• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于水艙結構的UUV平衡液位算法研究

    2022-07-05 03:45:34唐文政
    數(shù)字海洋與水下攻防 2022年3期
    關鍵詞:水艙浮力液位

    董 逸,梁 鏡,唐文政

    (1. 中國船舶集團有限公司第七一〇研究所,湖北 宜昌 443003;2. 清江創(chuàng)新中心,湖北 武漢 430076)

    0 引言

    水下無人航行器,簡稱 UUV,是一種結合智能航行控制技術、水下聲吶探測技術、高精度導航技術以及浮力控制技術等的水下航行體。通過這些技術搭建的UUV可以在水下完成相應的任務。目前,在海洋資源勘探、水下救援和軍事上都有著比較廣泛的研究和應用[1]。

    隨著社會的進步,為了滿足信息化市場多元化以及多變的作戰(zhàn)需求,實現(xiàn)體量大、航程遠、抗干擾性強的中大型水下無人航行器,水下無人航行器內水艙裝配是必不可少的。水艙的作用是為了調節(jié)航行器本身的密度,控制航行器的姿態(tài),實現(xiàn)航行器的上浮和下潛。目前對于水艙液位的調整主要運用在潛艇領域,即有人參與調節(jié)過程;而對于裝配水艙的水下無人航行器,調整航行器平衡狀態(tài)同樣是通過人為觀察航行器的姿態(tài)來調節(jié)水艙液位,以滿足航行器在出航前達到近似于零浮力狀態(tài)。在裝配水艙的無人航行器領域內調節(jié)平衡液位仍常依據(jù)人為經(jīng)驗為主的方式進行,無法形成科學化的調整方法。

    具體方法:1)航行器處于水中靜止狀態(tài)下,通過控制水艙總水量,使得航行器整體浸沒在水下可見的深度范圍。2)通過外部傳感器觀察深度變化,得出深度偏差大小和深度變化方向,根據(jù)操作經(jīng)驗發(fā)出控制水艙的總水量的指令。當深度不再變大或變小時,確定水艙的總水量。3)確定總水量后,觀察航行器的姿態(tài)俯仰角,以俯仰角為0的標準,得出偏差大小和方向。根據(jù)航行器結構和操作經(jīng)驗,分別調節(jié)艏艉水艙的液位。

    人為調節(jié)平衡液位對于精度的把控不足,調節(jié)時間也相對較長,并且對人員經(jīng)驗要求很高,普適性不足。

    本文是為了尋找無人航行器在水下平衡姿態(tài)時所對應的平衡液位。航行器平衡姿態(tài)是滿足航行器深度穩(wěn)定、航行器姿態(tài)穩(wěn)定的狀態(tài)。航行器深度變化、航行器俯仰角變化是反應航行器平衡姿態(tài)的直接參數(shù)。航行器水艙水量變化又影響航行器深度變化、航行器俯仰角變化。故無人航行器的平衡姿態(tài)可以通過水艙水量進行調節(jié)控制。因此,探究航行器在靜水面情況下,水艙液位總量變化和航行器深度變化、艏艉液位差變化和航行器俯仰角變化的關系,并提出基于裝配水艙的水下無人航行器狀態(tài)下,通過PID算法實現(xiàn)自動調整航行器的平衡液位的研究方法。最后,結合航行器的水艙結構,實現(xiàn)調整艏艉水艙液位達到航行器平衡姿態(tài)的流程方法。

    1 原理分析

    方法原理是基于“浮性定律”,任何物體在液體中都會受到浮力的作用,浮力的大小等于物體本身所排開液體的重量。當物體的重量大于浮力時它就會下沉;小于浮力時就會上??;等于浮力時就會懸停在液體中,這 2個力大小相等,但方向正好相反。

    航行器靜水力,對于水面狀態(tài)的航行器而言,由于并非所有質量浸沒在水面以下,其受到的浮力與浸沒在水中的航行器排水體積成正比;航行器注水過程中,航行器的重量增加,即航行器排水體積同比增大,當航行器整個浸沒在水中時,并且航行器的浮力與航行器的重量保持平衡時,則停止注水。此時的航行器狀態(tài)被稱為平衡狀態(tài),此時的液位被稱為平衡液位。

    航行器靜止在水中受水的浮力、阻力、自身重力3力平衡。根據(jù)流體力學經(jīng)驗公式,水中阻力和運動方向截面積、運動速度成正比[2]。

    式中:m為航行器質量;P為航行器重力;V為航行器排水體積;B為航行器浮力;V為速度;S為截面積;K為系數(shù)。

    該平衡狀態(tài)是航行器的 P +B+F= 0的狀態(tài)。

    當滿足 P +B+F= 0的狀態(tài)后,結合航行器的結構,航行器姿態(tài)可能出現(xiàn)“低頭”或者“抬頭”的異常姿態(tài),見圖1航行器水下異常姿態(tài)圖,即出現(xiàn)α>0或者α<0的情況(α正值為俯仰角向上)。

    圖1 航行器水下異常姿態(tài)圖Fig.1 Abnormal underwater attitude of the UUV

    圖 9 自主控制流程圖Fig.9 Autonomous control flow chart

    在保持總水量不變的情況下,通過調節(jié)艏艉艙水量的比例,控制航行器的姿態(tài),使得當α=0時即達到水下平衡狀態(tài)。

    2 水下無人航行器模型

    假設航行器在靜水面,初始深度為0,初始俯仰角為0,初始液位為0,航行器因為浮力大于重力,處于水面狀態(tài)。

    2.1 數(shù)學模型

    為了使航行器從水面到整個浸沒至水下,通過調節(jié)水艙總水量,達到航行器深度變化的目的。在增加一個深度誤差變化的擾動后,根據(jù)不斷檢測深度的變化,依據(jù)PID控制算法控制單位時間總液位變化量。對總液位變化量進行積分,可以得出液位總量。而通過液位總量與無人航行器的排水量的差與深度呈成一定關系,并通過深度變化反饋給輸入,從而實現(xiàn)航行器總水量自動調整的系統(tǒng)模型,實現(xiàn)航行器懸停到水下效果,使其具有良好穩(wěn)定性和動態(tài)性[3]。

    其次,當航行器達到水下條件后,在增加一個俯仰角變化的擾動后,根據(jù)不斷檢測俯仰角的變化,依據(jù)PID控制算法對艏艉艙液位差變化量進行調整,對艏艉艙液位差變化量進行積分,可以得出艏艉艙液位差。通過艏艉艙液位差與俯仰角呈成一定關系,并通過俯仰角變化反饋給輸入,實現(xiàn)對航行器姿態(tài)有效控制效果,使其具有良好動態(tài)性和魯棒性。

    2.2 確定過程的輸入變量和輸出變量

    航行器深度誤差為Δdep,即輸入變量,是當前t時刻下的深度誤差。Δc1為液位總量變化量(即輸出變量),Δc1為正數(shù)時為注水狀態(tài);Δc1為負數(shù)時為排水狀態(tài);Δc1由1個開關控制[4]。

    航行器俯仰角誤差為ΔPitch,即輸入變量,是當前t時刻下的俯仰角誤差。艏艉液位差的變化量Δc2,即輸出變量,艏艉液位差由艉艙液位減去艏艙液位。Δc2為正數(shù)時,艏艉液位差增大;Δc2為負數(shù)時,艏艉液位差減??;Δc2由2個開關控制,艏艉水艙分別由1個開關控制。通過航行器結構和液位總量,可以計算出艏艉艙的液位量。

    2.3 系統(tǒng)方法

    式中:U1為總液位量的變化量;Kp1為比例增益;Kd1為微分常數(shù);Ki1為積分常數(shù)。

    式中:U2為艏艙液位差的變化量;Kp2為比例增益;Kd2為微分常數(shù);Ki2為積分常數(shù)。

    3 PID控制算法設計

    PID控制算法設計分為2步:尋找航行器水下懸浮的液位總水量;尋找航行器姿態(tài)穩(wěn)定的艏艉水艙液位水量。

    1)假設水中航行器靜止在水面,水的阻力可以簡化為深度的一階導數(shù),即縱向速度成線性關系,航行器在水面為正浮力狀態(tài)。經(jīng)過物理受力分析得:

    式中:K為系數(shù);Dep為深度;Dep一階導數(shù)為深度變化量;Dep二階導數(shù)為深度變化量速度;F0為初始的正浮力;V為總液位量;m0為航行器在水艙的空時重量。

    假設航行器在水面時增加某個深度誤差的擾動,其深度誤差Δdep的絕對值大于零,輸入至PID算法控制器內,通過調節(jié)水艙總液位變化使航行器的深度變化為0和深度誤差變化率為0[5]。并對總液位變化量進行積分,除去航行器本身的重力,通過傳遞函數(shù)(式(7))關系得出深度,并對深度變化率作為反饋輸入系統(tǒng),確定使航行器穩(wěn)定在平衡狀態(tài)艏艉液位總水量。

    圖2 航行器深度與水艙總液位調節(jié)模型圖Fig.2 Adjustment model diagram of UUV depth and total water volume of water tank

    2)假設考慮俯仰角在-90°~90°范圍內進行變化,則俯仰角正切值與航行器艏段下降的距離成單調性。只考慮航行器艏段分析,原理同理公式3,經(jīng)物理受力分析得:

    式中:K1為系數(shù);h為航行器艏段與水平面垂直距離;h一階導數(shù)為距離變化量,h二階導數(shù)為距離變化量速度;F0艏為艏段的正浮力;V液位差為艏艉液位量差;m0艏為航行器在水艙的空時重量。

    通過建模分析,信號輸入為液位差,輸入信號為I( t)=K2t;輸出信號為俯仰角時,輸出信號為所得傳遞函數(shù)同公式6。

    液位差與俯仰角正切值關系經(jīng)計算其傳遞函數(shù)為

    根據(jù)原理分析,假設航行器在水下,航行器調整目標為俯仰角0,給俯仰角某個擾動,俯仰角誤差ΔPitch不為 0,將俯仰角誤差輸入至 PID算法控制器內,通過調節(jié)艏艉艙液位差的變化使得調整航行器姿態(tài)ΔPitch為0,并且ΔPitch變化率為0。對艏艉艙液位差的變化量進行積分,除去艏段本身的重力,通過傳遞函數(shù)(公式(10))關系得出俯仰角,并用俯仰角變化率作為反饋輸入系統(tǒng),最終得出航行器穩(wěn)態(tài)下的艏艉艙液位差[6]。

    結合第1步艏艉水艙液位的總液位量和第2步的艏艉水艙液位差得出各個艏艉艙液位。

    圖3 航行器俯仰角與艏艉水艙液位差調節(jié)模型Fig.3 Adjustment model of UUV pitch angle and the liquid level difference between bow and stern water tanks

    4 仿真試驗

    為了驗證本文 PID算法對航行器平衡液位的自主調整的有效性和可行性,運用上述建立的環(huán)境模型進行仿真試驗。本文采用MATLAB進行仿真,仿真采用分步進行,第1步,對深度誤差進行調節(jié)。其中仿真參數(shù):初始深度誤差設置為0.1 m,目標參數(shù)為0,水流密度設置為1 000 kg/m3,目標深度采用階躍響應信號。當系統(tǒng)啟動后一個深度變化擾動,默認該擾動即可出現(xiàn)0.1 m深度差,需航行器深度誤差減少到0(即穩(wěn)定到0.001 m范圍內)。其目的是滿足深度誤差以及深度誤差變化率均穩(wěn)定為0。第2步,對俯仰角誤差進行調節(jié)。其中仿真參數(shù):初始俯仰角誤差設置為0.1°,水流密度設置為1 000 kg/m3,俯仰角誤差擾動采用階躍信號響應,當給系統(tǒng)一個俯仰角變化擾動,表示航行器受到結構不對稱導致的姿態(tài)不均衡,航行器俯仰角減少到0.001°內收斂即可。其目的是滿足俯仰角、俯仰角速度均穩(wěn)定為0。

    4.1 深度誤差調節(jié)

    在執(zhí)行第1步深度調節(jié)時,航行器處于靜水面,由于浮力大于重力,航行器在開始注水液位調節(jié)時,深度無明顯變化;當航行器的重力大于浮力時,航行器深度會出現(xiàn)變化,深度呈增大趨勢,航行器縱向速度大于 0。此時航行器進行排水液位調節(jié),減緩深度呈增大趨勢,液位控制直到縱向速度小于 0,深度呈減小趨勢。反復進行調節(jié)總液位直到縱向速度接近于 0,并使航行器整體浸沒于水中。其中,液位調節(jié)總量基于算法計算得出。

    PID 算法內設置 Kp為 0.075,Ki為 0,Kd為 0.1,N為 0.5[7]。不同的水下無人航行器對水艙配置不同,該參數(shù)也需要做相應調整。在滿足深度誤差低于0.000 2時調整完成。

    圖4 深度值仿真曲線Fig.4 Simulation curve of depth value

    深度最大超調1.4 m,超調量為1.977%,上升時間為4.7 s,在約35 s達到穩(wěn)定在水下1.33 m。

    通過深度誤差變化量與液位總流量之間關系以及傳遞函數(shù)(公式(7))實現(xiàn)液位總流量與深度之間的轉換[8]。本仿真驗證過程中,在水下1.33 m時,水下最大水艙總液位為100 L。

    圖5 總液位變化仿真曲線Fig.5 Simulation curve of total liquid level change

    該過程的液位總量上升時間為 8.1 s,水艙水量超調為107.6 L,并在35 s滿足液位總流量100 L的要求。

    當航行器開始調節(jié)液位時,由于需調節(jié)航行器正浮力,水艙液位需進行注水。13 s首次達到最大深度,深度變化率為0時,液位總量超過了平衡狀態(tài),航行器具有負浮力,航行器又會進行水艙液位排水。當深度變化率以及深度誤差變化率為0時,在 35 s水艙液位停止調整,即而對深度值無需定量的要求。

    4.2 俯仰角誤差調節(jié)

    在完成航行器深度調節(jié)后,由于航行器結構差異或者艏艉水艙液位調節(jié)不均衡導致航行器俯仰角不為0,因此需要第2步姿態(tài)調節(jié)過程。在保證總水量不變的前提下,航行器俯仰角出現(xiàn)大于 0時,即需要艏艙進行注水或者艉艙排水,減小艏艉液位差;航行器俯仰角出現(xiàn)小于0時,即需要艉艙進行注水或者艏艙排水,增大艏艉液位差。航行器俯仰角速度出現(xiàn)大于0時,即表示俯仰角呈增大趨勢,需對液位調節(jié)量需要增加;俯仰角速度出現(xiàn)小于0時,即表示俯仰角呈減小趨勢,需對液位調節(jié)量需要減少。直至航行器俯仰角為0,并且俯仰角速度也為0,則完成航行器姿態(tài)調整,記錄當前艏艉液位作為平衡液位。

    PID 算法內 Kp為 0.075,Ki為 0.025,Kd為 0.5,N為5[7],在滿足俯仰角速度低于0.000 2時為調整完成。

    圖6 俯仰角仿真曲線Fig.6 Simulation curve of pitch angle

    圖7 俯仰角速度仿真曲線Fig.7 Simulation curve of pitch angular velocity

    俯仰角最大超調-0.28°,超調量為1.984%,調節(jié)目標是使俯仰角、俯仰角速度均為 0。在 6.27 s俯仰角速度第1次達到0,但由于此時仍存在調節(jié)水艙過程為最大水量,處于非平衡態(tài),使得航行器艏艙為排水調節(jié)姿態(tài)。在21 s俯仰角速度第2次達到0,但由于俯仰角不為0,處于非平衡態(tài),使得航行器艏艙為注水調節(jié)姿態(tài);經(jīng)過分析,在60 s時滿足俯仰角、俯仰角速度均為0。

    基于俯仰角誤差變化量與艏艙液位總流量之間的關系,通過傳遞函數(shù)(公式(10))實現(xiàn)艏艙液位差與俯仰角的正切值的轉換[8]。本仿真驗證過程中,在水下俯仰角為0時,艏艉艙水艙液位差為50 L。

    圖8 艏艉水艙液位差仿真曲線Fig.8 Simulation curve of liquid level difference between bow and stern tanks

    在8.09 s達到最大液位差53.94 L,并在60 s滿足水艙液位差50 L的要求。

    根據(jù)第1步結果,水艙和液位為100 L,水艙差液位49.8 L,可以推測艏艙液位25 L,尾艙液位為75 L。實際結果均在100 s內進行收斂,與實際設計的水下無人航行器仿真模型結果相同。

    5 實現(xiàn)方式

    自動調節(jié)過程,由儀器儀表代替人為的觀察,并由航行器自主進行判斷控制水艙的水量,模仿人為手動調節(jié)的過程。

    自主過程控制實現(xiàn)方式是通過軟件算法實現(xiàn)自主的調節(jié)過程。其中調節(jié)過程分為3步:1)通過對艏艉艙交替注水方式進行,每次注水量可以參照總水艙5%~8%,調節(jié)航行器至水下狀態(tài);2)通過深度變化情況,調節(jié)艏艉水艙總液位,采用對艏艉艙交替注排水方式進行,每次注水量可以參照總水艙2%~5%,使航行器穩(wěn)定在水下,處于懸浮態(tài);3)通過航行器姿態(tài)變化情況,調節(jié)艏艉水艙液位差,采用對艏艉艙交替注排水方式進行,每次注水量可以參照總水艙 0.5%~2%,使航行器以俯仰角為0的姿態(tài)穩(wěn)定在水下。

    6 結束語

    在水下無人航行器自主調節(jié)平衡液位過程中,利用經(jīng)典的PID算法實現(xiàn)平衡液位自主調節(jié)。該算法不僅具有穩(wěn)定性好、適應性高、計算量小、容易實現(xiàn)等特點,同時便于在工程上進行應用。由算法仿真結果可知,水下無人航行器的PID平衡液位自主調整超調量小,能夠在較短時間內穩(wěn)定;水下無人航行器水艙平衡液位自主調整能較好地適應外來干擾,具有較強的魯棒性和自適應性,可以獲得很好的控制效果,具有較好的工程適用前景。

    猜你喜歡
    水艙浮力液位
    阻尼被動減搖水艙流體動力特性分析及效果評估
    黑龍江科學(2024年4期)2024-03-05 04:47:08
    “浮力”知識鞏固
    我們一起來“制服”浮力
    浮力大小由誰定
    可變周期被動式減搖水艙設計與仿真研究
    神奇的潛水艇
    基于STM32燃氣熱水鍋爐液位控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)
    測控技術(2018年9期)2018-11-25 07:45:00
    石油儲罐液位開關的應用分析
    神奇的浮力
    寶馬530車冷卻液液位過低報警
    日本爱情动作片www.在线观看 | 久久久久精品国产欧美久久久| 赤兔流量卡办理| 免费无遮挡裸体视频| 国产免费一级a男人的天堂| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 国产黄片美女视频| 久久人人精品亚洲av| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产亚洲精品久久久com| 婷婷丁香在线五月| 人人妻人人看人人澡| 黄色日韩在线| 热99在线观看视频| 丝袜美腿在线中文| 色av中文字幕| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 国产三级中文精品| 国产精品日韩av在线免费观看| 性色avwww在线观看| 成熟少妇高潮喷水视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲精品一区av在线观看| 波多野结衣高清作品| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲男人的天堂狠狠| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲综合色惰| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 日本黄色片子视频| 国产精品野战在线观看| 999久久久精品免费观看国产| www.色视频.com| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产av一区在线观看免费| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲在线自拍视频| 国产精品一区二区性色av| 国产私拍福利视频在线观看| videossex国产| 男人狂女人下面高潮的视频| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲经典国产精华液单| 免费av毛片视频| 亚洲av熟女| 女人被狂操c到高潮| 赤兔流量卡办理| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久久久久久久久黄片| 日本一二三区视频观看| 天堂影院成人在线观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 免费av毛片视频| 欧美成人a在线观看| 国产精品伦人一区二区| 亚洲无线观看免费| av天堂在线播放| 国产精品三级大全| 真人一进一出gif抽搐免费| 国产大屁股一区二区在线视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲国产精品成人综合色| 性欧美人与动物交配| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 最好的美女福利视频网| 嫩草影院新地址| 免费看av在线观看网站| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲成人中文字幕在线播放| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产69精品久久久久777片| 在线国产一区二区在线| 亚洲精品亚洲一区二区| 黄色日韩在线| АⅤ资源中文在线天堂| 无人区码免费观看不卡| 国产在线男女| 色在线成人网| 他把我摸到了高潮在线观看| 色综合站精品国产| 亚洲七黄色美女视频| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 天天一区二区日本电影三级| 12—13女人毛片做爰片一| 久久亚洲精品不卡| 成人特级av手机在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 99热精品在线国产| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 嫁个100分男人电影在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲经典国产精华液单| 黄色女人牲交| 免费观看的影片在线观看| 亚洲在线自拍视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 九九热线精品视视频播放| 国产成人av教育| 国产av麻豆久久久久久久| 亚洲精品亚洲一区二区| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 91久久精品国产一区二区成人| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产精品一区www在线观看 | 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产 一区 欧美 日韩| 在线观看舔阴道视频| 亚洲色图av天堂| ponron亚洲| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产一区二区在线av高清观看| 国模一区二区三区四区视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 久久人人精品亚洲av| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲成人久久性| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 久久99热这里只有精品18| 嫩草影院精品99| 亚洲四区av| 九九爱精品视频在线观看| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产精品国产高清国产av| 日韩精品青青久久久久久| 国产高清激情床上av| 乱人视频在线观看| 成人无遮挡网站| 成人鲁丝片一二三区免费| 观看免费一级毛片| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 成人av一区二区三区在线看| 久久精品国产自在天天线| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产精品永久免费网站| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 国产一区二区三区视频了| 日韩中字成人| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 一本久久中文字幕| 国内精品久久久久久久电影| 国产成人a区在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 少妇丰满av| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 一区二区三区四区激情视频 | 国产视频一区二区在线看| 亚洲美女黄片视频| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲国产精品成人综合色| 少妇人妻精品综合一区二区 | 91久久精品电影网| 亚洲美女视频黄频| 国产精品爽爽va在线观看网站| 中国美女看黄片| 午夜福利成人在线免费观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国语自产精品视频在线第100页| 老熟妇仑乱视频hdxx| 欧美bdsm另类| 欧美性猛交黑人性爽| 一边摸一边抽搐一进一小说| 午夜激情福利司机影院| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 免费无遮挡裸体视频| 日韩精品有码人妻一区| 嫩草影院精品99| 成人av在线播放网站| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 免费av观看视频| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲av免费在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 人妻少妇偷人精品九色| av在线老鸭窝| 日本熟妇午夜| 亚洲精品在线观看二区| 五月玫瑰六月丁香| 两个人视频免费观看高清| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 又黄又爽又刺激的免费视频.| 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲一区二区三区色噜噜| 在线观看一区二区三区| 欧美性感艳星| 国产人妻一区二区三区在| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲,欧美,日韩| 精品人妻视频免费看| 亚洲av成人av| 一边摸一边抽搐一进一小说| 久久草成人影院| 欧美潮喷喷水| 小说图片视频综合网站| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲经典国产精华液单| 欧美日韩精品成人综合77777| 精品久久久久久久久av| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 校园春色视频在线观看| 国产伦在线观看视频一区| 22中文网久久字幕| 久久久久久久久大av| 69人妻影院| 亚洲成a人片在线一区二区| 又爽又黄a免费视频| .国产精品久久| 亚洲av中文av极速乱 | 成人综合一区亚洲| 国产乱人伦免费视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 哪里可以看免费的av片| 色播亚洲综合网| 日本黄色片子视频| 亚洲成av人片在线播放无| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 韩国av在线不卡| 可以在线观看毛片的网站| av.在线天堂| 亚州av有码| 丝袜美腿在线中文| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产精品99久久久久久久久| 村上凉子中文字幕在线| 色哟哟·www| 成人av在线播放网站| 亚洲在线观看片| 一区二区三区激情视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 成年免费大片在线观看| 免费在线观看日本一区| 国产老妇女一区| avwww免费| 亚洲av熟女| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 国产精品三级大全| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲图色成人| 小说图片视频综合网站| 国产伦精品一区二区三区视频9| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 最新在线观看一区二区三区| 中文字幕av在线有码专区| 中文字幕av成人在线电影| 九色成人免费人妻av| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 真人做人爱边吃奶动态| 欧美又色又爽又黄视频| 露出奶头的视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 亚洲精品国产成人久久av| 日韩 亚洲 欧美在线| 色综合婷婷激情| 亚洲成人精品中文字幕电影| 18禁在线播放成人免费| 免费看av在线观看网站| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 免费在线观看成人毛片| 成人欧美大片| 麻豆久久精品国产亚洲av| 91麻豆精品激情在线观看国产| 午夜精品在线福利| 99久久精品一区二区三区| 97碰自拍视频| 日韩欧美免费精品| 老司机午夜福利在线观看视频| 黄色一级大片看看| 在线观看一区二区三区| 男女之事视频高清在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 国产精品久久视频播放| 观看免费一级毛片| 全区人妻精品视频| 国产精品,欧美在线| 日本一二三区视频观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲精品亚洲一区二区| 一级毛片久久久久久久久女| 99久国产av精品| 国产乱人伦免费视频| 精品乱码久久久久久99久播| 国产欧美日韩一区二区精品| 在线播放无遮挡| 最新中文字幕久久久久| 性色avwww在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 色哟哟哟哟哟哟| 我的女老师完整版在线观看| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲精品影视一区二区三区av| 黄色丝袜av网址大全| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 日本精品一区二区三区蜜桃| 神马国产精品三级电影在线观看| 男女边吃奶边做爰视频| 久久国内精品自在自线图片| 丰满乱子伦码专区| 日韩亚洲欧美综合| 午夜福利成人在线免费观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 草草在线视频免费看| 亚洲内射少妇av| 22中文网久久字幕| 精品乱码久久久久久99久播| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲第一电影网av| 欧美不卡视频在线免费观看| 乱人视频在线观看| 免费在线观看成人毛片| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 精品久久久久久,| 丝袜美腿在线中文| 在线看三级毛片| 精品无人区乱码1区二区| 中国美白少妇内射xxxbb| 日韩欧美精品v在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 高清日韩中文字幕在线| bbb黄色大片| 伦理电影大哥的女人| 天堂√8在线中文| 成人二区视频| .国产精品久久| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲第一区二区三区不卡| 一个人免费在线观看电影| 国产 一区 欧美 日韩| av天堂在线播放| 一个人观看的视频www高清免费观看| av在线老鸭窝| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美成人性av电影在线观看| 观看免费一级毛片| 午夜福利在线在线| 色播亚洲综合网| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 97热精品久久久久久| 免费人成在线观看视频色| 美女免费视频网站| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 午夜视频国产福利| 日韩精品有码人妻一区| 日本欧美国产在线视频| 国产免费男女视频| 五月伊人婷婷丁香| 给我免费播放毛片高清在线观看| 午夜久久久久精精品| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 欧美一区二区亚洲| 色尼玛亚洲综合影院| 午夜福利高清视频| 69人妻影院| 中文在线观看免费www的网站| 中文字幕av成人在线电影| 久久久久久久精品吃奶| 久久久久久久亚洲中文字幕| av天堂在线播放| 国产精品久久视频播放| 99久久精品一区二区三区| 五月伊人婷婷丁香| 性色avwww在线观看| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲精品一区av在线观看| 中亚洲国语对白在线视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 国产91精品成人一区二区三区| 日本黄色片子视频| 99视频精品全部免费 在线| 天堂√8在线中文| 婷婷丁香在线五月| 国内精品美女久久久久久| 国产精品女同一区二区软件 | 精品人妻1区二区| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久久久久国产a免费观看| 看片在线看免费视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产真实乱freesex| 成人永久免费在线观看视频| 国产黄a三级三级三级人| 免费看美女性在线毛片视频| 天堂影院成人在线观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 日韩av在线大香蕉| 国产成人a区在线观看| 国产高清视频在线播放一区| 一级毛片久久久久久久久女| 99热这里只有精品一区| 国产免费一级a男人的天堂| 日韩av在线大香蕉| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产免费一级a男人的天堂| 久久亚洲真实| 国产精品人妻久久久久久| 久久久久久久久大av| x7x7x7水蜜桃| 小说图片视频综合网站| 国产精品一区二区三区四区久久| 如何舔出高潮| 在线天堂最新版资源| 超碰av人人做人人爽久久| 久久国产精品人妻蜜桃| 精品人妻偷拍中文字幕| 啪啪无遮挡十八禁网站| 欧美潮喷喷水| 欧美日韩精品成人综合77777| 欧美成人一区二区免费高清观看| 少妇的逼水好多| 成人国产麻豆网| x7x7x7水蜜桃| 国产乱人伦免费视频| 亚洲最大成人av| 色尼玛亚洲综合影院| 深夜a级毛片| 亚洲精品影视一区二区三区av| 日本一本二区三区精品| 美女大奶头视频| 免费搜索国产男女视频| a级一级毛片免费在线观看| 热99在线观看视频| 99热6这里只有精品| 亚洲av二区三区四区| 露出奶头的视频| 亚洲avbb在线观看| av天堂在线播放| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 国产黄片美女视频| 麻豆国产97在线/欧美| 老司机午夜福利在线观看视频| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 国产高清视频在线播放一区| av在线天堂中文字幕| 可以在线观看毛片的网站| 久久亚洲精品不卡| 久99久视频精品免费| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 精品久久国产蜜桃| 亚洲人成网站在线播| 成年女人看的毛片在线观看| 最近中文字幕高清免费大全6 | 成人亚洲精品av一区二区| 嫩草影视91久久| 国产伦人伦偷精品视频| 99久久成人亚洲精品观看| ponron亚洲| 日韩高清综合在线| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 我的女老师完整版在线观看| 美女 人体艺术 gogo| 99视频精品全部免费 在线| 舔av片在线| 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲美女黄片视频| 国产成人aa在线观看| 亚洲经典国产精华液单| 俄罗斯特黄特色一大片| 精品一区二区三区av网在线观看| 精华霜和精华液先用哪个| 我要搜黄色片| 日本一本二区三区精品| 一a级毛片在线观看| 午夜激情欧美在线| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 我要搜黄色片| 赤兔流量卡办理| 久久久成人免费电影| 中文字幕免费在线视频6| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲最大成人手机在线| 国产伦一二天堂av在线观看| 成年女人永久免费观看视频| 黄色丝袜av网址大全| 国产不卡一卡二| 人妻少妇偷人精品九色| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 五月玫瑰六月丁香| 欧美高清性xxxxhd video| 久久欧美精品欧美久久欧美| 最近在线观看免费完整版| 一个人看的www免费观看视频| 国产黄色小视频在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| 国产精品一及| 特大巨黑吊av在线直播| 精品久久久久久,| 嫩草影院入口| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产黄色小视频在线观看| av专区在线播放| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 欧美另类亚洲清纯唯美| 成人三级黄色视频| 国产麻豆成人av免费视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 午夜福利在线观看吧| 欧美精品啪啪一区二区三区| 丰满乱子伦码专区| 亚洲成av人片在线播放无| 88av欧美| 亚洲人成网站高清观看| 五月玫瑰六月丁香| 别揉我奶头 嗯啊视频| 久久精品国产自在天天线| 禁无遮挡网站| 国产极品精品免费视频能看的| 久久午夜福利片| 亚洲国产精品合色在线| 精品免费久久久久久久清纯| 日韩欧美在线乱码| 久久精品综合一区二区三区| 日本一本二区三区精品| 他把我摸到了高潮在线观看| 校园春色视频在线观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 免费av观看视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 免费看av在线观看网站| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲综合色惰| 国产精品永久免费网站| 搡老岳熟女国产| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 午夜免费激情av| 看免费成人av毛片| 亚洲av熟女| 久久久久久久久久成人| 搡老妇女老女人老熟妇| 日韩在线高清观看一区二区三区 | 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲性夜色夜夜综合| 中文字幕av在线有码专区| 色哟哟·www| 色综合婷婷激情| 亚洲av成人av| 免费在线观看日本一区| 久久中文看片网| 亚洲在线自拍视频| 高清日韩中文字幕在线| 99热这里只有是精品50| 亚州av有码| 免费人成在线观看视频色| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 久久久久久久亚洲中文字幕| 精品一区二区免费观看| 亚洲在线自拍视频| 亚洲内射少妇av| 亚洲三级黄色毛片| 少妇的逼好多水| 天堂网av新在线| 有码 亚洲区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| a级毛片免费高清观看在线播放| 99久久精品一区二区三区| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲精品色激情综合| 级片在线观看| 深夜精品福利| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 午夜福利欧美成人| 亚洲久久久久久中文字幕| 久久亚洲精品不卡| 真实男女啪啪啪动态图| 久久久久久久久久黄片| 成人综合一区亚洲| 亚洲熟妇熟女久久| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲内射少妇av| 在线国产一区二区在线| 国产欧美日韩精品亚洲av| 日韩在线高清观看一区二区三区 | 国产精品嫩草影院av在线观看 | 波野结衣二区三区在线| 日韩欧美精品免费久久| 人妻夜夜爽99麻豆av| 简卡轻食公司| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 精品无人区乱码1区二区| 美女大奶头视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲人成网站高清观看| 我要看日韩黄色一级片| 天天一区二区日本电影三级| 日韩av在线大香蕉|