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    高加速精密運動平臺前饋控制研究*

    2022-06-24 03:10:38胡永珊羅志良劉志軍謝求泉柳志林
    機械工程與自動化 2022年3期
    關鍵詞:高精密穩(wěn)態(tài)增益

    胡永珊,羅志良,劉志軍,文 虹,謝求泉,柳志林

    (江西工業(yè)工程職業(yè)技術學院 機械工程學院,江西 萍鄉(xiāng) 337000)

    0 引言

    在微電子制造裝備的高加速精密運動平臺上,每個軸的加速度均達到10g,此時系統(tǒng)需要輸出一個非常大的響應來提供加速度。通常我們?yōu)榱藢崿F(xiàn)高速高精度,常采用增大控制系統(tǒng)剛性的方法,但這樣容易導致控制系統(tǒng)因剛性過大而產(chǎn)生振動,影響精密運動平臺的快速定位動態(tài)響應和穩(wěn)態(tài)整定性能,也會給系統(tǒng)帶來時滯效應[1-3]。為了使控制系統(tǒng)在動態(tài)跟隨過程中和進入穩(wěn)態(tài)整定后有較高的位置跟隨精度,有學者提出采用前饋控制來解決該問題。

    1 前饋控制

    前饋控制算法是一種開環(huán)控制,可以補償指定的擾動量,也被稱為擾動補償控制。在實際應用中通常會根據(jù)擾動信號作用的大小和方向的變化提前采取一些適當?shù)拇胧﹣韺_動偏差進行補償;當系統(tǒng)出現(xiàn)擾動時,控制器就能根據(jù)測量所得的擾動信號給出相應調節(jié),及時補償被控對象因擾動所造成的波動。在提高系統(tǒng)響應和解決時滯問題時,前饋控制比反饋控制較為及時和有效,特別適用于控制系統(tǒng)需要迅速產(chǎn)生一個大加速度運動指令的情況,常用于工業(yè)上點到點運動的過程控制。

    2 五階S曲線速度規(guī)劃

    在滿足動力學約束、軌跡幾何特性和誤差約束的情況下,運動規(guī)劃可以確保運動平臺在整個過程中快速、準確、平穩(wěn)地到達目標位置。在控制學中常用的運動規(guī)劃有T曲線速度規(guī)劃和S曲線速度規(guī)劃,如圖1和圖2所示。

    對比圖1和圖2可知,在加速過程中,與T曲線速度規(guī)劃相比,S曲線速度規(guī)劃可以有效地避免加速度產(chǎn)生突變,從而大大地減小了運動過程中的沖擊和震蕩。所以在高速高精度系統(tǒng)中的加減速控制算法通常選用S 曲線速度規(guī)劃。

    圖1 T曲線速度規(guī)劃

    圖2 S曲線速度規(guī)劃

    研究表明,S曲線速度規(guī)劃的階次越高,對系統(tǒng)產(chǎn)生的沖擊和震蕩會越小,但是其控制算法的運算規(guī)則會更加復雜。目前在高加速高精密運動系統(tǒng)中常采用五階S曲線速度規(guī)劃軌跡。五階S曲線位移y(t)及其各階導數(shù)的表達式如式(1)所示:

    (1)

    五階S曲線速度規(guī)劃如圖3所示。

    圖3 五階S曲線速度規(guī)劃

    由式(1)和圖3可知,五階S曲線速度規(guī)劃在加速度突變時是光滑過渡的,意味著對系統(tǒng)產(chǎn)生的沖擊和震蕩將會更小。

    3 前饋控制器設計

    在閉環(huán)控制中,系統(tǒng)的動態(tài)跟隨誤差和穩(wěn)態(tài)整定時間主要是由輸入信號和系統(tǒng)響應造成的。而前饋控制可以加快系統(tǒng)的響應,有效地減小動態(tài)跟隨誤差和穩(wěn)態(tài)整定時間。

    前饋控制一般采用速度前饋和加速度前饋兩種形式,由于高加速高精密運動系統(tǒng)要求瞬間提供一個高速高加速高精密的運動,傳統(tǒng)的前饋控制方法難以滿足要求,所以本文提出基于五階S曲線速度規(guī)劃的控制算法,引入加加速度前饋、加速度前饋和速度前饋,從而改善系統(tǒng)的運動性能,其控制器框架結構如圖4所示。

    圖4中,Kvff為速度前饋增益,Kaff為加速度前饋增益,Kjff為加加速度前饋增益。

    在高加速高精密運動平臺上,使用圖4所示的控制框架,并完成一個位移為2 mm、速度為850 mm/s、加速度為80 m/s2的點到點運動,對三個前饋增益進行調試,其數(shù)據(jù)如表1所示,運動過程中的動態(tài)跟隨誤差和穩(wěn)態(tài)整定時間如圖5所示。

    圖4 前饋控制器框架結構

    表1 運動過程中動態(tài)跟隨性能和穩(wěn)態(tài)整定性能

    圖5 運動過程中動態(tài)跟隨性能和穩(wěn)態(tài)整定性能

    圖6為速度前饋增益為-0.1、加速度前饋增益為576、加加速度前饋增益為1 600時,高加速高精密運動平臺運動過程中的動態(tài)跟隨誤差和穩(wěn)態(tài)整定時間。

    圖6 Kvff=-0.1、Kaff=576、Kjff=1 600時高加速高精密運動平臺的動態(tài)跟隨誤差

    4 結論

    本文通過對控制器輸出指令進行五階S曲線速度規(guī)劃,并引入加加速度前饋增益,在其他條件不變的情況下對運動系統(tǒng)的運動參數(shù)進行微調,有效地解決了高加速精密運動平臺快速定位的動態(tài)響應和穩(wěn)態(tài)整定性能問題,提高了高加速精密運動平臺的運動性能和質量。

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