基于EMEBN 的空中目標(biāo)戰(zhàn)術(shù)意圖識(shí)別方法*

楊雨田，楊 杰，李建國(guó)*

（1.北方自動(dòng)控制技術(shù)研究所，太原 030006；2.駐南京地區(qū)第三軍事代表室，南京 211153）

0 引言

在現(xiàn)代防空作戰(zhàn)中，對(duì)敵方空中目標(biāo)進(jìn)行戰(zhàn)術(shù)意圖識(shí)別極其重要。信息化條件下的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境復(fù)雜多變，并呈現(xiàn)隱蔽性、欺騙性和對(duì)抗性等特征，單純依靠人工難以快速、準(zhǔn)確識(shí)別敵方目標(biāo)的戰(zhàn)術(shù)意圖，迫切需要建立高效、可信的戰(zhàn)術(shù)意圖識(shí)別方法，為對(duì)空防御作戰(zhàn)指揮決策提供輔助支撐。

目前圍繞目標(biāo)戰(zhàn)術(shù)意圖識(shí)別問(wèn)題的研究方法主要有模板匹配、證據(jù)理論、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)等，并在不同的作戰(zhàn)場(chǎng)景中得到了應(yīng)用。

曾鵬等基于模板匹配的方法進(jìn)行戰(zhàn)術(shù)計(jì)劃識(shí)別模型的設(shè)計(jì)，此方法比較容易實(shí)現(xiàn)，適用于意圖范疇較為明確的戰(zhàn)術(shù)意圖識(shí)別，但該方法機(jī)械地將戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)割裂，沒(méi)有考慮意圖的隱蔽性和欺騙性。孫越林等建立高維空間相似度模型，結(jié)合D-S 證據(jù)理論（dempster-shafer evidence theory）進(jìn)行目標(biāo)戰(zhàn)術(shù)意圖識(shí)別，使用證據(jù)理論可能會(huì)導(dǎo)致龐大的計(jì)算量。劉硯菊等將徑向基RBF （radial basis function）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法用于空中目標(biāo)識(shí)別。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有一定自學(xué)習(xí)能力，不需要組織大量的產(chǎn)生式規(guī)則，但神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)存在網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練困難、特征提取難度大和計(jì)算精度低等問(wèn)題。

貝葉斯網(wǎng)絡(luò)具有很強(qiáng)的因果概率推理能力，能夠通過(guò)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的不斷更新，動(dòng)態(tài)地適應(yīng)戰(zhàn)場(chǎng)變化，解決意圖的不確定性推理問(wèn)題。王昊冉等針對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)的不確定性因素，提出了基于MEBN 的態(tài)勢(shì)描述貝葉斯網(wǎng)絡(luò)（situation on-specific bayes network，SSBN）構(gòu)建算法進(jìn)行空中目標(biāo)意圖識(shí)別，但只考慮了單個(gè)目標(biāo)的意圖識(shí)別；葛順等將動(dòng)態(tài)序列貝葉斯網(wǎng)絡(luò)用于戰(zhàn)術(shù)意圖識(shí)別，但對(duì)復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下的意圖識(shí)別影響因素考慮不充分。

本文針對(duì)復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中敵戰(zhàn)術(shù)意圖存在動(dòng)態(tài)性和序列性的特點(diǎn)，利用貝葉斯網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建DSBN戰(zhàn)術(shù)意圖識(shí)別推理模型，并分析MEBN 在表達(dá)規(guī)則知識(shí)概率遷移關(guān)系和序列關(guān)系方面的不足，提出基于EMEBN 的DSBN 構(gòu)建方法進(jìn)行戰(zhàn)術(shù)意圖識(shí)別。

1 模型的推理與構(gòu)建

1.1 意圖推理識(shí)別過(guò)程

作戰(zhàn)意圖識(shí)別是作戰(zhàn)任務(wù)規(guī)劃的逆過(guò)程，是任務(wù)規(guī)劃執(zhí)行方與識(shí)別方從兩個(gè)相對(duì)的角度看待作戰(zhàn)規(guī)劃的過(guò)程。戰(zhàn)術(shù)層面的目標(biāo)意圖識(shí)別過(guò)程是根據(jù)觀測(cè)到的敵目標(biāo)行動(dòng)序列集合，經(jīng)過(guò)基于相應(yīng)規(guī)則邏輯的分析推理或量化計(jì)算，最終推導(dǎo)出對(duì)方意圖的推理過(guò)程。任務(wù)規(guī)劃方與意圖推理方之間的關(guān)系如圖1 所示。

圖1 任務(wù)規(guī)劃方與意圖推理方之間的關(guān)系

從任務(wù)規(guī)劃方來(lái)看，作戰(zhàn)任務(wù)是遂行作戰(zhàn)意圖的具體途徑，作戰(zhàn)任務(wù)規(guī)劃將上級(jí)作戰(zhàn)意圖按照一定條件和規(guī)則分解為若干任務(wù)單元執(zhí)行的子任務(wù)序列，每個(gè)作戰(zhàn)單元再將分配給自己的子任務(wù)分解為一系列元任務(wù)序列，協(xié)同作戰(zhàn)單元依次完成系列戰(zhàn)術(shù)行為動(dòng)作就實(shí)現(xiàn)了相應(yīng)的作戰(zhàn)意圖。

從意圖觀測(cè)推理方來(lái)看，意圖推理是一個(gè)自下而上的逆向過(guò)程。由于敵方根意圖存在一定的隱蔽性和欺騙性，不可能被直接觀測(cè)到，只能由元意圖和子意圖逐層推理分析。元意圖推理分析的證據(jù)信息來(lái)自作戰(zhàn)任務(wù)規(guī)劃方遂行元意圖時(shí)表現(xiàn)出的戰(zhàn)術(shù)行為動(dòng)作，由這些證據(jù)信息的狀態(tài)序列推理出相應(yīng)元意圖，然后逐層逆向推理各級(jí)子意圖，最終計(jì)算得到概率最大的根意圖作為推理結(jié)論。

1.2 模型的構(gòu)建

針對(duì)復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中敵目標(biāo)戰(zhàn)術(shù)意圖存在的動(dòng)態(tài)性、序列性問(wèn)題，引入動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)（dynamic bayesian network，DBN）和序列貝葉斯網(wǎng)絡(luò)（series bayesian network，SBN），構(gòu)建描述戰(zhàn)術(shù)意圖表達(dá)和推理的DSBN 模型如圖2 所示，意圖推理需要由DBN 和SBN 兩個(gè)環(huán)節(jié)完成，先由DBN 根據(jù)各證據(jù)狀態(tài)推理得到元意圖、子意圖，再由SBN 對(duì)子意圖的序列關(guān)系逐層推理得到根意圖。

圖2 DSBN 戰(zhàn)術(shù)意圖推理模型

1.2.1 基于DBN 模型的元意圖、子意圖推理

DBN 是貝葉斯網(wǎng)絡(luò)（bayesian network，BN）在時(shí)間領(lǐng)域的擴(kuò)展，是一種描述系統(tǒng)隨時(shí)間變化的推理模型，能夠反映系統(tǒng)隨時(shí)間變化的動(dòng)態(tài)特性，如下頁(yè)圖3 所示。

圖3 DBN 示意圖

DBN 數(shù)學(xué)表達(dá)為＜B，B＞，其中，B表示初始時(shí)刻T的BN 模型狀態(tài)，B表示相鄰時(shí)刻BN 模型狀態(tài)B到B的變化過(guò)程。

對(duì)于任一時(shí)刻的BN 結(jié)構(gòu)，滿足公式

1.2.2 基于SBN 模型的根意圖推理

SBN 是BN 在狀態(tài)序列的擴(kuò)展，這種序列展開特征是BN、DBN 無(wú)法描述的。圖4 表示事件X 在X到X的狀態(tài)序列下對(duì)事件Y 的邏輯推理過(guò)程。

圖4 SBN 示意圖

SBN 中，根據(jù)序列概率關(guān)系，相應(yīng)父節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)信度p（I）即為對(duì)應(yīng)子節(jié)點(diǎn)某一特定狀態(tài)序列的信度，即：

其中，p（i）表示在相關(guān)證據(jù)條件下；j 時(shí)刻意圖的狀態(tài)概率；p（i|i）表示意圖轉(zhuǎn)移概率。

2 擴(kuò)展MEBN 的DSBN 模型構(gòu)建方法

2.1 MEBN 的局限性

MEBN 由邏輯片斷推理規(guī)則集合MTheory 和常量邏輯片斷Fingdings 構(gòu)成，MTheory 由基本邏輯片段B-MFrags（basic-MEBN fragments）組成，F(xiàn)indings給定了未知事件相關(guān)的先驗(yàn)信息。二者確定了未知事件的推理規(guī)則和初始條件，使得MEBN 模型不僅具備貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的概率推理能力，而且擁有一階謂詞的規(guī)則知識(shí)表達(dá)能力，將若干MFrags 按需有機(jī)組合起來(lái)，能夠達(dá)到描述完整邏輯關(guān)系的目的?；贛EBN 的動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建過(guò)程如圖5 所示。

圖5 MEBN 和DBN 模型對(duì)應(yīng)關(guān)系

根據(jù)第1 節(jié)模型推理內(nèi)容，DSBN 模型由兩個(gè)部分構(gòu)成，其中DBN 模型部分推理的是事件的時(shí)間動(dòng)態(tài)化過(guò)程，該部分的邏輯推理可以由MFrags 表達(dá)；而另一部分SBN 模型推理的是事件的序列化過(guò)程，該部分的邏輯推理無(wú)法由MFrags 表達(dá)，從而無(wú)法由MEBN 來(lái)構(gòu)建DSBN 模型。因此，需要對(duì)MEBN 中的表達(dá)能力也就是MFrags 邏輯片斷進(jìn)行必要的擴(kuò)展，使之具備對(duì)序列過(guò)程的表達(dá)能力，才能用于DSBN 模型的構(gòu)建。

2.2 擴(kuò)展MEBN 下的DSBN 構(gòu)建方法

本文引入概率遷移邏輯片段（probability transfer-MFRags，PT-MFrag）和序列關(guān)系邏輯片段（series relation-MFrags，SR-MFrags），對(duì)MEBN 進(jìn)行擴(kuò)展，使其具備對(duì)事件狀態(tài)的遷移過(guò)程和序列過(guò)程的表達(dá)能力，支撐DSBN 模型構(gòu)建。擴(kuò)展MEBN 和DSBN模型對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖6 所示，其中虛線表示在MEBN基礎(chǔ)上的擴(kuò)展部分。

圖6 擴(kuò)展MEBN 和DSBN 模型對(duì)應(yīng)關(guān)系

擴(kuò)展MEBN 由邏輯片斷推理規(guī)則集合EMTheory 和常量邏輯片斷EFingdings 構(gòu)成，EMTheory 由3類邏輯片段組成：

1）基本邏輯片斷B-MFrags（Basic-MFrags），用于描述隨機(jī)事件之間的相互邏輯關(guān)系；

2）概率遷移邏輯片斷PT-MFrags，用于描述隨機(jī)事件狀態(tài)概率遷移過(guò)程；

3）序列關(guān)系邏輯片斷SR-MFrags，用于描述隨機(jī)事件狀態(tài)時(shí)序序列和根事件狀態(tài)空間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。EFindings 給定了未知事件相關(guān)的先驗(yàn)信息。二者確定了未知事件的推理規(guī)則和初始條件。

基于擴(kuò)展MEBN 的DSBN 構(gòu)建過(guò)程如下：1）從EMTheory 檢索與具體實(shí)例相對(duì)應(yīng)的B-MFrags、PT-MFrags 和SR-MFrags 3 類邏輯片斷；2）實(shí)例化邏輯片斷，將B-MFrags 實(shí)例化為DBN 模型中的事件之間的邏輯關(guān)系；將PT-MFrags 實(shí)例化為SBN 模型中子序列之間的狀態(tài)遷移關(guān)系；將SR-MFrags 實(shí)例化為SBN 模型中根事件與子序列之間的分解關(guān)系；3）合并實(shí)例化的邏輯片斷，最后得到一個(gè)由證據(jù)信息向結(jié)論延伸的推理模型，該模型即為構(gòu)造的目標(biāo)DSBN 模型。

3 防空作戰(zhàn)實(shí)例驗(yàn)證

3.1 防空作戰(zhàn)場(chǎng)景

本文給出了一個(gè)海域巡航防空作戰(zhàn)想定場(chǎng)景：我方艦艇在M 海域巡航，某一連續(xù)時(shí)刻，在船艦傳感器探測(cè)范圍內(nèi)出現(xiàn)敵方4 批飛機(jī)編隊(duì)，每批編隊(duì)由4 架飛機(jī)組成。根據(jù)探測(cè)到的敵方編隊(duì)的飛行高度、飛行速度、距離、電磁干擾信號(hào)、隊(duì)形5 種目標(biāo)特征屬性，按照相應(yīng)的專家先驗(yàn)知識(shí)及推理規(guī)則對(duì)目標(biāo)特征屬性信息進(jìn)行處理，進(jìn)而對(duì)空中目標(biāo)意圖（突襲、攔截、協(xié)同突襲、護(hù)航）進(jìn)行判斷識(shí)別。防空作戰(zhàn)場(chǎng)景如表1 所示。

表1 防空作戰(zhàn)場(chǎng)景具體描述

根據(jù)軍事領(lǐng)域相關(guān)專家的先驗(yàn)知識(shí)，防空作戰(zhàn)中的規(guī)則知識(shí)（由基本邏輯片段B-MFrags 組成）如下：

敵方目標(biāo)可能的典型戰(zhàn)術(shù)意圖（根意圖）有I={突襲（i）、攔截（i）、協(xié)同突襲（i）、護(hù)航（i）}；

子意圖B={偵察（b）、電磁干擾（b）、佯動(dòng)（b）、火力打擊（b）、巡邏（b）、隱蔽接敵（b）、返航（b）}；

元意圖A={低空高速巡航（a）、低空高速盤旋（a）、中空盤旋（a）、中空巡航（a）、中空高速巡航（a）、高空電磁干擾盤旋（a）、超高空盤旋（a）}；

元意圖的特征屬性C={飛行高度（H）、飛行速度（v）、距離（D）、電磁干擾信號(hào)（ES）、隊(duì)形（RK）}，其中，H={超高，高，中，低}，v={高速，低速}，D={遠(yuǎn)，近}，電磁干擾信號(hào)={有，無(wú)}，RK={梯形，楔形，縱形，人字形，菱形}；

對(duì)空中目標(biāo)的特征屬性進(jìn)行劃分：飛行高度=［超高：H＞10 km，高：5 km＜H≤10 km，中：1 km＜H≤5 km，低：H≤1 km］；速度=［高速：v＞1 000 km/h，低速：v≤1 000 km/h］；距離=［遠(yuǎn)：D＞120 km，近：D≤120 km］；隊(duì)形=［梯形：常用于攻擊，楔形：常用于出航、巡邏、返航，縱型：常用于偵察，人字形：常用于干擾，菱形：常用于摧毀具體目標(biāo)］。

3.2 目標(biāo)戰(zhàn)術(shù)意圖推理實(shí)例化

由1.1 可知，意圖的觀測(cè)推理是一個(gè)逆向的自下而上的過(guò)程，本防空作戰(zhàn)想定實(shí)例中，推理分析的原始證據(jù)信息來(lái)自任務(wù)規(guī)劃方表現(xiàn)出的各類特征屬性信息，先由觀測(cè)到的目標(biāo)特征屬性推理出相應(yīng)元意圖、子意圖，然后逐層逆向推理根意圖，最終計(jì)算得到概率最大的根意圖作為推理結(jié)論。

3.2.1 DBN 模型實(shí)例化

1）依據(jù)防空作戰(zhàn)場(chǎng)景想定，將上述B-MFrags表示為目標(biāo)特征屬性與元意圖之間的邏輯關(guān)系來(lái)構(gòu)造DBN 模型，如下頁(yè)圖7 所示。

圖7 防空作戰(zhàn)場(chǎng)景中的DBN 模型

其中，T～T每個(gè)時(shí)間段不同編隊(duì)對(duì)應(yīng)的元意圖（a～a）不同，每個(gè)編隊(duì)元意圖包含飛行高度、飛行速度、距離、電磁干擾信號(hào)、隊(duì)形共5 種特征屬性。

2）基于先驗(yàn)概率和目標(biāo)特征屬性，進(jìn)行元意圖推理。

根據(jù)軍事領(lǐng)域相關(guān)專家的先驗(yàn)知識(shí)，空中目標(biāo)元意圖和特征屬性狀態(tài)之間的先驗(yàn)概率表如表2所示。

表2 空中目標(biāo)元意圖和特征屬性狀態(tài)之間的先驗(yàn)概率

我方檢測(cè)出敵方4 個(gè)編隊(duì)連續(xù)時(shí)刻特征屬性值，將各特征屬性值進(jìn)行歸一化處理后得到表3 所示的特征屬性概率向量表。

表3 編隊(duì)特征屬性概率向量表

在T時(shí)刻，根據(jù)1.2 中DBN 模型的式（1）推導(dǎo)得到1 號(hào)編隊(duì)元意圖為超高空盤旋的概率置信度為：

同理可以依次計(jì)算得出T時(shí)刻其他元意圖的概率置信度：

按照上述順序?qū)? 種元意圖的概率置信度進(jìn)行歸一化處理，可得到T時(shí)刻1 號(hào)編隊(duì)各元意圖概率向量為（0.003，0.001，0.294，0.659，0.038，0.001，0.004），同理計(jì)算出4 個(gè)編隊(duì)在其他時(shí)刻對(duì)各元意圖的概率向量見169 頁(yè)表4 所示。

3）基于元意圖序列進(jìn)行子意圖推理

通過(guò)分析表4 數(shù)據(jù)可以得出4 批編隊(duì)元意圖序列如圖8 所示，其中，縱坐標(biāo)依次以1～7 來(lái)表示a～a7 種元意圖，橫坐標(biāo)表示T～T時(shí)刻。

表4 元意圖概率向量表

圖8 編隊(duì)元意圖序列圖

給定統(tǒng)計(jì)假設(shè)：空中目標(biāo)一般以中空巡航進(jìn)入我方探測(cè)范圍，接著有同等可能即1/7 的概率轉(zhuǎn)為其他7 種元意圖（低空高速巡航、低空高速盤旋、中空盤旋、中空巡航、中空高速巡航、高空電磁干擾盤旋、超高空盤旋）；若編隊(duì)的元意圖序列由中空巡航變?yōu)橹锌崭咚傺埠?，考慮到戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中隱蔽性和欺騙性等因素，編隊(duì)有30%的概率為巡邏，40%的概率為隱蔽接敵，30%的概率為返航；若編隊(duì)的元意圖序列由中空巡航變?yōu)槌呖毡P旋，則編隊(duì)有90%的概率為偵察。類似給出其他6 種元意圖序列關(guān)系，如圖9 所示。

圖9 元意圖序列關(guān)系

由圖8 可知，1 號(hào)編隊(duì)在T～T時(shí)間段，完成以下元意圖序列概率最大：中空巡航→超高空盤旋→超高空盤旋→中空巡航→中空巡航。T～T階段，元意圖概率向量發(fā)生變化，該階段結(jié)合式（1）和圖9中元意圖序列與子意圖的推理概率關(guān)系，可以推導(dǎo)得出子意圖分別為偵察、電磁干擾、佯動(dòng)、火力打擊、巡邏、隱蔽接敵、返航的概率為（0.986，0.001，0.002，0.005，0.002，0.003，0.001）；T～T時(shí)間段，元意圖概率向量不變，可推出意圖未改變，與上一時(shí)間段相同；T～T時(shí)間段，編隊(duì)由超高空盤旋轉(zhuǎn)為中空巡航，撤退遠(yuǎn)離我方；T～T時(shí)間段，意圖不變繼續(xù)撤退。根據(jù)推理判斷得出1 號(hào)編隊(duì)子意圖最有可能為偵察，概率為98.6%。

同理2、3、4 號(hào)編隊(duì)子意圖為b～b的概率分別為（0.005，0.974，0，0，0.006，0.005，0.01）、（0.001，0，0.926，0.038，0.011，0.01，0.014）、（0.001，0，0.026，0.951，0.009，0.005，0.008），根據(jù)推理判斷得出2、3、4 號(hào)編隊(duì)的子意圖最有可能為電磁干擾、佯動(dòng)、火力打擊，概率分別為98.6%、97.4%、92.6%、95.1%。

3.2.2 SBN 模型實(shí)例化

本節(jié)將相對(duì)應(yīng)規(guī)則知識(shí)中的PT-MFrags 所表達(dá)的內(nèi)容，表示為子序列之間的狀態(tài)遷移關(guān)系；將SR-MFrags 所表達(dá)的內(nèi)容，表示為來(lái)根事件與子序列之間的分解關(guān)系，從而構(gòu)造SBN 模型，由子意圖逐層推理根意圖。

SBN 的推理同樣需要專家先驗(yàn)規(guī)則知識(shí)，假設(shè)敵方空中目標(biāo)以偵察作為第1 步開始執(zhí)行任務(wù)，偵察的后續(xù)行為有50%的概率為電磁干擾，30%的概率為隱蔽接敵，20%的概率為巡邏；若第2 步任務(wù)進(jìn)行隱蔽接敵，后續(xù)行為有80%的概率為火力打擊，20%的概率為電磁干擾；若第3 步進(jìn)行火力打擊，后續(xù)行為有80%的概率為隱蔽接敵。由專家先驗(yàn)知識(shí)得到，偵察→隱蔽接敵→火力打擊→隱蔽接敵的子序列是實(shí)現(xiàn)攔截的過(guò)程，以此類推，偵察→干擾→佯動(dòng)→打擊的子序列是突襲的過(guò)程，偵察→隱蔽接敵→電磁干擾→返航的子序列是協(xié)同突襲的過(guò)程，偵察→巡邏→巡邏→巡邏的子序列是護(hù)航的過(guò)程。確定了子意圖概率遷移關(guān)系及根意圖與子序列分解關(guān)系，即可構(gòu)建SBN 模型，如圖10 所示。

圖10 防空作戰(zhàn)場(chǎng)景中的SBN 模型

根據(jù)上述SBN 模型中子意圖概率遷移關(guān)系及根意圖與子序列分解關(guān)系，由式（2）推導(dǎo)得到戰(zhàn)術(shù)意圖概率如下：

經(jīng)過(guò)歸一化處理，可以得到敵方突襲我方的概率為97.8%，依次進(jìn)行了偵察→干擾→佯動(dòng)→火力打擊的意圖規(guī)劃序列。

若采用DBN 在相應(yīng)戰(zhàn)術(shù)規(guī)則下進(jìn)行意圖推理，能夠推理出4 個(gè)編隊(duì)在連續(xù)時(shí)刻各自的戰(zhàn)術(shù)意圖，此實(shí)驗(yàn)中，4 個(gè)編隊(duì)意圖分別為偵察、電磁干擾、佯動(dòng)、火力打擊，但DBN 無(wú)法根據(jù)4 個(gè)編隊(duì)的子意圖序列關(guān)系推理得到敵方編隊(duì)的根意圖。而DSBN 由兩部分組成，首先采用DBN 根據(jù)編隊(duì)特征屬性推理出子意圖，再采用SBN 根據(jù)連續(xù)時(shí)刻編隊(duì)的子意圖推理得到根意圖，這種模型的推理結(jié)果更加全面可信。

4 結(jié)論

本文針對(duì)復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中敵目標(biāo)戰(zhàn)術(shù)意圖存在的動(dòng)態(tài)性、序列性等問(wèn)題，提出基于擴(kuò)展MEBN的DSBN 構(gòu)建方法進(jìn)行戰(zhàn)術(shù)意圖識(shí)別。將該方法用于敵方多批空中目標(biāo)協(xié)同作戰(zhàn)場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)敵方目標(biāo)在連續(xù)時(shí)刻下的戰(zhàn)術(shù)意圖推理，驗(yàn)證了該方法的可行性和有效性。