閆浩,吳曉明
廈門大學(xué) 航空航天學(xué)院,廈門 361102
航空航天飛行器結(jié)構(gòu)承受慣性載荷,發(fā)動(dòng)機(jī)渦輪工作時(shí)要承受極大的離心力,大型土木建筑中結(jié)構(gòu)自重是不可忽略的重要載荷。自重和慣性力這類載荷的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)與載荷相互耦合,結(jié)構(gòu)的變化會(huì)引起載荷大小的變化,呈現(xiàn)“沒有結(jié)構(gòu)則沒有載荷”的特征,稱為設(shè)計(jì)相關(guān)載荷。
針對(duì)設(shè)計(jì)相關(guān)載荷的結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化方法得到了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。Bruyneel和Duysinx采用基于梯度的移動(dòng)漸近線法(Gradient-Based Method of Moving Asymptotes, GBMMA)求解,討論了固定載荷與自重的比例對(duì)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的影響。高彤等采取對(duì)角二次逼近法(Method of Diagonal Quadratic Approximations,MDQA)進(jìn)行優(yōu)化求解,提出了一種可變參數(shù)的材料屬性有理近似模型(Rational Approximation of Material Properties,RAMP),避免固體各向同性懲罰模型(Solid Isotropic Material with Penalization, SIMP)處理慣性載荷問題存在的“附屬效應(yīng)”。張暉等研究了自重載荷作用下的連續(xù)體結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化問題,使用了移動(dòng)漸近線(Method of Moving Asymptotes,MMA)方法求解,提出了RAMP材料插值模型和平均敏度過濾技術(shù)相結(jié)合的求解策略,以克服柔度隨單元密度變化的非單調(diào)行為。Yang等對(duì)漸進(jìn)結(jié)構(gòu)優(yōu)化(Evolutionary Structural Optimization,ESO)和雙向漸進(jìn)結(jié)構(gòu)優(yōu)化(Bi-directional Evolutionary Structural Optimization, BESO)拓?fù)鋬?yōu)化方法中的固定載荷條件下的靈敏度分析和進(jìn)化過程進(jìn)行了改進(jìn),以適應(yīng)設(shè)計(jì)相關(guān)載荷狀況。Huang和Xie提出了一種基于靈敏度數(shù)計(jì)算的BESO方法,算例驗(yàn)證了該方法對(duì)含自重載荷結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化的有效性。Lee和Martins對(duì)設(shè)計(jì)相關(guān)的壓力載荷作用下的拓?fù)鋬?yōu)化問題,運(yùn)用材料邊界識(shí)別方法進(jìn)行載荷施加,并提出了一種求解載荷敏度的解析方法。易壘和文毅針對(duì)目標(biāo)函數(shù)對(duì)設(shè)計(jì)變量的非單調(diào)性,提出在優(yōu)化準(zhǔn)則法的迭代式中對(duì)慣性載荷敏度進(jìn)行修正。
自專利文獻(xiàn)[8]提出一種新型雙輻板渦輪盤以來,國內(nèi)外眾多學(xué)者開展了針對(duì)航空發(fā)動(dòng)機(jī)渦輪盤在設(shè)計(jì)相關(guān)載荷下的拓?fù)鋬?yōu)化研究。董少靜等采用漸進(jìn)結(jié)構(gòu)優(yōu)化算法對(duì)渦輪盤進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化,得到了雙輻板渦輪盤的結(jié)構(gòu)形式。張乘齊等先通過拓?fù)鋬?yōu)化得到雙輻板渦輪盤基礎(chǔ)輪廓,再通過形狀優(yōu)化對(duì)雙輻板渦輪盤形狀進(jìn)行設(shè)計(jì)。Rindi等運(yùn)用水平集方法 (Level Set Method,LSM)法對(duì)某型渦輪盤進(jìn)行了優(yōu)化;Xu等將導(dǎo)重法(Guide Weight, GW)引入連續(xù)體結(jié)構(gòu)在慣性力作用下的拓?fù)鋬?yōu)化,對(duì)一些典型的設(shè)計(jì)相關(guān)載荷拓?fù)鋬?yōu)化算例進(jìn)行了計(jì)算,并且與前人的研究結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比。陸山和趙磊基于ANSYS軟件,建立了雙輻板渦輪盤優(yōu)化設(shè)計(jì)平臺(tái),針對(duì)某高壓渦輪轉(zhuǎn)子,設(shè)計(jì)了2種雙輻板渦輪盤。
基于變密度結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化模型,應(yīng)用優(yōu)化準(zhǔn)則法推導(dǎo)慣性載荷下的求解迭代格式,針對(duì)設(shè)計(jì)相關(guān)載荷SIMP模型的材料附屬效應(yīng)運(yùn)用一種新的指數(shù)材料性能近似模型;提出一種新的密度過濾方法;針對(duì)設(shè)計(jì)相關(guān)載荷帶來的目標(biāo)函數(shù)非單調(diào)問題提出一種載荷敏度抑制方法。同時(shí)討論了載荷敏度抑制因子與渦輪盤拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的關(guān)系。通過有限元建模,比較分析了所得到的單輻板和雙輻板渦輪盤結(jié)構(gòu)。
以結(jié)構(gòu)柔度最小化為優(yōu)化目標(biāo)的變密度法結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化數(shù)學(xué)模型如下:
(1)
式中:為設(shè)計(jì)域內(nèi)有限元單元的相對(duì)密度向量;為單元總數(shù);為整體結(jié)構(gòu)柔度值;、與分別為結(jié)構(gòu)整體剛度矩陣、位移向量與載荷向量;為單元體積;、分別為設(shè)計(jì)區(qū)域初始體積與體積分?jǐn)?shù);為設(shè)計(jì)變量的下限。
模型式(1)中目標(biāo)函數(shù)對(duì)設(shè)計(jì)變量的靈敏度和基于K-T條件的設(shè)計(jì)變量迭代格式分別如式(2) 和式(3)所示:
(2)
(3)
若變密度拓?fù)鋬?yōu)化方法中插值模型函數(shù)為(),則彈性模量、自重或離心載荷等設(shè)計(jì)相關(guān)載荷與單元相對(duì)密度之間的關(guān)系為
(4)
式中:為實(shí)體材料的彈性模量;0為實(shí)體材料第單元的慣性力。因此,載荷與彈性模量之間的比值如式(5)所示:
(5)
在SIMP插值模型中()=(>1),為SIMP插值模型中的材料懲罰因子,由式(5)可知,在低密度單元中,設(shè)計(jì)相關(guān)載荷與彈性模量的比值會(huì)非常大,如圖1所示。這種由于插值模型引起的弱材料單元無法承載自身慣性載荷現(xiàn)象,被稱為“材料附屬效應(yīng)”。這種附屬效應(yīng)會(huì)導(dǎo)致計(jì)算無法進(jìn)行或者使優(yōu)化結(jié)果不穩(wěn)定,也可能會(huì)使優(yōu)化的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)存在不合理的分支結(jié)構(gòu)。
圖1 SIMP模型下載荷與彈性模量比值Fig.1 Ratio of load to elastic modulus in SIMP model
為了克服這種材料附屬效應(yīng),文獻(xiàn)[1]應(yīng)用了一種改進(jìn)的分段SIMP插值模型方法,使得在低密度單元兩者的比例不再趨于無限大。文獻(xiàn)[2]采用RAMP模型,其材料插值函數(shù)如式(6)所示:
(6)
為RAMP插值模型中的材料懲罰因子,載荷與彈性模量的比值如式(7)所示:
(7)
由式(7)繪制RAMP模型對(duì)應(yīng)的載荷與彈性模量之間的比值示意圖,如圖2所示。由圖2可知在RAMP模型中,低密度單元上兩者比值始終在有限值范圍內(nèi)。
圖2 RAMP模型下載荷與彈性模量比值Fig.2 Ratio of load to elastic modulus in RAMP model
文獻(xiàn)[15]提出了一種材料性能指數(shù)近似模型(Exponential Approximation of Material Properties,EAMP),其材料插值函數(shù)如式(8)所示:
(8)
式中:為EAMP插值模型中的材料懲罰因子。對(duì)應(yīng)的函數(shù)圖像如圖3所示。
圖3 EAMP材料插值模型函數(shù)Fig.3 EAMP material interpolation model function
其載荷與彈性模量的比值如式(9)所示:
(9)
根據(jù)式(9)繪制EAMP模型對(duì)應(yīng)的載荷與彈性模量之間的比值示意圖,如圖4所示。
由式(9)及圖4可知,EAMP模型中,在低密度區(qū)間內(nèi),載荷與彈性模量的比值也始終保持在有限值范圍內(nèi),同時(shí)算例表明EAMP材料插值模型能夠有效提高優(yōu)化迭代的收斂速度。
圖4 EAMP模型下載荷與彈性模量比值Fig.4 Ratio of load to elastic modulus in EAMP model
結(jié)構(gòu)邊界不清晰,灰度單元多是拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果中普遍存在的問題,基于EAMP材料插值模型,提出了一種灰度抑制方法?;诖朔椒ǖ男碌牡袷饺缡?10)所示:
(10)
為了驗(yàn)證基于EAMP模型的灰度抑制方法的可行性,對(duì)經(jīng)典懸臂梁結(jié)構(gòu)分別進(jìn)行不使用灰度抑制和使用EAMP灰度抑制進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化。
如圖5所示,設(shè)計(jì)域?yàn)殚L、寬0.5的矩形平板結(jié)構(gòu),將設(shè)計(jì)域離散為80×40個(gè)有限單元,結(jié)構(gòu)左側(cè)固定位移全約束,右側(cè)受到向下的固定載荷。
圖5 懸臂梁結(jié)構(gòu)示意圖Fig.5 Schematic diagram of cantilever structure
為了比較度量拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)構(gòu)中的單元灰度,運(yùn)用文獻(xiàn)[16]中的表征結(jié)構(gòu)灰度值如式(11)所示,越小則結(jié)構(gòu)的整體單元灰度越小。
(11)
圖6為不使用灰度抑制和使用EAMP灰度抑制方法得到的拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)構(gòu),各自的值、優(yōu)化步數(shù)、目標(biāo)函數(shù)如表1所示。
由圖6可知,使用EAMP灰度抑制之后的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)明顯更加清晰,單元灰度更小。由表1可知,在目標(biāo)函數(shù)接近的情況下,使用EAMP灰度抑制方法比未進(jìn)行灰度抑制的結(jié)構(gòu)灰度值降低了84.5%,迭代收斂的步數(shù)也降低了70%。
圖6 優(yōu)化結(jié)構(gòu)圖Fig.6 Optimization structure chart
表1 灰度抑制結(jié)果Table 1 Gray suppression results
算例表明基于EAMP材料插值模型的灰度抑制方法的有效性,此方法可以有效地減少拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中的灰度單元并且可以更快達(dá)到收斂。
由式(2)可知,當(dāng)載荷為設(shè)計(jì)相關(guān)載荷時(shí),目標(biāo)函數(shù)對(duì)單元密度的敏度式不再恒為負(fù),即目標(biāo)函數(shù)不再單調(diào)。為此提出一種載荷敏度抑制算法,在式(2)載荷敏度項(xiàng)前添加一個(gè)抑制因子1/(+1)。添加抑制因子之后,目標(biāo)函數(shù)對(duì)設(shè)計(jì)變量的靈敏度為
(12)
(13)
抑制因子作用于優(yōu)化過程的每一次迭代中,其作用如圖7所示,其中實(shí)線為剛度敏度,點(diǎn)劃線為抑制前的載荷敏度,虛線為抑制后的載荷敏度。經(jīng)過載荷敏度抑制使目標(biāo)函數(shù)保持單調(diào)。
圖7 載荷敏度及其抑制算法示意圖(局部放大)Fig.7 Schematic diagram of load sensitivity and its suppression algorithm (Local amplification)
對(duì)于抑制后的敏度式(12),采用Sigmund敏度過濾方法,得到迭代格式(10)中的迭代系數(shù)為
(14)
優(yōu)化求解的流程圖如圖8所示。
圖8 優(yōu)化求解流程圖Fig.8 Flow chart for optimization solution
為了驗(yàn)證此方法的有效性,對(duì)照文獻(xiàn)[3,5,7]中的自重載荷算例,在相同計(jì)算條件下使用所提出的載荷敏度抑制算法進(jìn)行計(jì)算,對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果進(jìn)行比較。表2為文獻(xiàn)中算例的計(jì)算參數(shù)設(shè)置。
表2 文獻(xiàn)算例參數(shù)Table 2 Reference example parameters
表3為文獻(xiàn)與載荷敏度抑制算法所得到的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。由表3可知,在計(jì)算參數(shù)相同的情況下,載荷敏度抑制算法與文獻(xiàn)算例的結(jié)構(gòu)相似。文獻(xiàn)[5]給出了算例的目標(biāo)函數(shù)值3.82和收斂步數(shù)80,本文載荷敏度抑制算法得到的目標(biāo)函數(shù)值3.79,收斂迭代步數(shù)30,目標(biāo)函數(shù)值略低且收斂速度更快,說明載荷敏度抑制算法在自重載荷拓?fù)鋬?yōu)化中的有效性。
表3 不同算法得到的拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)構(gòu)Table 3 Topology optimization structure obtained by different algorithms
航空發(fā)動(dòng)機(jī)渦輪盤工作時(shí)要承受極大的離心載荷,是一種典型的設(shè)計(jì)相關(guān)載荷的結(jié)構(gòu)優(yōu)化問題。在美國 “綜合高性能渦輪發(fā)動(dòng)機(jī)技術(shù)”(Integrated High Performance Turbine Technology,IHPTET)計(jì)劃的第3階段中,驗(yàn)證了雙輻板渦輪盤在結(jié)構(gòu)傳力路徑等方面的優(yōu)勢(shì),且其較單輻板渦輪盤質(zhì)量減輕、轉(zhuǎn)速提高。1999年Cairo申請(qǐng)了雙輻板渦輪盤結(jié)構(gòu)的專利,2001年Burge發(fā)明了應(yīng)用于壓氣機(jī)的雙輻板輪盤結(jié)構(gòu),2007年Harding和Curtiss發(fā)明一種盤轂尺寸較大的雙輻板渦輪盤結(jié)構(gòu)。
相關(guān)研究已經(jīng)表明,在相同的載荷和設(shè)計(jì)邊界條件下,雙輻板渦輪盤較單輻板渦輪盤具有降低最大應(yīng)力、變形小等優(yōu)勢(shì)。但是從拓?fù)鋬?yōu)化算法角度,單輻板與雙輻板結(jié)構(gòu)之間如何演化,以及這樣的演化受到哪些因素的影響未見文獻(xiàn)報(bào)道。以下根據(jù)本文提出的載荷敏度抑制算法進(jìn)行討論。
抑制因子1/(+1)中的由式(13)定義,與單元的載荷敏度和剛度敏度相關(guān),由式(12)和式(14) 可以看出,抑制因子的大小決定了載荷敏度在求解迭代格式(10)中的影響。有學(xué)者為避免設(shè)計(jì)相關(guān)載荷目標(biāo)函數(shù)的非單調(diào)問題,在優(yōu)化迭代計(jì)算時(shí)直接忽略載荷敏度項(xiàng)。為討論載荷敏度對(duì)最終拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的影響,將式(12)中的抑制因子設(shè)置為1/(+),稱為抑制系數(shù),當(dāng)從小到大變化時(shí),載荷敏度在迭代格式(10)中的影響逐步變小,討論此時(shí)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的演化。
將渦輪盤的徑向截面設(shè)置為一個(gè)高寬為×2的矩形平面,離散為50×100個(gè)四邊形有限單元。矩形平面繞左側(cè)距離為的軸旋轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)速為,如圖9所示。
圖9 結(jié)構(gòu)示意圖Fig.9 Structure diagram
運(yùn)用本文所提出的算法,其中EAMP插值模型和灰度抑制的懲罰因子分別為、,敏度過濾半徑為,體積分?jǐn)?shù)為,計(jì)算參數(shù)的具體數(shù)值如表4所示。
表4 算例3參數(shù)Table 4 Parameter of Example 3
在抑制系數(shù)取0.1、1、10、100、1 000、10 000、100 000和無窮大(即不考慮迭代式中的載荷敏度項(xiàng))的情況下,對(duì)應(yīng)的渦輪盤拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)演化規(guī)律如圖10所示,其中橫坐標(biāo)為抑制系數(shù)的常用對(duì)數(shù)。
由圖10可見,渦輪盤徑向截面的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)隨抑制系數(shù)的增大(載荷敏度在迭代式中的影響變小),由雙輻板結(jié)構(gòu)逐漸演化為單輻板結(jié)構(gòu)。抑制系數(shù)取1 000和10 000之間存在一個(gè)臨界點(diǎn),在此臨界點(diǎn)附近拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)從雙輻板向單輻板突變。應(yīng)用二分法計(jì)算的臨界點(diǎn)為2 301和2 302,如圖11所示。
圖10 抑制系數(shù)變化時(shí)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)演化圖Fig.10 Topological structure evolution diagram with variation of suppression coefficient
圖11 臨界點(diǎn)附近的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)演化圖Fig.11 Topological structure evolution graph near critical point
當(dāng)抑制系數(shù)取2 301時(shí),結(jié)構(gòu)為雙輻板結(jié)構(gòu),取2 302時(shí),結(jié)構(gòu)為單輻板結(jié)構(gòu)。為了進(jìn)一步探究抑制系數(shù)對(duì)結(jié)構(gòu)演化的作用,分別計(jì)算抑制系數(shù)取2 301和2 302時(shí),優(yōu)化迭代過程中拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的演變過程。
從圖12可以看到,2個(gè)抑制系數(shù)下拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)在迭代65步之前得到的結(jié)構(gòu)是相似的,在65~72步之間結(jié)構(gòu)發(fā)生不同演變,=2 301時(shí)結(jié)構(gòu)的上下輻板得到加強(qiáng),逐步演化為雙輻板結(jié)構(gòu)。=2 302時(shí)結(jié)構(gòu)中間的輻板得到加強(qiáng),逐步演化為單輻板結(jié)構(gòu)。
圖12 迭代過程中拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的演變圖Fig.12 Evolution graph of topological structure in iterative process
通過典型大慣性載荷算例3中抑制系數(shù)大小對(duì)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)演化的討論可以看出,一方面設(shè)計(jì)相關(guān)載荷的載荷敏度對(duì)最終的拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)構(gòu)有關(guān)鍵性作用。當(dāng)抑制系數(shù)較小,即載荷敏度在迭代式中保留較大時(shí),渦輪盤徑向截面優(yōu)化拓?fù)錇殡p輻板結(jié)構(gòu)。抑制系數(shù)較大,即載荷敏度在迭代式中保留較小時(shí),拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為單輻板結(jié)構(gòu)。另一方面,從圖10可以看出,渦輪盤從雙輻板結(jié)構(gòu)向單幅板結(jié)構(gòu)演化過程中,目標(biāo)函數(shù)逐步增加,即結(jié)構(gòu)柔度增大,剛度減小。但圖11顯示,在抑制系數(shù)的臨界點(diǎn)附近,雙輻板結(jié)構(gòu)可能與單輻板結(jié)構(gòu)剛度相當(dāng)甚至更差。
將算例3得到的2種渦輪盤徑向截面拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成渦輪盤模型進(jìn)行有限元分析,對(duì)其強(qiáng)度和剛度進(jìn)行比較分析。
算例3中當(dāng)取值非常小時(shí)渦輪盤的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為典型的雙輻板結(jié)構(gòu),當(dāng)取值無窮大時(shí)渦輪盤的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為單輻板結(jié)構(gòu),見圖13。對(duì)2種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分別建立渦輪盤的幾何模型,如圖14所示,對(duì)2個(gè)幾何模型分別施加相同的約束條件,進(jìn)行有限元分析,得到應(yīng)力、應(yīng)變能結(jié)果以及模型的質(zhì)量如表5所示。
圖13 渦輪盤徑向截面拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)Fig.13 Topological structure of radial section of turbine disk
圖14 渦輪盤結(jié)構(gòu)幾何模型Fig.14 Geometric model of turbine disk structure
2種渦輪盤結(jié)構(gòu)在相同約束和載荷條件下的應(yīng)力和應(yīng)變能云圖如圖15和圖16所示。由表5可知,在徑向截面面積相同的情況下,雙輻板渦輪盤整體的質(zhì)量比單輻板減輕16%。圖15顯示了單、雙輻板的應(yīng)力分布狀況,最大應(yīng)力均在輪心位置,這與文獻(xiàn)[24]得到的結(jié)果相同。相比于單輻板,雙輻板的最大應(yīng)力下降了23%。由圖16 可以看出,雙輻板的應(yīng)變能分布均勻,整體應(yīng)變能低于單輻板。
表5 有限元分析結(jié)果Table 5 Results of finite element analysis
圖15 渦輪盤應(yīng)力云圖Fig.15 Stress distribution of turbine disk
圖16 渦輪盤應(yīng)變能云圖Fig.16 Strain energy distribution of turbine disk
1) 針對(duì)設(shè)計(jì)相關(guān)載荷拓?fù)鋬?yōu)化中存在的“材料附屬效應(yīng)”問題,運(yùn)用一種指數(shù)型EAMP材料插值模型,并且基于此模型構(gòu)建了一種新的灰度抑制方法。算例表明,該方法具有單元灰度少、結(jié)構(gòu)清晰、收斂速度快的特點(diǎn)。
2) 對(duì)設(shè)計(jì)相關(guān)載荷變密度拓?fù)鋬?yōu)化中存在的目標(biāo)函數(shù)非單調(diào)問題,提出一種載荷敏度抑制方法。算例表明了該方法對(duì)自重和大慣性載荷下結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化的有效性。
3) 應(yīng)用本文提出的算法對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)渦輪盤的徑向截面進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化。通過抑制系數(shù)的討論,說明了設(shè)計(jì)相關(guān)載荷的載荷敏度對(duì)渦輪盤的徑向截面拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的影響,揭示了傳統(tǒng)單輻板渦輪盤結(jié)構(gòu)與近年廣泛研究的雙輻板渦輪盤結(jié)構(gòu)之間的演化規(guī)律和內(nèi)在聯(lián)系。在相同約束和離心載荷條件下對(duì)兩種結(jié)構(gòu)渦輪盤進(jìn)行了有限元分析。