動慣量越小,系統(tǒng)的諧振頻率和鎖定轉(zhuǎn)動頻率越高,振蕩幅值越小。為了定量確定轉(zhuǎn)動慣量對頻率特性的影響,定義如下關(guān)系:

    為了避免系統(tǒng)發(fā)生諧振,系統(tǒng)的諧振頻率應(yīng)該盡量遠離閉環(huán)帶寬,也就是說系統(tǒng)連接剛度應(yīng)該盡可能大以保證固有頻率遠高于閉環(huán)帶寬,或者是讓系統(tǒng)閉環(huán)帶寬應(yīng)該盡可能小。但是,為了使系統(tǒng)可以準確復(fù)現(xiàn)輸入信號,又要求系統(tǒng)閉環(huán)帶寬在高頻擾動作用范圍外盡量高。為了平衡上述矛盾,應(yīng)該讓連接剛度足夠大以保證諧振頻率高于閉環(huán)帶寬,在避免諧振問題的同時實現(xiàn)高帶寬控制。一般認為,設(shè)計過程中系統(tǒng)諧振頻率與帶寬b之間應(yīng)滿足如下要求[10]:

    系統(tǒng)的一階諧振頻率wnr受控于電機轉(zhuǎn)動慣量和連接剛度,系統(tǒng)運行過程中這兩個量的變化很小,可忽略不計,因此將wnr作為基準數(shù)值,根據(jù)系統(tǒng)性能要求取wnr=14Hz,通過選取不同的轉(zhuǎn)動慣量比值g,進行頻率特性對比分析,仿真結(jié)果如圖3所示,從圖中可以看出電機和負載的轉(zhuǎn)動慣量比值是影響系統(tǒng)頻率特性的重要因素,負載轉(zhuǎn)動慣量越大,鎖定轉(zhuǎn)動頻率越低,反諧振峰值越大。設(shè)備運行過程中,轉(zhuǎn)動慣量的改變將對控制對象模型產(chǎn)生很大影響。

    根據(jù)上述分析結(jié)果,確定的跟蹤架主要參數(shù)如表2所示。根據(jù)上述參數(shù)設(shè)計的緯軸跟蹤架頻率響應(yīng)如圖4所示,從圖中可以看出,系統(tǒng)的諧振頻率為14.1Hz,鎖定轉(zhuǎn)動頻率為2.06Hz。

    表2 跟蹤架參數(shù)指標

    2 控制系統(tǒng)設(shè)計與分析

    通過上述分析可以看出系統(tǒng)在鎖定轉(zhuǎn)動頻率處出現(xiàn)了較大的振蕩,在諧振頻率處出現(xiàn)了較大的峰值。為了抑制諧振峰值,保持系統(tǒng)動態(tài)性能的穩(wěn)定性,通常是在系統(tǒng)中引入陷波器衰減諧振頻率處的諧振峰,帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)如圖5所示。圖中()是速度環(huán)PI控制器,f()是結(jié)構(gòu)濾波器,v()是受控對象的速度模型。

    圖4 角速度模型傳遞函數(shù)伯德圖

    圖5 帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)

    結(jié)構(gòu)濾波器傳遞函數(shù)表示如下:

    式中:fz是陷波頻率,等于系統(tǒng)的諧振頻率。fp等于系統(tǒng)的鎖定轉(zhuǎn)動頻率,即fz=nr,fp=lr;fz,fp分別為結(jié)構(gòu)濾波器的零、極點阻尼系數(shù);為了實現(xiàn)對被控對象的零極點對消,設(shè)計的結(jié)構(gòu)濾波器應(yīng)該滿足fz=nr,fp=lr,結(jié)構(gòu)濾波器頻率特性曲線,如圖6所示。

    對于單位負反饋系統(tǒng)而言,此時速度控制系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為:

    式中:kp, ki是PI控制器的控制參數(shù)。

    帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)頻率特性曲線如圖7所示。從圖中可以看出,整個頻段被分成了低頻、中頻、中高頻、高頻4部分。由于雙積分環(huán)節(jié)和二階微分環(huán)節(jié)的作用,系統(tǒng)在低頻段以-40dB的斜率快速衰減并在中頻段保持常數(shù),在中高頻段和高頻段,分別以-40dB和-20dB的斜率衰減。但是從中頻段向中高頻段過渡時,會在系統(tǒng)中引入新的振蕩。帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng),靈敏度函數(shù)為:

    式中:Gvk是速度開環(huán)傳遞函數(shù)。上式表明帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度控制系統(tǒng)靈敏度是由速度開環(huán)特性決定的。

    上述控制系統(tǒng)需要設(shè)計兩個控制器,為了減少控制器個數(shù),考慮到不完全微分PID控制也可以通過引入二階微分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)諧振峰進行抑制,嘗試在控制系統(tǒng)中引入不完全微分控制用于代替PI控制器和結(jié)構(gòu)濾波器的作用。

    式中:p是比例環(huán)節(jié)系數(shù);i是積分環(huán)節(jié)系數(shù);d是微分環(huán)節(jié)系數(shù);1是慣性環(huán)節(jié)時間常數(shù)。

    系統(tǒng)的角速度模型可寫成:

    此時系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為:

    不完全微分PID控制速度環(huán)控制系統(tǒng)框圖如圖8所示。系統(tǒng)開環(huán)頻率特性曲線如圖9所示。從圖9中可以看到,開環(huán)系統(tǒng)在低頻段同樣是一個-40dB的傾斜直線,在中頻段,系統(tǒng)展示出直線,實現(xiàn)一定的帶寬,在高頻段,系統(tǒng)有-20dB的傾斜,能衰減作用在系統(tǒng)中的高頻噪聲。

    根據(jù)系統(tǒng)帶寬要求,對應(yīng)的期望特性中頻段的截止頻率取為c=87.9rad/s,此時有:

    進而得到下列等式:

    圖9 不完全微分PID速度環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性曲線

    增益1的計算公式為:

    式中:=1c23-c24+1;=1c34+c3-1c。

    實際系統(tǒng)在獲得上述頻域特性時,根據(jù)上述等式可以得到方程組:

    由于跟蹤架在運行的過程中,緯軸轉(zhuǎn)動慣量會隨著鏡筒位置的移動而改變,經(jīng)軸負載轉(zhuǎn)動慣量亦會隨著緯軸運動而發(fā)生改變,系統(tǒng)阻尼系數(shù)也會受到負載運動位置、速度和工作環(huán)境的影響,所以經(jīng)、緯軸的諧振頻率和諧振峰值也會因此而發(fā)生改變,但是結(jié)構(gòu)濾波器的頻率卻是固定,此時不論是帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI控制還是不完全微分PID控制不僅不能起到衰減振蕩的目的,可能還會在系統(tǒng)中引發(fā)新的振蕩點。此外,這兩種控制系統(tǒng)雖然具有較好的動態(tài)性能,但是也容易因為擾動無法被快速抑制造成系統(tǒng)穩(wěn)定精度下降。針對這一問題,提出了一種在速度環(huán)中增加加速度環(huán)的控制系統(tǒng),以增強負載擾動的魯棒性,同時實現(xiàn)對機械諧振的抑制。基于加速度閉環(huán)的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)如圖10所示。

    加速度模型中存在二階振蕩環(huán)節(jié),使得加速度環(huán)控制系統(tǒng)在使用過程中會存在低階振蕩;為了消除加速度閉環(huán)中二階振蕩環(huán)節(jié),設(shè)計的加速度環(huán)控制器為:

    對于單位負反饋系統(tǒng)而言,基于加速度閉環(huán)的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:

    根據(jù)公式繪制出加速度環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性曲線如圖11所示。

    系統(tǒng)靈敏度函數(shù)為:

    即速度加速度控制系統(tǒng)輸出響應(yīng)對模型變化的靈敏度降低,模型變化后速度加速度控制系統(tǒng)有更高的適應(yīng)能力。

    設(shè)計完成基于加速度閉環(huán)的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)后,進一步設(shè)計位置環(huán)控制系統(tǒng),基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)如圖12所示,圖中()是位置環(huán)控制器。

    圖12 基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)

    對于單位負反饋系統(tǒng)而言,此時基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:

    3 性能測試

    采用帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI控制器參數(shù):p=25,i=250,帶有陷波器的PI控制系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性如圖13所示。系統(tǒng)在諧振頻率和鎖定轉(zhuǎn)動頻率處會出現(xiàn)微小的振蕩,其閉環(huán)帶寬為11.7Hz,其帶寬符合精跟蹤的要求,但系統(tǒng)在過渡階段還存在諧振和峰值。

    當系統(tǒng)采用不完全微分PID速度控制系統(tǒng)時,不完全微分PID在消除了速度模型的二階振蕩環(huán)節(jié),由于系統(tǒng)速度數(shù)學(xué)模型的分子同為二階振蕩環(huán)節(jié),使不完全微分PID速度控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)中仍存在著二階振蕩環(huán)節(jié),系統(tǒng)在鎖定轉(zhuǎn)動頻率處始終存在著振蕩。因此,不完全微分PID控制無法消除速度控制系統(tǒng)的諧振,系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性如圖14所示。

    為了更好地消除諧振,增加系統(tǒng)帶寬,提出了速度環(huán)中增加加速度環(huán)的控制系統(tǒng),系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性如圖15所示,系統(tǒng)采用PI控制器和加速度閉環(huán),其中p=80,i=100,消除了加速度模型的二階振蕩環(huán)節(jié),系統(tǒng)的閉環(huán)特性曲線不存在諧振,相較于PI速度環(huán)控制器系統(tǒng)帶寬在符合精跟蹤要求的同時,由11.7Hz提升到15Hz。

    圖13 帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性

    圖14 不完全微分PID速度環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性

    圖15 基于加速度閉環(huán)的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性

    進一步比較帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)和基于加速度閉環(huán)的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線如圖16所示。

    由圖16可知,帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間為0.145s,超調(diào)量為9.65%;基于加速度閉環(huán)的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間為0.031s,超調(diào)量為0.57%?;诩铀俣乳]環(huán)的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標要優(yōu)于帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標。相較于帶有結(jié)構(gòu)濾波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng),帶寬提升了28.2%;基于加速度閉環(huán)的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)在調(diào)節(jié)時間上提升了78.6%,超調(diào)量降低了94.08%。

    圖16 單位階躍響應(yīng)曲線

    在確定加速度閉環(huán)的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)后,為了使系統(tǒng)能夠更加精準地捕獲目標物體的位置,以此為基礎(chǔ)進一步設(shè)計基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng),()位置環(huán)控制器采用PI控制規(guī)律,其控制參數(shù)p1=50,i1=10,位置環(huán)系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性如圖17所示,系統(tǒng)的閉環(huán)帶寬為12.4Hz,符合與精跟蹤系統(tǒng)的帶寬匹配要求;根據(jù)控制系統(tǒng)框圖搭建基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)的simulink仿真模型,進一步得出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線如圖18所示,基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間為0.085s,超調(diào)量為11.66%。

    基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)的simulink仿真模型如圖19所示;同時,輸入幅值為1的正弦噪聲干擾信號,測試系統(tǒng)的抗干擾能力,系統(tǒng)的干擾信號輸出曲線如圖20所示,系統(tǒng)具有較強的抗干擾能力,干擾信號對輸出的影響較小;當干擾信號為零時,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差信號輸出曲線如圖21所示,系統(tǒng)進入穩(wěn)態(tài)后其跟蹤誤差為零,具有較高的控制精度。

    圖17 基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性

    圖18 基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線

    圖19 基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)的simulink仿真模型

    圖20 正弦干擾信號輸出曲線

    圖21 穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差輸出曲線

    4 結(jié)論

    通過基于結(jié)構(gòu)濾波器的PI控制系統(tǒng),設(shè)計PI控制器參數(shù),利用陷波器消除系統(tǒng)的諧振峰值,實現(xiàn)對被控對象速度模型振蕩環(huán)節(jié)的對消,通過測試閉環(huán)特性曲線,發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)還會存在諧振。因此,進一步考慮不完全微分PID控制系統(tǒng)的設(shè)計,由于被控對象的速度模型分子和分母都存在二階環(huán)節(jié),這使得系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)中仍存在二階振蕩環(huán)節(jié),系統(tǒng)的閉環(huán)特性曲線在鎖定轉(zhuǎn)子頻率處仍存在著反諧振。為了有效解決系統(tǒng)諧振峰值,提出一種基于加速度閉環(huán)的PI控制方法;通過設(shè)計加速度環(huán)控制器,消除角加速度模型中的二階振蕩環(huán)節(jié),再通過PI控制器進一步提升系統(tǒng)的閉環(huán)帶寬。通過比較帶有陷波器的PI速度環(huán)控制系統(tǒng)、不完全微分PID速度環(huán)控制系統(tǒng)和PI加速度環(huán)控制系統(tǒng)的參數(shù)指標,PI加速度閉環(huán)控制系統(tǒng)在滿足精跟蹤要求的同時,有效地提升了系統(tǒng)的閉環(huán)帶寬。因此,PI加速度閉環(huán)控制系統(tǒng)在滿足精跟蹤帶寬要求的同時,可實現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)高帶寬控制;同時,進一步設(shè)計的基于加速度閉環(huán)的PI位置環(huán)控制系統(tǒng)能夠與精跟蹤裝置實現(xiàn)帶寬匹配,具備較小的跟蹤誤差和較強的抗干擾能力。

    [1] 洪延姬, 金星, 常浩. 天基平臺激光清除厘米級空間碎片關(guān)鍵問題探討[J]. 紅外與激光工程, 2016, 45(2): 9-14.

    HONG Yanji, JIN Xing, CHANG Hao. Discussion of key problems in space based laser centimeter orbital debris removal[J]., 2016, 45(2): 9-14.

    [2] 鄧永停, 李洪文, 陳濤. 2 m級望遠鏡跟蹤架控制系統(tǒng)動態(tài)性能分析[J]. 光學(xué)精密工程, 2018, 26(3): 654-61.

    DENG Yongting, LI Hongwen, CHEN Tao. Dynamic analysis of two meters telescope mount control system[J]., 2018, 26(3): 654-61.

    [3] 羅勇. 基于信息融合的運動平臺光電跟蹤控制技術(shù)研究[D]. 北京: 中國科學(xué)院大學(xué)(中國科學(xué)院光電技術(shù)研究所), 2019.

    LUO Yong. Information fusion based research on opto-electronical tracking control on moving platform[D]. Beijing: University of Chinese Academy of Sciences (Institute of Optics and Electronics, Chinese Academy of Sciences), 2019.

    [4] 馬佳光, 唐濤. 復(fù)合軸精密跟蹤技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展[J]. 紅外與激光工程, 2013, 42(1): 218-227.

    MA Jiaguang, TANG Tao. Review of compound axis servomechanism tracking control technology[J]., 2013, 42(1): 218-227.

    [5] 唐濤, 馬佳光, 陳洪斌, 等. 光電跟蹤系統(tǒng)中精密控制技術(shù)研究進展[J]. 光電工程, 2020, 47(10): 3-31.

    TANG T, MA J G, CHEN H B, et al. A review on precision control methodologies for optical-electric tracking control system[J]., 2020, 47(10): 200315.

    [6] ZHENG S, HAN B. Investigations of an integrated angular velocity measurement and attitude control system for spacecraft using magnetically suspended double-gimbal CMGs[J]., 2013, 51(12): 2216-28.

    [7] 王藝. 基于激光技術(shù)空間碎片的主動移除[D]. 南昌:南昌航空大學(xué), 2015.

    WANG Yi. Active space debris removal based on laser technology [D]. Nanchang: Nanchang Hangkong University, 2015

    [8] 王衛(wèi)兵, 王挺峰, 郭勁. 星載光電捕獲跟蹤瞄準控制技術(shù)分析[J]. 中國光學(xué), 2014, 7(6): 879-888.

    WANG Weibing, WANG Tingfeng, GUO Jin. Analysis of aperture photoelectric acquisition tracking aiming control[J]., 2014, 7(6): 879-888.

    [9] 鄧永停, 李洪文, 王建立. 提高大口徑望遠鏡控制系統(tǒng)閉環(huán)帶寬的方法[J]. 紅外與激光工程, 2018, 47(12): 1237001.

    DENG Yongting, LI Hongwen, WANG Jianli. Methods of improving closed-loop bandwidth for large telescope control systems[J]., 2018, 47(12):1237001.

    [10] 汪奎, 辛宏偉, 曹乃亮, 等. 空間相機快速反射鏡的兩軸柔性支撐結(jié)構(gòu)設(shè)計[J]. 紅外與激光工程, 2019, 48(12): 233-40.

    WANG Kui, XIN Hongwei, CAO Nailiang, et al. Design of two-axis flexible support structure for fast steering mirror in space cameras[J]., 2019, 48(12): 233-240.

    Structure and Control System Design for Two Axes Horizontal Coarse Tracking Frame

    KANG Yongbin,AI Zhiwei,CHEN Zhenrong,LI Jing

    (Guilin University of Aerospace Technology, Guilin 541004, China)

    A two-axis horizontal frame coarse tracking was designed using the application requirements of space debris capture systems. A PI speed loop control method based on closed-loop acceleration was proposed to realize closed-loop high bandwidth control and high-precision tracking accuracy. First, the horizontal coarse tracking frame was designed based on the beam propagation path and geometric load size requirements. The model of the single-axis structure was simplified, and a dynamic equation for the simplified model of the damping stiffness of the two-dimensional single axis was established. Subsequently, vibration analysis was performed to determine the resonance frequency, locked rotation frequency, and main structural parameters of the tracking frame. Third, a double closed-loop control system with velocity and acceleration feedback was designed, and the parameters of the control system were determined. Finally, a performance test of the control system was conducted. The results showed that the control system meets the performance demands. The bandwidth of the control system was 28.2% greater than that of the PI speed loop control system. The PI speed loop control system based on closed-loop acceleration improved the adjustment time by 78.6% and reduced the overshoot by 94.08%. The PI position loop control system based on closed-loop acceleration had an adjustment time of 0.085s and an overshot of 11.66%, which exhibited a small tracking error and strong anti-interference ability.

    space based platform, course tracking, structural design, high bandwidth control

    TH74

    A

    1001-8891(2022)07-0732-09

    2021-06-29;

    2021-08-06.

    康永斌(2000-),男,本科生,主要研究內(nèi)容為光學(xué)精密儀器控制。E-mail:1277639381@qq.com。

    李靜(1983-),女,副教授,主要研究方向為機器人技術(shù)、機械電子技術(shù)應(yīng)用。E-mail:jinglijl@126.com。

    廣西大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項目(202111825089)。

    猜你喜歡
    頻率特性閉環(huán)諧振
    基于諧振開關(guān)技術(shù)的低相噪LC VCO的設(shè)計
    考慮頻率特性的變頻負荷模型研究
    單周期控制下雙輸入Buck變換器閉環(huán)系統(tǒng)設(shè)計
    黑龍江電力(2017年1期)2017-05-17 04:25:05
    雙閉環(huán)模糊控制在石化廢水處理中的研究
    諧振式單開關(guān)多路輸出Boost LED驅(qū)動電源
    基于CM6901 的LLC半橋諧振開關(guān)電源設(shè)計
    DAM中波發(fā)射機電聲指標頻率特性初探
    最優(yōu)價格與回收努力激勵的閉環(huán)供應(yīng)鏈協(xié)調(diào)
    基于AD9854的簡易頻率特性測試儀的設(shè)計
    一種基于全閉環(huán)實時數(shù)字物理仿真的次同步振蕩阻尼控制
    欧美人与性动交α欧美精品济南到| 午夜免费成人在线视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 我的亚洲天堂| 久久性视频一级片| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 午夜亚洲福利在线播放| 一进一出抽搐动态| 亚洲第一电影网av| 成人亚洲精品av一区二区| 国产三级黄色录像| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 91国产中文字幕| 久久精品国产亚洲av高清一级| 又大又爽又粗| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲专区国产一区二区| 在线永久观看黄色视频| 丝袜人妻中文字幕| 人人澡人人妻人| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲三区欧美一区| 99国产精品一区二区三区| 99精品久久久久人妻精品| 岛国视频午夜一区免费看| 午夜影院日韩av| 久热爱精品视频在线9| 国产精品1区2区在线观看.| 久久久国产欧美日韩av| 天天添夜夜摸| 亚洲成国产人片在线观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 久久青草综合色| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲成人久久性| 欧美不卡视频在线免费观看 | 久久中文字幕人妻熟女| 午夜免费激情av| 日本在线视频免费播放| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 操出白浆在线播放| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 妹子高潮喷水视频| 在线观看舔阴道视频| 黄色毛片三级朝国网站| 国产精品影院久久| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 三级毛片av免费| 中文字幕av电影在线播放| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲av电影在线进入| 国产极品粉嫩免费观看在线| 91九色精品人成在线观看| 久久草成人影院| 久久久久久久久中文| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 成在线人永久免费视频| 婷婷丁香在线五月| 757午夜福利合集在线观看| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲最大成人中文| 日韩大尺度精品在线看网址| 最新美女视频免费是黄的| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 嫩草影院精品99| 人人妻人人澡人人看| 久久 成人 亚洲| 好男人电影高清在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 午夜激情福利司机影院| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产男靠女视频免费网站| 久久久久久国产a免费观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 久久精品人妻少妇| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产av又大| 亚洲精华国产精华精| 99久久综合精品五月天人人| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 欧美黑人精品巨大| 国产欧美日韩一区二区精品| 精品久久久久久久久久久久久 | 精品久久久久久久久久免费视频| 中文字幕高清在线视频| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲成人久久性| 国产精品电影一区二区三区| 色综合欧美亚洲国产小说| 欧美另类亚洲清纯唯美| 免费在线观看日本一区| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产黄片美女视频| 1024香蕉在线观看| 99久久国产精品久久久| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲真实伦在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲第一电影网av| 成人精品一区二区免费| 精品午夜福利视频在线观看一区| 69av精品久久久久久| 黄频高清免费视频| 国产成人影院久久av| 国产单亲对白刺激| 国产激情偷乱视频一区二区| 欧美不卡视频在线免费观看 | 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 亚洲自偷自拍图片 自拍| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产精品av久久久久免费| 精品久久久久久久末码| 久久中文字幕一级| 精品国产美女av久久久久小说| 97碰自拍视频| 无遮挡黄片免费观看| 免费电影在线观看免费观看| 午夜福利欧美成人| 国产av一区二区精品久久| 男女视频在线观看网站免费 | 久久精品国产综合久久久| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 最近最新免费中文字幕在线| 国产1区2区3区精品| 午夜免费成人在线视频| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 又黄又粗又硬又大视频| 国产亚洲欧美98| 欧美成狂野欧美在线观看| 黄片大片在线免费观看| 午夜激情福利司机影院| 免费无遮挡裸体视频| 久久精品国产清高在天天线| 午夜老司机福利片| 欧美精品亚洲一区二区| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 99久久综合精品五月天人人| 丝袜在线中文字幕| 久久久久久久精品吃奶| 日韩大尺度精品在线看网址| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 免费高清在线观看日韩| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产成人影院久久av| 俄罗斯特黄特色一大片| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产成人啪精品午夜网站| 久久久久精品国产欧美久久久| 啦啦啦韩国在线观看视频| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 丝袜在线中文字幕| 制服丝袜大香蕉在线| 99热这里只有精品一区 | 俄罗斯特黄特色一大片| 这个男人来自地球电影免费观看| 一进一出抽搐动态| 欧美黄色淫秽网站| 十分钟在线观看高清视频www| 精品免费久久久久久久清纯| 99riav亚洲国产免费| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产成人av激情在线播放| 久热爱精品视频在线9| 长腿黑丝高跟| 色av中文字幕| 日本免费一区二区三区高清不卡| 99久久无色码亚洲精品果冻| 人人妻人人看人人澡| 亚洲自拍偷在线| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 三级毛片av免费| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 色播在线永久视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲成人免费电影在线观看| 日本 av在线| 好男人在线观看高清免费视频 | 啪啪无遮挡十八禁网站| 麻豆一二三区av精品| 久久狼人影院| 老司机午夜十八禁免费视频| 久久香蕉精品热| 天天添夜夜摸| 性欧美人与动物交配| 国产伦在线观看视频一区| 妹子高潮喷水视频| 亚洲精品一区av在线观看| 久久人人精品亚洲av| 国产精品久久久av美女十八| 日韩欧美三级三区| 男女之事视频高清在线观看| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 午夜激情av网站| 久久久久久久久久黄片| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产成人啪精品午夜网站| 麻豆成人av在线观看| 午夜福利免费观看在线| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产亚洲精品av在线| 久久久久亚洲av毛片大全| 午夜a级毛片| 亚洲国产看品久久| 男女床上黄色一级片免费看| 免费高清在线观看日韩| 男人操女人黄网站| 国产激情久久老熟女| 中文字幕精品免费在线观看视频| 18禁国产床啪视频网站| 麻豆国产av国片精品| 一级毛片精品| 自线自在国产av| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 午夜影院日韩av| 99re在线观看精品视频| 亚洲久久久国产精品| 亚洲av熟女| 婷婷丁香在线五月| 午夜福利高清视频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 成人精品一区二区免费| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 999久久久精品免费观看国产| 久久天堂一区二区三区四区| 中国美女看黄片| 国产成人av教育| 最新在线观看一区二区三区| 国产久久久一区二区三区| 一级毛片精品| 欧美日韩黄片免| 久久狼人影院| 亚洲黑人精品在线| 午夜久久久久精精品| 婷婷精品国产亚洲av在线| 桃红色精品国产亚洲av| 黄色a级毛片大全视频| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产主播在线观看一区二区| 午夜视频精品福利| 日本免费一区二区三区高清不卡| 草草在线视频免费看| 美女高潮到喷水免费观看| 真人一进一出gif抽搐免费| 精品国产乱子伦一区二区三区| 动漫黄色视频在线观看| 国产又爽黄色视频| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲精华国产精华精| 欧美色欧美亚洲另类二区| 真人做人爱边吃奶动态| 日韩精品青青久久久久久| 99国产精品一区二区蜜桃av| 久久人妻av系列| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 长腿黑丝高跟| 成人午夜高清在线视频 | 法律面前人人平等表现在哪些方面| 麻豆一二三区av精品| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲成人国产一区在线观看| 午夜激情福利司机影院| 日本免费一区二区三区高清不卡| 欧美黑人巨大hd| 精品国产国语对白av| 搡老岳熟女国产| 中亚洲国语对白在线视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 高清在线国产一区| 一区二区三区国产精品乱码| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 精品久久久久久,| 午夜福利免费观看在线| 一进一出抽搐动态| 黑人欧美特级aaaaaa片| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产av不卡久久| 午夜精品久久久久久毛片777| 看黄色毛片网站| 一进一出抽搐gif免费好疼| 国产三级在线视频| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲av第一区精品v没综合| 久久久国产成人精品二区| 亚洲av成人一区二区三| 男人舔奶头视频| 国产成人精品无人区| 看黄色毛片网站| 国产欧美日韩精品亚洲av| 两人在一起打扑克的视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 波多野结衣av一区二区av| 免费高清视频大片| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 精品熟女少妇八av免费久了| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 一级黄色大片毛片| 免费高清视频大片| 欧美另类亚洲清纯唯美| 美女免费视频网站| 国产精品亚洲av一区麻豆| 日韩精品青青久久久久久| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲中文日韩欧美视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 免费搜索国产男女视频| 两个人看的免费小视频| 亚洲成人免费电影在线观看| av天堂在线播放| 午夜免费观看网址| 国产av又大| 亚洲一区二区三区不卡视频| 一进一出好大好爽视频| 亚洲精品久久国产高清桃花| 精品久久久久久久久久免费视频| 精品人妻1区二区| 久久久久久大精品| 在线av久久热| 国产乱人伦免费视频| 听说在线观看完整版免费高清| 看免费av毛片| 男人舔女人下体高潮全视频| 91国产中文字幕| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 女警被强在线播放| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产伦在线观看视频一区| 国产野战对白在线观看| 久久久久国内视频| 中文在线观看免费www的网站 | 国产乱人伦免费视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 91在线观看av| or卡值多少钱| 精品卡一卡二卡四卡免费| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 99热只有精品国产| 国产av一区在线观看免费| 国产主播在线观看一区二区| 首页视频小说图片口味搜索| 丝袜在线中文字幕| 露出奶头的视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 在线播放国产精品三级| 在线观看66精品国产| 啦啦啦免费观看视频1| 久9热在线精品视频| 欧美性长视频在线观看| 99国产综合亚洲精品| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲在线自拍视频| 一级a爱片免费观看的视频| av超薄肉色丝袜交足视频| 免费在线观看日本一区| 老汉色∧v一级毛片| 国产精品久久久久久精品电影 | 国产av一区在线观看免费| 国产亚洲av高清不卡| 亚洲片人在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 日韩欧美免费精品| 久久久久免费精品人妻一区二区 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 欧美亚洲日本最大视频资源| 精品国产乱码久久久久久男人| 校园春色视频在线观看| 757午夜福利合集在线观看| 精品人妻1区二区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 99热6这里只有精品| 欧美乱色亚洲激情| 久久天堂一区二区三区四区| 欧美丝袜亚洲另类 | 欧美色欧美亚洲另类二区| 一级黄色大片毛片| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| x7x7x7水蜜桃| 精品一区二区三区av网在线观看| 一区二区三区激情视频| 天堂动漫精品| 热99re8久久精品国产| 亚洲专区国产一区二区| 午夜福利免费观看在线| 看免费av毛片| 淫秽高清视频在线观看| 欧美日本视频| 香蕉丝袜av| 精品国产乱子伦一区二区三区| 99re在线观看精品视频| 亚洲精品久久国产高清桃花| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 成人国产综合亚洲| 啦啦啦免费观看视频1| 国产三级在线视频| 久久久精品欧美日韩精品| 午夜成年电影在线免费观看| 12—13女人毛片做爰片一| 黑丝袜美女国产一区| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲成国产人片在线观看| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产国语露脸激情在线看| 午夜激情av网站| 美女高潮到喷水免费观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 18禁观看日本| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 亚洲熟女毛片儿| 欧美在线黄色| 久久九九热精品免费| 免费观看精品视频网站| 国产精品综合久久久久久久免费| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 国产成人欧美| 久久久久国内视频| 九色国产91popny在线| 日日夜夜操网爽| 99热只有精品国产| 色av中文字幕| 国产高清有码在线观看视频 | 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 757午夜福利合集在线观看| 国产一卡二卡三卡精品| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲熟女毛片儿| 中国美女看黄片| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产精品日韩av在线免费观看| 精品日产1卡2卡| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 成在线人永久免费视频| 91大片在线观看| 亚洲专区中文字幕在线| 香蕉丝袜av| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久精品人妻少妇| 一级片免费观看大全| 男男h啪啪无遮挡| 日韩精品免费视频一区二区三区| 99在线视频只有这里精品首页| 在线观看舔阴道视频| 欧美午夜高清在线| 中文字幕人妻熟女乱码| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 国产精品日韩av在线免费观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲av片天天在线观看| 18禁美女被吸乳视频| 欧美日韩精品网址| 大香蕉久久成人网| 老司机深夜福利视频在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 热99re8久久精品国产| 少妇 在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产视频一区二区在线看| 国产av一区二区精品久久| xxxwww97欧美| 久久精品91蜜桃| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久热在线av| 99re在线观看精品视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产色视频综合| 午夜福利高清视频| 99久久精品国产亚洲精品| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 成人18禁在线播放| 国产一区二区在线av高清观看| 91在线观看av| 成在线人永久免费视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 99在线人妻在线中文字幕| 人人澡人人妻人| 亚洲国产看品久久| 两人在一起打扑克的视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久久久国内视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 他把我摸到了高潮在线观看| 最新在线观看一区二区三区| 精品国产亚洲在线| 91av网站免费观看| 日日夜夜操网爽| 久久99热这里只有精品18| 亚洲成国产人片在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 两个人看的免费小视频| 极品教师在线免费播放| 女同久久另类99精品国产91| 精品无人区乱码1区二区| 一区福利在线观看| 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲真实伦在线观看| 久99久视频精品免费| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 90打野战视频偷拍视频| 日本在线视频免费播放| av中文乱码字幕在线| 国产精华一区二区三区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 黄频高清免费视频| 怎么达到女性高潮| 美女午夜性视频免费| 两人在一起打扑克的视频| av天堂在线播放| www.精华液| 99在线人妻在线中文字幕| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 黄片大片在线免费观看| 午夜免费成人在线视频| 一本精品99久久精品77| 国产成年人精品一区二区| 久久久久精品国产欧美久久久| 午夜a级毛片| 精品日产1卡2卡| 欧美日本亚洲视频在线播放| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产精品一区二区精品视频观看| 丝袜美腿诱惑在线| 91九色精品人成在线观看| 国产精品九九99| xxx96com| 亚洲激情在线av| 国产片内射在线| 国产成年人精品一区二区| av电影中文网址| 给我免费播放毛片高清在线观看| 美女大奶头视频| 日韩大尺度精品在线看网址| av视频在线观看入口| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 99热这里只有精品一区 | ponron亚洲| 国产视频内射| www日本黄色视频网| 校园春色视频在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| xxx96com| 长腿黑丝高跟| 国产激情欧美一区二区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 最近最新中文字幕大全电影3 | 丝袜美腿诱惑在线| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 久久精品国产综合久久久| 成人免费观看视频高清| 成人精品一区二区免费| 在线天堂中文资源库| 丁香六月欧美| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产区一区二久久| 一二三四社区在线视频社区8| 曰老女人黄片| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲,欧美精品.| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 在线观看日韩欧美| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 一本综合久久免费| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| www.自偷自拍.com| 精品日产1卡2卡| 国产av一区二区精品久久| 观看免费一级毛片| 亚洲国产欧洲综合997久久, | 国产又爽黄色视频| 成人三级做爰电影| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 丁香六月欧美| 99国产综合亚洲精品| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲黑人精品在线| 久久香蕉精品热| 1024手机看黄色片| 午夜视频精品福利| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲中文av在线| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 中出人妻视频一区二区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲熟女毛片儿| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 亚洲中文字幕日韩| 成人三级做爰电影| 黑丝袜美女国产一区|