• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于智能軟開關(guān)的主動(dòng)配電網(wǎng)電壓模型預(yù)測控制優(yōu)化方法

    2022-07-11 09:18:38高聰哲黃文燾余墨多邰能靈
    電工技術(shù)學(xué)報(bào) 2022年13期
    關(guān)鍵詞:時(shí)間尺度損耗偏差

    高聰哲 黃文燾 余墨多 陳 旸 邰能靈

    基于智能軟開關(guān)的主動(dòng)配電網(wǎng)電壓模型預(yù)測控制優(yōu)化方法

    高聰哲1黃文燾1余墨多1陳 旸2邰能靈1

    (1.電力傳輸與功率變換控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(上海交通大學(xué)) 上海 200240 2. 國網(wǎng)上海市電力公司松江供電公司 上海 201600)

    配電網(wǎng)分布式電源出力與負(fù)荷功率具有強(qiáng)波動(dòng)性與隨機(jī)性,使得電壓越限與異常問題頻發(fā)且越發(fā)嚴(yán)重。該文提出一種基于智能軟開關(guān)的主動(dòng)配電網(wǎng)電壓模型預(yù)測控制優(yōu)化方法,僅利用智能軟開關(guān)兩端節(jié)點(diǎn)電氣信息,以長時(shí)間尺度優(yōu)化結(jié)果為基礎(chǔ),建立基于靈敏度的配電網(wǎng)電壓與線損預(yù)測模型,以節(jié)點(diǎn)電壓偏差與配電網(wǎng)損耗最小為目標(biāo),通過滾動(dòng)優(yōu)化超前調(diào)控節(jié)點(diǎn)間的交換功率,并根據(jù)控制誤差對(duì)預(yù)測模型進(jìn)行反饋校正,完成對(duì)配電網(wǎng)電壓的快速、實(shí)時(shí)優(yōu)化控制,有效解決了已有電壓調(diào)控方式依賴全局信息且難以應(yīng)對(duì)節(jié)點(diǎn)功率快速波動(dòng)的難題。分別以IEEE 33節(jié)點(diǎn)與實(shí)際配電網(wǎng)為算例,驗(yàn)證了該文所提方法的有效性、可靠性和經(jīng)濟(jì)性,可為構(gòu)建新能源為主體的新型配電網(wǎng)提供技術(shù)參考。

    模型預(yù)測控制 電壓優(yōu)化 主動(dòng)配電網(wǎng) 靈敏度 智能軟開關(guān)

    0 引言

    隨著清潔能源發(fā)電技術(shù)的快速發(fā)展,配電網(wǎng)中光伏(Photovoltaic, PV)等可再生能源滲透率不斷提高。分布式電源出力因可再生能源的間歇性與波動(dòng)性不斷變化,難以與負(fù)荷功率匹配,造成了配電網(wǎng)電壓波動(dòng)、越限等問題,影響配電網(wǎng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行[1-4]。因此,亟須對(duì)配電網(wǎng)電壓進(jìn)行優(yōu)化控制,進(jìn)一步提升配電網(wǎng)安全、高效消納高滲透率新能源的能力。

    針對(duì)配電網(wǎng)電壓穩(wěn)定與潮流控制問題,主動(dòng)配電網(wǎng)(Active Distribution Network, ADN)對(duì)分布式電源、儲(chǔ)能裝置以及有載調(diào)壓器(On-Load Tap Changer, OLTC)和可投切電容器組(Capacitor Banks, CBs)等一次設(shè)備進(jìn)行控制,提高了配電網(wǎng)運(yùn)行的可靠性與經(jīng)濟(jì)性[5-7]。然而這些一次設(shè)備響應(yīng)速度慢,無法連續(xù)調(diào)節(jié)輸出,難以應(yīng)對(duì)分布式電源的快速出力變化[8]。近年來,智能軟開關(guān)(Soft Open Point, SOP)憑借功率連續(xù)可控、控制方式靈活的特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用到主動(dòng)配電網(wǎng)中。作為一種全控型電力電子裝置,SOP可以替代配電網(wǎng)中部分傳統(tǒng)聯(lián)絡(luò)開關(guān),對(duì)所連饋線的有功和無功功率進(jìn)行準(zhǔn)確、快速、靈活的控制,實(shí)現(xiàn)優(yōu)化主動(dòng)配電網(wǎng)電壓的功能[9-12]。然而基于SOP的電壓優(yōu)化過程存在外部條件不確定、控制結(jié)果非線性等問題,現(xiàn)有優(yōu)化方法難以在秒級(jí)時(shí)間尺度上根據(jù)新能源出力變化主動(dòng)調(diào)節(jié)SOP傳輸功率,若新能源出力出現(xiàn)短時(shí)大幅度波動(dòng),將引起電壓越限?;赟OP的ADN電壓優(yōu)化控制方法,是提高配電網(wǎng)電能質(zhì)量、促進(jìn)新能源消納的重要需求,有待進(jìn)一步研究。

    目前針對(duì)SOP參與配電網(wǎng)電壓優(yōu)化方法根據(jù)時(shí)間尺度劃分,主要分為小時(shí)級(jí)、分鐘級(jí)和實(shí)時(shí)優(yōu)化三種。小時(shí)級(jí)及分鐘級(jí)的優(yōu)化方法是長時(shí)間尺度優(yōu)化方法,基于全局系統(tǒng)信息進(jìn)行建模計(jì)算,然后對(duì)各個(gè)終端設(shè)備統(tǒng)一調(diào)度,優(yōu)化結(jié)果接近理論上的全局最優(yōu)。文獻(xiàn)[12]提出了以最小化配電網(wǎng)系統(tǒng)網(wǎng)損與保持電壓期望水平為目標(biāo),通過二階錐規(guī)劃方法求解SOP傳輸功率值優(yōu)化配電網(wǎng)電壓的方法,簡化了全局優(yōu)化的求解模型。文獻(xiàn)[13]提出了一種考慮電壓變化量的電壓波動(dòng)指標(biāo),通過粒子群算法求解SOP的傳輸功率優(yōu)化配電網(wǎng)電壓,實(shí)現(xiàn)全局優(yōu)化問題的快速求解。上述文獻(xiàn)從長時(shí)間優(yōu)化角度進(jìn)行研究,提出了有效的全局尺度優(yōu)化方法。但這類優(yōu)化方法通常具有復(fù)雜的建模過程,優(yōu)化效果依賴建模與求解的精細(xì)程度,求解效率不高,優(yōu)化間隔較長且每輪優(yōu)化都需要通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息交換。而配電網(wǎng)中分布式電源、負(fù)荷的波動(dòng)性與隨機(jī)性強(qiáng),分鐘級(jí)調(diào)控難以有效保證電壓在優(yōu)化區(qū)間內(nèi)。

    實(shí)時(shí)優(yōu)化方法通常僅需要本地的量測信息就可以完成控制,能迅速地響應(yīng)分布式電源和負(fù)荷的頻繁波動(dòng),在新能源出力波動(dòng)的情況下能更好地保證配電網(wǎng)電壓穩(wěn)定。文獻(xiàn)[14]基于短期預(yù)測數(shù)據(jù)建立SOP的電壓-無功下垂模型,通過本地量測電壓實(shí)時(shí)確定SOP的無功輸出值,控制效果高度依賴預(yù)測數(shù)據(jù)準(zhǔn)確度。文獻(xiàn)[15]提出了一種基于多層感知機(jī)的SOP就地控制方法,但模型訓(xùn)練完全基于歷史數(shù)據(jù),當(dāng)運(yùn)行情況超出樣本集時(shí)無法進(jìn)行有效優(yōu)化。上述文獻(xiàn)通過電壓-無功下垂曲線進(jìn)行被動(dòng)調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)范圍有限。

    模型預(yù)測控制(Model Predictive Control,MPC)作為一種主動(dòng)優(yōu)化方法,在發(fā)生電壓波動(dòng)時(shí)能主動(dòng)改變控制策略,保證優(yōu)化效果。同時(shí)MPC能有效克服系統(tǒng)的非線性、時(shí)變性、不確定性以及干擾等因素的影響,在優(yōu)化過程中可以通過反饋校正糾正模型偏差,適用于模型不確定性大的問題,在ADN的電壓優(yōu)化中被廣泛應(yīng)用。文獻(xiàn)[16]提出了一種兩階段智能軟開關(guān)與聯(lián)絡(luò)開關(guān)協(xié)調(diào)優(yōu)化方法,基于短期預(yù)測數(shù)據(jù)優(yōu)化控制SOP傳輸功率和可再生能源,增強(qiáng)了配電網(wǎng)對(duì)可再生能源的消納能力。文獻(xiàn)[17]提出了一種應(yīng)用于大規(guī)模風(fēng)電接入電網(wǎng)的有功分層模型預(yù)測控制方法,有效地減小了棄風(fēng)量。文獻(xiàn)[17]建立基于模型預(yù)測控制的主動(dòng)配電網(wǎng)電壓優(yōu)化模型,但是在全局尺度進(jìn)行優(yōu)化,需要通信系統(tǒng)配合,且沒有考慮配電網(wǎng)中SOP等新型電力電子器件。文獻(xiàn)[18]提出基于模型預(yù)測控制的多時(shí)間尺度主動(dòng)配電網(wǎng)多源協(xié)調(diào)優(yōu)化調(diào)度策略,對(duì)分布式電源、儲(chǔ)能以及柔性負(fù)荷做出協(xié)調(diào)控制。文獻(xiàn)[19]在含柔性直流裝置主動(dòng)配電網(wǎng)中應(yīng)用兩階段優(yōu)化策略,在全局優(yōu)化的基礎(chǔ)上基于MPC進(jìn)行電壓滾動(dòng)優(yōu)化控制,進(jìn)行分鐘級(jí)優(yōu)化。上述文獻(xiàn)提出了MPC在電力系統(tǒng)優(yōu)化的應(yīng)用,驗(yàn)證了MPC在應(yīng)對(duì)擾動(dòng)和不確定因素時(shí)具有較好的魯棒性,但優(yōu)化過程依賴通信網(wǎng)絡(luò),無法實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)的實(shí)時(shí)優(yōu)化控制。SOP作為一種新型電力電子器件,實(shí)時(shí)傳輸功率高度可控,采用MPC進(jìn)行控制能取得較好的優(yōu)化效果。

    本文充分考慮配電網(wǎng)實(shí)際運(yùn)行情況的不確定性,提出了一種不依賴通信網(wǎng)絡(luò)的基于MPC的SOP實(shí)時(shí)電壓優(yōu)化方法,降低新能源出力不確定性與負(fù)荷波動(dòng)對(duì)電網(wǎng)電壓的影響。結(jié)合配電網(wǎng)拓?fù)渑c長時(shí)間尺度量測數(shù)據(jù)得到配電網(wǎng)電壓與線損靈敏度,建立配電網(wǎng)電壓、線損的預(yù)測模型。在實(shí)時(shí)優(yōu)化階段采用MPC方法,通過調(diào)控SOP的有功、無功傳輸功率,對(duì)配電網(wǎng)的電壓與線損進(jìn)行優(yōu)化。最后通過仿真對(duì)比測試,驗(yàn)證了所提方法能夠通過調(diào)節(jié)SOP傳輸功率,實(shí)現(xiàn)降低配電網(wǎng)損耗、平抑電壓波動(dòng)的目標(biāo)。

    1 含SOP的主動(dòng)配電網(wǎng)拓?fù)渑c運(yùn)行特點(diǎn)

    1.1 SOP結(jié)構(gòu)與控制

    SOP是一種全控型電力電子裝置,通常為背靠背電壓源型換流器(Voltage Source Converter, VSC)結(jié)構(gòu),兩個(gè)換流器均擁有四象限功率控制能力,能在毫秒級(jí)時(shí)間尺度下響應(yīng)操作指令。智能軟開關(guān)的典型結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 智能軟開關(guān)典型結(jié)構(gòu)

    在接入配電網(wǎng)時(shí),SOP控制模式一般設(shè)置為一側(cè)采用定直流電壓控制方式,同時(shí)控制換流器的無功功率交換;另一側(cè)采用定交流側(cè)電壓控制方式,同時(shí)控制換流器的無功功率[20-22]。在引入SOP后,兩端的饋線之間柔性互聯(lián),傳輸?shù)挠泄?、無功功率完全可控,配電網(wǎng)從傳統(tǒng)的“閉環(huán)設(shè)計(jì),開環(huán)運(yùn)行”狀態(tài)變?yōu)槿嵝蚤]環(huán)運(yùn)行。SOP傳輸?shù)墓β手噶羁梢酝ㄟ^配電網(wǎng)控制中心統(tǒng)一下達(dá),也可通過就地控制方法確認(rèn)[23]。

    1.2 含SOP的主動(dòng)配電網(wǎng)拓?fù)渑c特點(diǎn)

    ADN是具備調(diào)控能力的配電網(wǎng)絡(luò),其目的是加大配電網(wǎng)對(duì)于可再生能源的接納能力,提高用戶的用電質(zhì)量和供電可靠性。隨著配電自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展,ADN內(nèi)的有源設(shè)備與可控元件越來越多,借助二次智能設(shè)備以及可靠的通信網(wǎng)絡(luò),ADN可以在全局尺度下對(duì)CBs、SOP、儲(chǔ)能元件以及分布式電源等設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)配電網(wǎng)運(yùn)行過程的總成本最小等優(yōu)化目標(biāo)[24]。

    主動(dòng)配電網(wǎng)通過接入SOP可以在不同饋線之間進(jìn)行功率傳輸,實(shí)現(xiàn)在饋線之間進(jìn)行快速、動(dòng)態(tài)和持續(xù)的有功、無功潮流控制,起到平衡負(fù)荷潮流、優(yōu)化系統(tǒng)電壓分布的作用。但隨著各種新能源發(fā)電設(shè)備的接入,由于新能源發(fā)電出力受氣象影響很大,具有強(qiáng)不確定性,對(duì)新能源出力的預(yù)測也有很大誤差,只采用基于預(yù)測數(shù)據(jù)的SOP長時(shí)間尺度的優(yōu)化方法難以保證優(yōu)化效果,需要本地化的實(shí)時(shí)控制方法作為補(bǔ)充。含SOP的主動(dòng)配電網(wǎng)典型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2所示。

    圖2 含智能軟開關(guān)的典型主動(dòng)配電網(wǎng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

    2 電壓與線損靈敏度矩陣及預(yù)測模型

    根據(jù)配電網(wǎng)拓?fù)渑c參數(shù)及配電網(wǎng)運(yùn)行情況,可以得到節(jié)點(diǎn)電壓與配電網(wǎng)線損對(duì)節(jié)點(diǎn)注入功率的靈敏度矩陣,構(gòu)建配電網(wǎng)電壓與損耗的預(yù)測控制模型。

    2.1 電壓與線損靈敏度矩陣

    配電網(wǎng)電力線路上的有功功率損耗為

    靈敏度矩陣的生成依賴于配電網(wǎng)的運(yùn)行狀態(tài),且在局部擾動(dòng)下變化不明顯,不需要頻繁更新。以某一時(shí)間斷面的配電網(wǎng)電氣量計(jì)算得到靈敏度矩陣,建立電壓、線損預(yù)測模型,作為實(shí)時(shí)模型預(yù)測控制的基礎(chǔ)。

    2.2 電壓與線損預(yù)測模型

    3 配電網(wǎng)電壓MPC優(yōu)化方法

    隨著新能源滲透率的不斷增加,由于新能源出力的不確定性,靜態(tài)的長時(shí)間尺度優(yōu)化方法難以保證控制結(jié)果的優(yōu)越性,因此需要基于模型預(yù)測控制的短時(shí)間尺度優(yōu)化方法進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。

    本文提出的實(shí)時(shí)電壓控制方法為就地控制方法,根據(jù)SOP兩端節(jié)點(diǎn)的實(shí)時(shí)電壓與SOP工作狀態(tài)進(jìn)行滾動(dòng)優(yōu)化,優(yōu)化目標(biāo)為電壓符合要求且損耗最小。優(yōu)化過程中同時(shí)控制SOP傳輸?shù)挠泄β逝c無功功率,對(duì)節(jié)點(diǎn)電壓與損耗變化進(jìn)行預(yù)測,并通過反饋校正對(duì)預(yù)測模型進(jìn)行修正,保證預(yù)測的準(zhǔn)確性。配電網(wǎng)電壓實(shí)時(shí)優(yōu)化過程如圖3所示。

    圖3 配電網(wǎng)電壓實(shí)時(shí)優(yōu)化

    3.1 MPC滾動(dòng)優(yōu)化模型

    滾動(dòng)優(yōu)化過程中,在保證兩端節(jié)點(diǎn)電壓滿足運(yùn)行要求的前提下,使SOP操作成本與配電網(wǎng)損耗最小。以長時(shí)間尺度優(yōu)化結(jié)果為基礎(chǔ),建立基于模型預(yù)測控制的實(shí)時(shí)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)為

    其中,滾動(dòng)電壓預(yù)測值(+1)為

    當(dāng)電壓波動(dòng)較大時(shí),難以在一個(gè)控制周期內(nèi)將電壓調(diào)整到目標(biāo)范圍,為了保證優(yōu)化模型有解,引入如式(19)所示的電壓漸近約束。

    3.2 MPC校正模型

    由于靈敏度矩陣基于長時(shí)間尺度的量測結(jié)果生成,在進(jìn)行新一輪預(yù)測控制時(shí),需要根據(jù)SOP工作狀態(tài)改變更新靈敏度矩陣中SOP兩端節(jié)點(diǎn)的注入功率項(xiàng),得到新的損耗和電壓靈敏度矩陣。而且配電網(wǎng)運(yùn)行情況在不斷改變,進(jìn)行實(shí)時(shí)控制時(shí)需要根據(jù)上一輪預(yù)測控制偏差對(duì)新一輪預(yù)測模型進(jìn)行修正,提高電網(wǎng)電壓與線損預(yù)測模型的預(yù)測精度。

    若配電網(wǎng)運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定,忽略配電網(wǎng)其他節(jié)點(diǎn)工作狀態(tài)變化造成的偏差,根據(jù)SOP工作狀態(tài)改變對(duì)線損靈敏度進(jìn)行校正,如式(22)、式(23)所示。

    在實(shí)際控制過程中,在電壓預(yù)測控制環(huán)節(jié)引入反饋校正環(huán)節(jié),同時(shí)以配電網(wǎng)實(shí)際電壓作為新一輪滾動(dòng)優(yōu)化調(diào)度的初始值,構(gòu)成電壓閉環(huán)控制。為了使預(yù)測控制結(jié)果盡可能接近實(shí)際控制結(jié)果,根據(jù)上一輪控制偏差對(duì)預(yù)測模型進(jìn)行校正,提高電壓預(yù)測模型的預(yù)測精度,如式(24)、式(25)所示。

    4 多時(shí)間尺度電壓優(yōu)化流程

    本文針對(duì)現(xiàn)有基于SOP的配電網(wǎng)優(yōu)化方法難以應(yīng)對(duì)新能源出力不確定性大的問題,提出了使用MPC的電壓實(shí)時(shí)優(yōu)化控制方法。實(shí)時(shí)優(yōu)化過程針對(duì)電壓偏差與線損,持續(xù)對(duì)SOP傳輸功率進(jìn)行滾動(dòng)優(yōu)化,并在優(yōu)化過程中對(duì)靈敏度矩陣參數(shù)修正。實(shí)時(shí)優(yōu)化結(jié)合長時(shí)間尺度的多時(shí)間尺度優(yōu)化過程如圖4所示。

    圖4 多時(shí)間尺度電壓優(yōu)化流程

    2)建立電壓與損耗預(yù)測模型,以SOP有無功出力增量為控制變量。

    5 算例驗(yàn)證

    5.1 算例與參數(shù)

    本文采用如圖5所示的IEEE 33節(jié)點(diǎn)配電網(wǎng)算例對(duì)提出的配電網(wǎng)實(shí)時(shí)電壓優(yōu)化方法進(jìn)行分析驗(yàn)證。該系統(tǒng)含有5個(gè)光伏電站,在18節(jié)點(diǎn)與33節(jié)點(diǎn)之間安設(shè)一臺(tái)容量為0.5MW的SOP替代原有的聯(lián)絡(luò)開關(guān),光伏機(jī)組接入的位置及容量見表1。

    圖5 含SOP的IEEE33節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)

    表1 光伏電站接入位置及容量

    設(shè)定SOP的損耗系數(shù)為0.02,電壓理想運(yùn)行范圍為[0.98pu,1.02pu][27],電壓安全運(yùn)行范圍為[0.90pu, 1.10pu]。整個(gè)配電網(wǎng)的光伏出力和負(fù)荷功率變化如圖6所示,負(fù)荷類型為春季居民區(qū)負(fù)荷。本文在Matlab R2019b軟件中進(jìn)行仿真,使用YALMIP+Gurobi進(jìn)行優(yōu)化求解。

    圖6 光伏發(fā)電和負(fù)荷功率的日變化曲線

    5.2 仿真結(jié)果分析

    本文提出的電壓優(yōu)化方法控制前后的配電網(wǎng)電壓分布、配電網(wǎng)損耗與電壓偏差指標(biāo)如圖7、圖8及表2所示。無優(yōu)化時(shí)配電網(wǎng)系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)最低電壓低于0.91(pu),而優(yōu)化后的SOP連接節(jié)點(diǎn)電壓基本保持在[0.98pu,1.02pu]的范圍內(nèi),滿足給定的電壓理想運(yùn)行范圍指標(biāo),配電網(wǎng)電壓偏差指標(biāo)大幅減少84.79%。此外在采用SOP進(jìn)行優(yōu)化后,配電網(wǎng)損耗降低了8.02%,顯著提高了配電網(wǎng)系統(tǒng)運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性,驗(yàn)證了所提方法能有效應(yīng)對(duì)ADN電壓越限與異常。

    圖7 優(yōu)化前配電網(wǎng)電壓分布

    圖8 優(yōu)化后配電網(wǎng)電壓分布

    表2 優(yōu)化前后配電網(wǎng)運(yùn)行指標(biāo)對(duì)比

    Tab.2 Optimization results before and after optimization

    從控制時(shí)間上看,在Matlab R2019b仿真平臺(tái)中,實(shí)時(shí)控制階段單次計(jì)算耗時(shí)為0.22s,且就地控制方法中通信及其他環(huán)節(jié)的時(shí)間開銷很小。因此極短的控制間隔能夠保證在實(shí)時(shí)控制階段有充裕的時(shí)間計(jì)算出SOP的控制指令,完成優(yōu)化控制。

    5.3 優(yōu)化方法對(duì)比

    為進(jìn)一步驗(yàn)證本文方法的有效性,另用兩種控制方法與本文方法進(jìn)行比較,分別如下。

    方法1:單時(shí)間尺度優(yōu)化控制。長時(shí)間尺度以配電網(wǎng)電壓偏差與線損最小為目標(biāo),采用集中控制方式對(duì)配電網(wǎng)內(nèi)的無功補(bǔ)償設(shè)備與SOP進(jìn)行優(yōu)化控制,實(shí)時(shí)運(yùn)行時(shí)在長時(shí)間尺度優(yōu)化指令之間平滑過渡。

    方法2:傳統(tǒng)多時(shí)間尺度優(yōu)化控制。長時(shí)間尺度以配電網(wǎng)電壓偏差與線損最小為目標(biāo),采用集中控制方式對(duì)配電網(wǎng)內(nèi)的所有無功補(bǔ)償設(shè)備與SOP進(jìn)行優(yōu)化控制有功功率,實(shí)時(shí)采用下垂控制方式對(duì)SOP的無功功率進(jìn)行優(yōu)化。

    本文方法:基于MPC的多時(shí)間尺度優(yōu)化控制。長時(shí)間尺度控制同方法1、2;實(shí)時(shí)采用基于MPC的滾動(dòng)優(yōu)化方法控制SOP有功與無功傳輸功率。

    5.3.1 PV非計(jì)劃離網(wǎng)

    本算例中,配電網(wǎng)節(jié)點(diǎn)14接入的PV出現(xiàn)非計(jì)劃離線,一段時(shí)間后重新并網(wǎng)。對(duì)算例分別執(zhí)行不同的電壓控制方法后,SOP兩端節(jié)點(diǎn)電壓、本文方法優(yōu)化過程SOP傳輸功率、配電網(wǎng)損耗以及電壓偏差指標(biāo)如圖9、圖10及表3、表4所示。

    圖9 優(yōu)化過程SOP兩端節(jié)點(diǎn)電壓變化

    圖10 本文方法優(yōu)化過程SOP傳輸功率

    表3 PV非計(jì)劃離網(wǎng)過程不同方法的電壓優(yōu)化結(jié)果

    表4 PV非計(jì)劃離網(wǎng)場景下不同方法的優(yōu)化結(jié)果對(duì)比

    根據(jù)圖9及表4,對(duì)比無優(yōu)化與方法1的優(yōu)化結(jié)果可以看出,進(jìn)行集中優(yōu)化后,在正常運(yùn)行時(shí)能夠降低配電網(wǎng)運(yùn)行的有功損耗和電壓偏差,但在故障發(fā)生時(shí)不能減少電壓偏移時(shí)間。對(duì)比方法1與方法2的優(yōu)化結(jié)果,可以看出方法2在線路故障發(fā)生時(shí)具有一定的保持節(jié)點(diǎn)電壓的能力,但無法保證電壓維持在理想運(yùn)行范圍附近。

    根據(jù)圖9及表3、表4,對(duì)比方法2和本文方法的優(yōu)化結(jié)果可以看出,引入基于模型預(yù)測控制的實(shí)時(shí)優(yōu)化后,在故障發(fā)生時(shí)能迅速做出響應(yīng),支撐節(jié)點(diǎn)電壓恢復(fù)正常水平。采用本文方法優(yōu)化的節(jié)點(diǎn)18電壓在PV離網(wǎng)后迅速回升,在離網(wǎng)過程中更接近理想電壓運(yùn)行范圍[0.98, 1.02pu]。采用下垂控制SOP進(jìn)行實(shí)時(shí)控制時(shí),節(jié)點(diǎn)電壓偏差較大,超出理想范圍。節(jié)點(diǎn)33電壓變化也呈現(xiàn)類似的規(guī)律。方法2控制下電壓偏差指標(biāo)為0.21,本文所提方法的電壓偏差指標(biāo)為0.03,下降85.7%。在PV重新并網(wǎng)后,采用本文方法優(yōu)化的SOP兩端節(jié)點(diǎn)電壓基本運(yùn)行在理想電壓范圍內(nèi),且在以最小化線損為優(yōu)化目標(biāo)的情況下,節(jié)點(diǎn)電壓迅速恢復(fù)至最優(yōu)水平。

    優(yōu)化過程電壓預(yù)測模型偏差如圖11所示,可以看出在優(yōu)化過程中電壓預(yù)測誤差在PV離網(wǎng)和重新并網(wǎng)時(shí)增加,通過反饋環(huán)節(jié)進(jìn)行修正后迅速下降,預(yù)測模型能夠保持準(zhǔn)確性。

    圖11 優(yōu)化過程電壓預(yù)測模型誤差

    5.3.2 PV出力波動(dòng)

    算例中節(jié)點(diǎn)10與節(jié)點(diǎn)14處PV由于云層遮蔽,出現(xiàn)一段時(shí)間的出力波動(dòng)。對(duì)配電網(wǎng)執(zhí)行不同的電壓控制方法后,SOP損耗、網(wǎng)絡(luò)損耗以及網(wǎng)絡(luò)電壓偏差指標(biāo)見表5。

    表5 PV出力波動(dòng)情況下不同方法的優(yōu)化結(jié)果對(duì)比

    根據(jù)表5對(duì)比方法1與無優(yōu)化的優(yōu)化結(jié)果可以看出,在進(jìn)行集中優(yōu)化控制后,能有效降低配電網(wǎng)的有功損耗和電壓偏差,保證電壓運(yùn)行在安全范圍內(nèi)。

    對(duì)比方法1與方法2的優(yōu)化結(jié)果,可以看出引入日內(nèi)下垂控制后,配電網(wǎng)的電壓偏差減少,配電網(wǎng)的網(wǎng)損并未增加。

    對(duì)比本文方法與方法2的優(yōu)化結(jié)果,可以看出本文優(yōu)化方法進(jìn)一步減小配電網(wǎng)的電壓偏差,電壓偏差下降34.7%,但是網(wǎng)絡(luò)損耗略有增加。

    5.3.3 SOP安裝位置改變

    將上述算例中SOP設(shè)置為取代節(jié)點(diǎn)12與節(jié)點(diǎn)22之間的聯(lián)絡(luò)開關(guān),運(yùn)行過程中節(jié)點(diǎn)10與節(jié)點(diǎn)14處PV由于云層遮蔽,出現(xiàn)一段時(shí)間的出力波動(dòng)。對(duì)配電網(wǎng)執(zhí)行不同的電壓控制方法后,配電網(wǎng)運(yùn)行的網(wǎng)絡(luò)損耗、SOP損耗以及電壓偏差指標(biāo)見表6。

    表6 SOP安裝位置改變后不同方法的優(yōu)化結(jié)果對(duì)比

    由表6可以看出,在同一配電網(wǎng)拓?fù)湎拢淖僑OP安裝位置后,本文提出的優(yōu)化算法相比現(xiàn)有的實(shí)時(shí)優(yōu)化方法,仍能在減少0.78%配電網(wǎng)運(yùn)行損耗的同時(shí),減小17.9%的配電網(wǎng)電壓偏差。

    5.3.4 實(shí)際算例驗(yàn)證

    以浙江某地配電網(wǎng)為例,配電網(wǎng)拓?fù)淙鐖D12所示,該配電網(wǎng)電壓等級(jí)為10kV,所在地區(qū)光照充足,光伏裝機(jī)容量大,配電網(wǎng)存在線路大分支,末端節(jié)點(diǎn)頻繁出現(xiàn)低電壓現(xiàn)象,可以通過安裝智能軟開關(guān)對(duì)配電網(wǎng)進(jìn)行電壓優(yōu)化。配電網(wǎng)內(nèi)線路最長長度約為15km,線路阻抗為0.321+j0.093Ω/km。實(shí)際配電網(wǎng)原有聯(lián)絡(luò)開關(guān)設(shè)置在兩個(gè)地理位置鄰近的節(jié)點(diǎn)之間,在仿真算例中使用容量為0.5MW的SOP對(duì)該聯(lián)絡(luò)開關(guān)進(jìn)行替代,光伏電站接入的位置及容量見表7,整個(gè)配電網(wǎng)的光伏出力和負(fù)荷功率變化如圖13所示。通過仿真分析,對(duì)比在出現(xiàn)PV出力波動(dòng)以及晚間PV低出力時(shí),不同電壓控制方法對(duì)配電網(wǎng)的優(yōu)化控制效果。

    圖12 SOP接入浙江某配電網(wǎng)算例

    表7 光伏電站接入位置及容量

    當(dāng)PV出現(xiàn)出力波動(dòng)時(shí),實(shí)時(shí)優(yōu)化控制方法通過SOP同時(shí)改變傳輸?shù)挠泄β屎蜔o功功率,保證配電網(wǎng)電壓運(yùn)行在合適范圍內(nèi)。配電網(wǎng)運(yùn)行的網(wǎng)絡(luò)損耗、SOP損耗及電壓偏差指標(biāo)見表8。

    圖13 光伏發(fā)電和負(fù)荷功率的日變化曲線

    表8 實(shí)際算例下基于不同方法的優(yōu)化結(jié)果對(duì)比

    由表8可以看出,在實(shí)際配電網(wǎng)算例下,當(dāng)配電網(wǎng)出現(xiàn)PV出力波動(dòng)時(shí),本文提出的優(yōu)化算法相比現(xiàn)有的實(shí)時(shí)優(yōu)化方法,能夠減少15.6%的配電網(wǎng)電壓偏差,但配電網(wǎng)損耗略微上升。

    在夜間PV出力較低,配電網(wǎng)末端出現(xiàn)低電壓情況時(shí),本文所提優(yōu)化方法相比不采用SOP優(yōu)化,能夠?yàn)镾OP兩端節(jié)點(diǎn)提供電壓支撐,從而降低配電網(wǎng)損耗,提高配電網(wǎng)電壓水平。配電網(wǎng)運(yùn)行的網(wǎng)絡(luò)損耗、SOP損耗以及電壓偏差指標(biāo)見表9。由運(yùn)行指標(biāo)可以看出,與不進(jìn)行優(yōu)化相比,本文提出的優(yōu)化算法在夜間能夠減少43.9%的配電網(wǎng)電壓偏差,配電網(wǎng)損耗也下降1.78%。

    表9 PV低出力情況優(yōu)化前后配電網(wǎng)運(yùn)行指標(biāo)對(duì)比

    通過本算例可以看出,在含有大量分支的實(shí)際配電網(wǎng)算例中,本文提出的優(yōu)化算法適用于各種運(yùn)行場景,相比現(xiàn)有的實(shí)時(shí)優(yōu)化方法,能在配電網(wǎng)運(yùn)行損耗基本不增加的前提下,減小配電網(wǎng)的電壓偏差,擁有良好的優(yōu)化效果。

    6 結(jié)論

    本文針對(duì)配電網(wǎng)分布式電源出力與負(fù)荷功率強(qiáng)波動(dòng)性與隨機(jī)性引起的電壓越限與異常問題,提出了一種基于智能軟開關(guān)的主動(dòng)配電網(wǎng)電壓模型預(yù)測控制優(yōu)化方法。首先基于長時(shí)間尺度優(yōu)化結(jié)果以及量測數(shù)據(jù)建立配電網(wǎng)線損與電壓靈敏度矩陣,在實(shí)時(shí)優(yōu)化過程中僅利用智能軟開關(guān)兩端節(jié)點(diǎn)電氣信息,采用基于模型預(yù)測控制的滾動(dòng)優(yōu)化及反饋校正方法,完成對(duì)配電網(wǎng)電壓的快速、實(shí)時(shí)優(yōu)化控制。

    不同的算例結(jié)果表明:本文所提方法在光伏非計(jì)劃離網(wǎng)、光伏出力波動(dòng)以及智能軟開關(guān)在不同位置的情況下,均能迅速對(duì)配電網(wǎng)電壓變化做出響應(yīng),支撐配電網(wǎng)電壓恢復(fù),降低配電網(wǎng)運(yùn)行損耗;相較于傳統(tǒng)優(yōu)化方法,能顯著減小配電網(wǎng)節(jié)點(diǎn)電壓偏差,應(yīng)對(duì)配電網(wǎng)中新能源出力波動(dòng)。

    本文所提方法在優(yōu)化過程中只需采集智能軟開關(guān)兩端節(jié)點(diǎn)電氣信息,通過優(yōu)化關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)電壓,實(shí)現(xiàn)對(duì)配電網(wǎng)電壓的快速、實(shí)時(shí)優(yōu)化控制,提升全局電壓質(zhì)量;在發(fā)生電壓波動(dòng)時(shí)能主動(dòng)改變控制策略,對(duì)配電網(wǎng)電壓進(jìn)行超前優(yōu)化,保證優(yōu)化效果;通過反饋校正優(yōu)化模型,保證滾動(dòng)優(yōu)化模型的準(zhǔn)確性,更有效降低了電壓波動(dòng)的幅度。相比現(xiàn)有采用電壓-無功曲線進(jìn)行下垂控制的實(shí)時(shí)優(yōu)化方法,本文方法同時(shí)調(diào)控智能軟開關(guān)傳輸?shù)挠泄εc無功功率,更充分地發(fā)揮了智能軟開關(guān)的調(diào)控能力,確保了系統(tǒng)電壓運(yùn)行在理想范圍內(nèi),但智能軟開關(guān)損耗會(huì)略微增加。

    [1] 孔順飛, 胡志堅(jiān), 謝仕煒, 等. 含電動(dòng)汽車充電站的主動(dòng)配電網(wǎng)二階段魯棒規(guī)劃模型及其求解方法[J]. 電工技術(shù)學(xué)報(bào), 2020, 35(5): 1093-1105.

    Kong Shunfei, Hu Zhijian, Xie Shiwei, et al. Two-stage robust planning model and its solution algorithm of active distribution network containing electric vehicle charging stations[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2020, 35(5): 1093-1105.

    [2] D'Adamo C. Global survey on planning and operation of active distribution networks—update of CIGRE C6.11 working group activities[C]// 20th International Conference & Exhibition on Electricity Distribution-Part 1, Prague, 2009: 1-4.

    [3] 葉暢, 曹侃, 丁凱, 等. 基于廣義儲(chǔ)能的多能源系統(tǒng)不確定優(yōu)化調(diào)度策略[J]. 電工技術(shù)學(xué)報(bào), 2021, 36(17): 3753-3764.

    Ye Chang, Cao Kan, Ding Kai, et al. Uncertain optimal dispatch strategy based on generalized energy storage for multi-energy system[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2021, 36(17): 3753-3764.

    [4] 李濤, 胡維昊, 李堅(jiān), 等. 基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的光伏-抽蓄互補(bǔ)系統(tǒng)智能調(diào)度[J]. 電工技術(shù)學(xué)報(bào), 2020, 35(13): 2757-2768.

    Li Tao, Hu Weihao, Li Jian, et al. Intelligent economic dispatch for PV-PHS integrated system: a deep reinforcement learning-based approach[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2020, 35(13): 2757-2768.

    [5] 巨云濤, 黃炎, 張若思. 基于二階錐規(guī)劃凸松弛的三相交直流混合主動(dòng)配電網(wǎng)最優(yōu)潮流[J]. 電工技術(shù)學(xué)報(bào), 2021, 36(9): 1866-1875.

    Ju Yuntao, Huang Yan, Zhang Ruosi. Optimal power flow of three-phase hybrid AC-DC in active distribution network based on second order cone programming[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2021, 36(9): 1866-1875.

    [6] 褚國偉, 張友旺, 葛樂, 等. 自儲(chǔ)能柔性互聯(lián)配電網(wǎng)多時(shí)間尺度電壓優(yōu)化[J]. 電力系統(tǒng)自動(dòng)化, 2021, 45(9): 71-79.

    Chu Guowei, Zhang Youwang, Ge Le, et al. Multi-time-scale voltage optimization of flexible interconnected distribution network with self-energy storage[J]. Automation of Electric Power Systems, 2021, 45(9): 71-79.

    [7] 周念成, 谷飛強(qiáng), 雷超, 等. 考慮合環(huán)電流約束的主動(dòng)配電網(wǎng)轉(zhuǎn)供優(yōu)化模型[J]. 電工技術(shù)學(xué)報(bào), 2020, 35(15): 3281-3291.

    Zhou Niancheng, Gu Feiqiang, Lei Chao, et al. A power transfer optimization model of active distribution networks in consideration of loop closing current constraints[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2020, 35(15): 3281-3291.

    [8] Ji Haoran, Wang Chengshan, Li Peng, et al. A centralized-based method to determine the local voltage control strategies of distributed generator operation in active distribution networks[J]. Applied Energy, 2018, 228: 2024-2036.

    [9] Bai Linquan, Jiang Tao, Li Fangxing, et al. Distributed energy storage planning in soft open point based active distribution networks incorporating network reconfiguration and DG reactive power capability[J]. Applied Energy, 2018, 210: 1082-1091.

    [10] 熊正勇, 陳天華, 杜磊, 等. 基于改進(jìn)靈敏度分析的有源配電網(wǎng)智能軟開關(guān)優(yōu)化配置[J]. 電力系統(tǒng)自動(dòng)化, 2021, 45(8): 129-137.

    Xiong Zhengyong, Chen Tianhua, Du Lei, et al. Optimal allocation of soft open point in active distribution network based on improved sensitivity analysis[J]. Automation of Electric Power Systems, 2021, 45(8): 129-137.

    [11] 叢鵬偉, 唐巍, 婁鋮偉, 等. 含高滲透率可再生能源的主動(dòng)配電網(wǎng)兩階段柔性軟開關(guān)與聯(lián)絡(luò)開關(guān)協(xié)調(diào)優(yōu)化控制[J]. 電工技術(shù)學(xué)報(bào), 2019, 34(6): 1263-1272.

    Cong Pengwei, Tang Wei, Lou Chengwei, et al. Two-stage flexible soft open point and tie switch coordinated optimization control of active distribution network with high-permeability renewable energy[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2019, 34(6): 1263-1272.

    [12] 趙金利, 李雨薇, 李鵬, 等. 基于二階錐規(guī)劃的有源配電網(wǎng)SNOP電壓無功時(shí)序控制方法[J]. 高電壓技術(shù), 2016, 42(7): 2134-2141.

    Zhao Jinli, Li Yuwei, Li Peng, et al. Sequential voltage regulation of soft normally open point in active distribution network based on second-order cone programming[J]. High Voltage Engineering, 2016, 42(7): 2134-2141.

    [13] 趙國鵬, 劉思遠(yuǎn), 周昕煒, 等. 基于柔性多狀態(tài)開關(guān)的配電網(wǎng)電壓波動(dòng)平抑策略[J]. 高電壓技術(shù), 2020, 46(4): 1152-1160.

    Zhao Guopeng, Liu Siyuan, Zhuo Xinwei, et al. Voltage fluctuation suppression strategy based on the flexible multi-state switch in distribution network[J]. High Voltage Engineering, 2020, 46(4): 1152-1160.

    [14] 胡若男, 王瑋, 吳學(xué)智, 等. 含智能軟開關(guān)的主動(dòng)配電網(wǎng)3階段魯棒電壓控制方法[J]. 高電壓技術(shù), 2020, 46(11): 3752-3763.

    Hu Ruonan, Wang Wei, Wu Xuezhi, et al. Three-stage robust voltage control method for active distribution network with soft open points[J]. High Voltage Engineering, 2020, 46(11): 3752-3763.

    [15] 王天昊, 趙長偉, 馬世乾, 等. 基于多層感知機(jī)的智能軟開關(guān)就地控制方法[J]. 電力系統(tǒng)及其自動(dòng)化學(xué)報(bào), 2020, 32(5): 125-132.

    Wang Tianhao, Zhao Changwei, Ma Shiqian, et al. Local control method of soft open point based on multi-layer perceptron[J]. Proceedings of the CSU-EPSA, 2020, 32(5): 125-132.

    [16] 張伯明, 陳建華, 吳文傳. 大規(guī)模風(fēng)電接入電網(wǎng)的有功分層模型預(yù)測控制方法[J]. 電力系統(tǒng)自動(dòng)化, 2014, 38(9): 6-14.

    Zhang Boming, Chen Jianhua, Wu Wenchuan. A hierarchical model predictive control method of active power for accommodating large-scale wind power integration[J]. Automation of Electric Power Systems, 2014, 38(9): 6-14.

    [17] Valverde G, Cutsem T V. Model predictive control of voltages in active distribution networks[J]. IEEE Transactions on Smart Grid, 2013, 4(4): 2152-2161.

    [18] 董雷, 陳卉, 蒲天驕, 等. 基于模型預(yù)測控制的主動(dòng)配電網(wǎng)多時(shí)間尺度動(dòng)態(tài)優(yōu)化調(diào)度[J]. 中國電機(jī)工程學(xué)報(bào), 2016, 36(17): 4609-4617.

    Dong Lei, Chen Hui, Pu Tianjiao, et al. Multi-time scale dynamic optimal dispatch in active distribution network based on model predictive control[J]. Proceedings of the CSEE, 2016, 36(17): 4609-4617.

    [19] 董雷, 明捷, 孟天驕, 等. 基于模型預(yù)測控制的含柔性直流裝置的主動(dòng)配電網(wǎng)電壓控制[J]. 電力建設(shè), 2018, 39(7): 123-128.

    Dong Lei, Ming Jie, Meng Tianjiao, et al. Voltage control of active distribution network with flexible DC devices based on model predictive control[J]. Electric Power Construction, 2018, 39(7): 123-128.

    [20] 王成山, 宋關(guān)羽, 李鵬, 等. 基于智能軟開關(guān)的智能配電網(wǎng)柔性互聯(lián)技術(shù)及展望[J]. 電力系統(tǒng)自動(dòng)化, 2016, 40(22): 168-175.

    Wang Chengshan, Song Guanyu, Li Peng, et al. Research and prospect for soft open point based flexible interconnection technology for smart distribution network[J]. Automation of Electric Power Systems, 2016, 40(22): 168-175.

    [21] 王成山, 宋關(guān)羽, 李鵬, 等. 一種聯(lián)絡(luò)開關(guān)和智能軟開關(guān)并存的配電網(wǎng)運(yùn)行時(shí)序優(yōu)化方法[J]. 中國電機(jī)工程學(xué)報(bào), 2016, 36(9): 2315-2321.

    Wang Chengshan, Song Guanyu, Li Peng, et al. A hybrid optimization method for distribution network operation with SNOP and tie switch[J]. Proceedings of the CSEE, 2016, 36(9): 2315-2321.

    [22] 賈冠龍, 陳敏, 趙斌, 等. 柔性多狀態(tài)開關(guān)在智能配電網(wǎng)中的應(yīng)用[J]. 電工技術(shù)學(xué)報(bào), 2019, 34(8): 1760-1768.

    Jia Guanlong, Chen Min, Zhao Bin, et al. Application of flexible multi-state switch in smart distribution network[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2019, 34(8): 1760-1768.

    [23] Cao Wanyu, Wu Jianzhong, Jenkins N, et al. Operating principle of soft open point for electrical distribution network operation[J]. Applied Energy, 2016, 164: 245-257.

    [24] 尤毅, 劉東, 于文鵬, 等. 主動(dòng)配電網(wǎng)技術(shù)及其進(jìn)展[J]. 電力系統(tǒng)自動(dòng)化, 2012, 36(18): 10-16.

    You Yi, Liu Dong, Yu Wenpeng, et al. Technology and its trends of active distribution network[J]. Automation of Electric Power Systems, 2012, 36(18): 10-16.

    [25] Wang Shouxiang, Liu Qi, Ji Xingquan. A fast sensitivity method for determining line loss and node voltages in active distribution network[J]. IEEE Transactions on Power Systems, 2018, 33(1): 1148-1150.

    [26] Li Peng, Ji Haoran, Wang Chengshan, et al. Coordinated control method of voltage and reactive power for active distribution networks based on soft open point[J]. IEEE Transactions on Sustainable Energy, 2017, 8(4): 1430-1442.

    [27] Li Peng, Ji Haoran, Yu Hao, et al. Combined decentralized and local voltage control strategy of soft open points in active distribution networks[J]. Applied Energy, 2019, 241: 613-624.

    A Model Predictive Control Method to Optimize Voltages for Active Distribution Networks with Soft Open Point

    Gao Congzhe1Huang Wentao1Yu Moduo1Chen Yang2Tai Nengling1

    (1. Key Laboratory of Control of Power Transmission and Conversion Ministry of Education Shanghai Jiao Tong University Shanghai 200240 China 2. Songjiang Power Supply Company State Grid Shanghai Municipal Electric Power Company Shanghai 201600 China)

    The power output of distributed generators and loads in distribution networks has strong volatility and randomness, which makes the voltage overruns and abnormal problems more serious. In this paper, a real-time active distribution network voltage optimization strategy using model predictive control (MPC) based on the soft open point (SOP) has been proposed, which uses only electrical information of both ends of SOP. Firstly, a predictive model of network voltage and power loss sensitivity is established based on the reference values given by the long-term optimization. Then a rolling optimization model with an SOP is established, in which the objective function is to minimize the voltage deviation and power losses. With the rolling-horizon approach, the power exchange between both ends of SOP is optimized and the predictive model is corrected through the voltage deviation feedback. This method effectively solves the problem that existing voltage optimization methods rely on global information are difficult to cope with rapid power fluctuations. Case studies on the IEEE 33-node system and a regional distribution system are carried out to verify the effectiveness of the proposed method. Results show that the voltage of the distribution network is enhanced and the power losses are significantly reduced, which provides a technical reference for operating new distribution networks.

    Model predictive control, voltage optimization, active distribution network, sensitivity, soft open point

    10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.210858

    TM76

    高聰哲 男,1997年生,碩士研究生,研究方向?yàn)榕潆娋W(wǎng)控制。E-mail:czgaosh@163.com

    黃文燾 男,1989年生,博士,副教授,研究方向?yàn)榕潆娋W(wǎng)控制及保護(hù)。E-mail:hwt8989@sjtu.edu.cn(通信作者)

    中國電機(jī)工程學(xué)會(huì)“青年人才托舉工程”(ICB-2020-187)和深藍(lán)計(jì)劃(SL2020MS018)資助項(xiàng)目。

    2021-06-14

    2021-10-01

    (編輯 赫蕾)

    猜你喜歡
    時(shí)間尺度損耗偏差
    時(shí)間尺度上非完整系統(tǒng)的Noether準(zhǔn)對(duì)稱性與守恒量
    時(shí)間尺度上Lagrange 系統(tǒng)的Hojman 守恒量1)
    交直流混合微電網(wǎng)多時(shí)間尺度協(xié)同控制
    能源工程(2021年1期)2021-04-13 02:06:12
    如何走出文章立意偏差的誤區(qū)
    兩矩形上的全偏差
    大連市暴雨多時(shí)間尺度研究分析
    自我損耗理論視角下的編輯審讀
    新聞傳播(2016年11期)2016-07-10 12:04:01
    關(guān)于均數(shù)與偏差
    變壓器附加損耗對(duì)負(fù)載損耗的影響
    非隔離型單相光伏并網(wǎng)逆變器的功率損耗研究
    欧美黑人巨大hd| 国产高清videossex| 美女被艹到高潮喷水动态| 一二三四在线观看免费中文在| 国产野战对白在线观看| 国产午夜精品久久久久久| 国产成人精品无人区| 很黄的视频免费| 国产成人啪精品午夜网站| 中文资源天堂在线| 亚洲成人免费电影在线观看| 丁香欧美五月| 叶爱在线成人免费视频播放| 两人在一起打扑克的视频| 一级毛片女人18水好多| 欧美日韩黄片免| 91av网一区二区| 欧美性猛交黑人性爽| 国产亚洲av嫩草精品影院| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产精品日韩av在线免费观看| 99riav亚洲国产免费| 精品久久蜜臀av无| 老司机深夜福利视频在线观看| 999久久久国产精品视频| 黄片小视频在线播放| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产成人欧美在线观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 久久久久亚洲av毛片大全| 哪里可以看免费的av片| 一级作爱视频免费观看| 日韩欧美国产在线观看| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲精品在线观看二区| 最新中文字幕久久久久 | e午夜精品久久久久久久| 观看免费一级毛片| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产 一区 欧美 日韩| 老司机在亚洲福利影院| 午夜a级毛片| 黄频高清免费视频| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲中文日韩欧美视频| 色在线成人网| 99久久无色码亚洲精品果冻| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲国产看品久久| a级毛片在线看网站| 成人三级做爰电影| 中文资源天堂在线| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲精华国产精华精| 人妻久久中文字幕网| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲一区高清亚洲精品| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 人人妻人人澡欧美一区二区| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 欧美日韩福利视频一区二区| 人人妻人人看人人澡| 日韩免费av在线播放| 一二三四社区在线视频社区8| 青草久久国产| 两个人看的免费小视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 午夜福利免费观看在线| 国产精品亚洲av一区麻豆| 黑人操中国人逼视频| 日韩精品青青久久久久久| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 毛片女人毛片| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产高清视频在线播放一区| 国产欧美日韩精品亚洲av| 亚洲国产色片| 久久精品国产综合久久久| 日韩精品青青久久久久久| 淫秽高清视频在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 不卡av一区二区三区| 亚洲自拍偷在线| 一夜夜www| 观看美女的网站| 在线看三级毛片| 日韩欧美在线乱码| 精华霜和精华液先用哪个| 国产黄色小视频在线观看| 欧美黄色淫秽网站| 少妇的逼水好多| 国产三级中文精品| 国产伦人伦偷精品视频| 国产精品永久免费网站| 亚洲精品在线美女| 色综合站精品国产| 精品久久蜜臀av无| 日韩中文字幕欧美一区二区| www日本黄色视频网| 国产伦人伦偷精品视频| 伦理电影免费视频| 久久国产精品影院| 国产精品一及| 在线观看日韩欧美| 99国产精品99久久久久| 色在线成人网| 俺也久久电影网| 最新美女视频免费是黄的| 全区人妻精品视频| 国产精品一区二区三区四区久久| 精品无人区乱码1区二区| 国产亚洲精品av在线| 日韩精品青青久久久久久| 国产精品av久久久久免费| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产午夜精品久久久久久| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 亚洲av成人一区二区三| 啦啦啦免费观看视频1| 亚洲国产精品成人综合色| 国产激情久久老熟女| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 首页视频小说图片口味搜索| 久久香蕉精品热| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产单亲对白刺激| 国产精品一区二区精品视频观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲成a人片在线一区二区| 不卡av一区二区三区| 在线永久观看黄色视频| 热99re8久久精品国产| 成人永久免费在线观看视频| 国产私拍福利视频在线观看| 热99re8久久精品国产| 日韩国内少妇激情av| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 一本久久中文字幕| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产又色又爽无遮挡免费看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国内精品美女久久久久久| 亚洲av电影在线进入| 日本黄色片子视频| 午夜两性在线视频| 俄罗斯特黄特色一大片| 日本一本二区三区精品| 亚洲成人精品中文字幕电影| 一本久久中文字幕| 亚洲国产欧美网| 少妇丰满av| 久久久久国内视频| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产爱豆传媒在线观看| 淫秽高清视频在线观看| 操出白浆在线播放| www日本在线高清视频| 999久久久国产精品视频| 偷拍熟女少妇极品色| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 黄色日韩在线| 日本黄色视频三级网站网址| 久久久久免费精品人妻一区二区| 男人舔女人的私密视频| 不卡av一区二区三区| 中文在线观看免费www的网站| 国产精品久久电影中文字幕| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 在线看三级毛片| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久伊人香网站| 国产欧美日韩一区二区三| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 美女免费视频网站| 波多野结衣高清作品| 亚洲av电影在线进入| 午夜福利免费观看在线| 国产精品一及| 国产毛片a区久久久久| 免费看日本二区| 国产成人影院久久av| 亚洲av第一区精品v没综合| 露出奶头的视频| 日韩欧美三级三区| 欧美在线一区亚洲| 最新在线观看一区二区三区| 搞女人的毛片| 国产不卡一卡二| 亚洲av第一区精品v没综合| 性欧美人与动物交配| 国产亚洲精品一区二区www| 国产精品影院久久| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 美女 人体艺术 gogo| 精品国内亚洲2022精品成人| 日韩人妻高清精品专区| 听说在线观看完整版免费高清| 99精品久久久久人妻精品| 国产在线精品亚洲第一网站| 日韩中文字幕欧美一区二区| 白带黄色成豆腐渣| 久久久久久国产a免费观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 欧美三级亚洲精品| 成人午夜高清在线视频| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲国产看品久久| 久久这里只有精品19| 国产精品99久久99久久久不卡| 久久久久久久午夜电影| 国产 一区 欧美 日韩| 久久久久亚洲av毛片大全| a级毛片在线看网站| 国产精品电影一区二区三区| 好男人电影高清在线观看| 久久天堂一区二区三区四区| 窝窝影院91人妻| 我要搜黄色片| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国产一区在线观看成人免费| 久久久国产精品麻豆| 亚洲性夜色夜夜综合| 青草久久国产| 国产毛片a区久久久久| 波多野结衣高清无吗| 欧美av亚洲av综合av国产av| av中文乱码字幕在线| 成人国产一区最新在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 亚洲精品一区av在线观看| 长腿黑丝高跟| 日韩av在线大香蕉| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲成人中文字幕在线播放| 99热只有精品国产| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲 国产 在线| 婷婷精品国产亚洲av| 国产精品98久久久久久宅男小说| 在线观看66精品国产| 亚洲成人久久性| 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 午夜福利成人在线免费观看| 精品国产乱子伦一区二区三区| 一本精品99久久精品77| 在线看三级毛片| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 精品久久久久久久毛片微露脸| 舔av片在线| 91久久精品国产一区二区成人 | 亚洲国产精品999在线| 国产成人福利小说| 精品久久久久久久毛片微露脸| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲国产看品久久| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 不卡一级毛片| 免费av不卡在线播放| 日本黄大片高清| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 天天添夜夜摸| 亚洲精华国产精华精| 桃红色精品国产亚洲av| 色在线成人网| 欧美日韩精品网址| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 在线观看免费视频日本深夜| 老司机深夜福利视频在线观看| 精品久久久久久,| 人人妻人人澡欧美一区二区| 欧美一区二区精品小视频在线| 国内精品美女久久久久久| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 淫秽高清视频在线观看| а√天堂www在线а√下载| 色综合站精品国产| 国产免费男女视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 精品久久久久久成人av| 国产日本99.免费观看| 久久久久九九精品影院| 性色avwww在线观看| 国产成人aa在线观看| 久久久国产成人精品二区| 亚洲在线自拍视频| 亚洲最大成人中文| 99久久综合精品五月天人人| 麻豆国产av国片精品| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲黑人精品在线| 欧美3d第一页| 欧美一级a爱片免费观看看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 制服丝袜大香蕉在线| 精品免费久久久久久久清纯| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产v大片淫在线免费观看| 99久久综合精品五月天人人| 窝窝影院91人妻| 老司机深夜福利视频在线观看| 18禁观看日本| 日韩精品青青久久久久久| 黄色成人免费大全| 无遮挡黄片免费观看| 国产高清激情床上av| 色综合站精品国产| 亚洲国产色片| 亚洲成av人片在线播放无| 日本与韩国留学比较| 国产成人aa在线观看| 国产毛片a区久久久久| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 两人在一起打扑克的视频| 人人妻人人看人人澡| 免费av不卡在线播放| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 精品国产三级普通话版| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 中文资源天堂在线| 在线永久观看黄色视频| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产不卡一卡二| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲av电影在线进入| 久久亚洲真实| 好男人在线观看高清免费视频| 可以在线观看毛片的网站| 国产野战对白在线观看| 日本 欧美在线| av片东京热男人的天堂| 在线国产一区二区在线| 欧美乱色亚洲激情| 我的老师免费观看完整版| 亚洲欧美日韩无卡精品| 成年女人永久免费观看视频| 成年人黄色毛片网站| 色av中文字幕| 黑人操中国人逼视频| 国产精品乱码一区二三区的特点| 成年女人看的毛片在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 性欧美人与动物交配| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲精华国产精华精| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 超碰成人久久| 熟女电影av网| 国产欧美日韩一区二区三| 黄色片一级片一级黄色片| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 九九热线精品视视频播放| 色综合欧美亚洲国产小说| 我的老师免费观看完整版| 日韩av在线大香蕉| 在线观看舔阴道视频| 亚洲专区中文字幕在线| 在线免费观看不下载黄p国产 | 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 日本一二三区视频观看| 不卡av一区二区三区| 欧美黄色片欧美黄色片| 女人被狂操c到高潮| 丁香欧美五月| 操出白浆在线播放| 亚洲中文字幕日韩| 岛国在线免费视频观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产精品av久久久久免费| 久久热在线av| av国产免费在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产免费男女视频| 黄片小视频在线播放| 亚洲在线自拍视频| 亚洲自拍偷在线| 好男人在线观看高清免费视频| 一二三四在线观看免费中文在| 国产精品精品国产色婷婷| 天堂网av新在线| 色在线成人网| 黄色片一级片一级黄色片| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产亚洲精品久久久com| 日本熟妇午夜| 综合色av麻豆| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 长腿黑丝高跟| 高清在线国产一区| 免费看光身美女| 久久久国产欧美日韩av| 超碰成人久久| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 亚洲七黄色美女视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 色吧在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲 国产 在线| 18美女黄网站色大片免费观看| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲片人在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲成人精品中文字幕电影| 无人区码免费观看不卡| 在线观看免费视频日本深夜| 久久国产乱子伦精品免费另类| 欧美一级毛片孕妇| 一区二区三区高清视频在线| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产精品国产高清国产av| 国产欧美日韩一区二区三| 久久国产精品人妻蜜桃| 一区福利在线观看| e午夜精品久久久久久久| 三级国产精品欧美在线观看 | 嫁个100分男人电影在线观看| 久久精品国产综合久久久| 亚洲激情在线av| 国产v大片淫在线免费观看| 国产精品影院久久| 热99re8久久精品国产| av在线蜜桃| 日韩av在线大香蕉| 亚洲av五月六月丁香网| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美日韩国产亚洲二区| 欧美性猛交黑人性爽| 欧美3d第一页| 国产精品影院久久| 欧美中文综合在线视频| 99re在线观看精品视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 色哟哟哟哟哟哟| 麻豆国产av国片精品| 亚洲成人久久性| 男人的好看免费观看在线视频| 欧美在线一区亚洲| 香蕉丝袜av| 91麻豆av在线| 亚洲最大成人中文| avwww免费| 嫩草影院精品99| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 人妻夜夜爽99麻豆av| a在线观看视频网站| 国产精品1区2区在线观看.| 99国产综合亚洲精品| 美女被艹到高潮喷水动态| www.999成人在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| avwww免费| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 一进一出好大好爽视频| 午夜成年电影在线免费观看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 免费看日本二区| 亚洲精品在线观看二区| 亚洲人与动物交配视频| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 在线看三级毛片| 悠悠久久av| 亚洲精品久久国产高清桃花| 欧美日韩综合久久久久久 | 美女黄网站色视频| 天堂影院成人在线观看| 亚洲,欧美精品.| 国产69精品久久久久777片 | 欧美日韩一级在线毛片| 不卡一级毛片| 国产一区二区在线av高清观看| 中文字幕高清在线视频| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲午夜理论影院| 嫩草影院入口| 国产爱豆传媒在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 搡老岳熟女国产| 狂野欧美激情性xxxx| 男女午夜视频在线观看| 午夜激情福利司机影院| 黄色成人免费大全| 免费大片18禁| 欧美乱色亚洲激情| 51午夜福利影视在线观看| 搞女人的毛片| 天堂√8在线中文| 日本熟妇午夜| 国产高清有码在线观看视频| 国内精品一区二区在线观看| 久久久久久久精品吃奶| 999久久久精品免费观看国产| 午夜精品在线福利| av中文乱码字幕在线| 级片在线观看| 极品教师在线免费播放| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 午夜激情福利司机影院| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲成人免费电影在线观看| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲国产精品999在线| x7x7x7水蜜桃| 一进一出好大好爽视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 日韩大尺度精品在线看网址| 午夜亚洲福利在线播放| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产精品 国内视频| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 免费高清视频大片| 国产成人av教育| 悠悠久久av| 在线免费观看不下载黄p国产 | 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 日韩欧美 国产精品| 亚洲精品456在线播放app | 九色国产91popny在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 中出人妻视频一区二区| 日韩三级视频一区二区三区| 中文字幕高清在线视频| 最近最新免费中文字幕在线| av在线蜜桃| 日本 欧美在线| 老司机午夜福利在线观看视频| 香蕉av资源在线| 日韩欧美三级三区| 亚洲成人久久爱视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 免费在线观看亚洲国产| 中文资源天堂在线| 午夜福利在线在线| 一进一出抽搐gif免费好疼| 观看美女的网站| 婷婷丁香在线五月| 国产精品综合久久久久久久免费| 88av欧美| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美一区二区国产精品久久精品| 成人av在线播放网站| 一级毛片精品| 1024香蕉在线观看| 午夜福利视频1000在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 老司机在亚洲福利影院| 欧美日韩黄片免| 免费人成视频x8x8入口观看| 成人性生交大片免费视频hd| 中文字幕久久专区| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产视频一区二区在线看| 久久久成人免费电影| 后天国语完整版免费观看| 中文资源天堂在线| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 97超视频在线观看视频| 校园春色视频在线观看| 高清在线国产一区| 无限看片的www在线观看| 国产爱豆传媒在线观看| 性欧美人与动物交配| 99久久精品热视频| 国产激情欧美一区二区| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 韩国av一区二区三区四区| 免费人成视频x8x8入口观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲av熟女| 婷婷精品国产亚洲av在线| 亚洲avbb在线观看| 波多野结衣高清作品| 欧美乱码精品一区二区三区| avwww免费| 亚洲精品在线观看二区| 舔av片在线| 在线观看日韩欧美| 日韩中文字幕欧美一区二区| 嫩草影院精品99| 国产精品野战在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 久久午夜亚洲精品久久| 日本黄色片子视频| 日本黄色视频三级网站网址| 69av精品久久久久久| 国产成人啪精品午夜网站|