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    AGV車體減振機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性研究

    2022-06-16 08:03:22張曉燕
    紡織器材 2022年3期
    關(guān)鍵詞:萬(wàn)向輪杠桿原理驅(qū)動(dòng)輪

    張曉燕

    (浙江長(zhǎng)征職業(yè)技術(shù)學(xué)院,杭州 310023)

    0 引言

    隨著紡織產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整、技術(shù)發(fā)展以及用工難、用工貴等問題的日益凸顯,無人搬運(yùn)車系統(tǒng)(Automated Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱AGV)以其靈活機(jī)動(dòng)、智能精準(zhǔn)等特點(diǎn)越來越受紡織企業(yè)青睞,也逐漸成為紡織智能工廠的標(biāo)配。AGV搭載有光學(xué)、電磁或智能激光導(dǎo)航系統(tǒng),能夠自動(dòng)或手動(dòng)沿著規(guī)劃路徑,進(jìn)行工位與工位、工位與倉(cāng)庫(kù)、倉(cāng)庫(kù)和倉(cāng)庫(kù)之間的貨物搬運(yùn)及倉(cāng)儲(chǔ)工作。AGV減振系統(tǒng)是車架與車橋之間的彈性連接機(jī)構(gòu),通過該系統(tǒng)可互相傳遞車架與車橋之間的力和力矩,緩和載荷沖擊,減少車體跳動(dòng),使小車平順安全行駛。

    AGV減振系統(tǒng)設(shè)計(jì)不合理將嚴(yán)重影響其功能的實(shí)現(xiàn)。一方面,由于該系統(tǒng)通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),電機(jī)轉(zhuǎn)速及方向?qū)⑼ㄟ^AGV控制器精準(zhǔn)計(jì)算,若減振系統(tǒng)設(shè)計(jì)不合理,引起車輪打滑和跳動(dòng),將嚴(yán)重影響AGV運(yùn)行精度。另一方面,AGV通過激光、磁條等方式導(dǎo)航,當(dāng)路面不平或有障礙物時(shí)會(huì)引發(fā)AGV車體橫傾和縱傾的問題,對(duì)AGV導(dǎo)航產(chǎn)生較大影響或使車體偏移目標(biāo)路線,嚴(yán)重情況下甚至發(fā)生碰撞等危險(xiǎn)情況。因此,AGV減振機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)需遵循以下原則:① 輪系同地性,須保證所有驅(qū)動(dòng)輪共同接觸地面,防止驅(qū)動(dòng)輪打滑;② 驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力應(yīng)大于其運(yùn)行阻力;③ 減振機(jī)構(gòu)在保證尺寸的條件下,應(yīng)加大驅(qū)動(dòng)輪縱向伸縮范圍,以適用于各種復(fù)雜路面,且應(yīng)具有吸振、防側(cè)翻功能。較為合理的減振系統(tǒng),是AGV設(shè)計(jì)的重點(diǎn)。

    1 AGV減振系統(tǒng)模型

    鑒于AGV減振系統(tǒng)對(duì)其運(yùn)行穩(wěn)定性有嚴(yán)重影響,相關(guān)研究者對(duì)此做了大量的工作。如:韓樂列舉了各類不同AGV減振浮動(dòng)機(jī)構(gòu),并提出該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)需求[1];方春富通過比較有、無懸架減振機(jī)構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人的振動(dòng)情況,結(jié)果表明懸架結(jié)構(gòu)具有良好的隔振效果,垂直振動(dòng)加速度減少約80%[2];周益林等為保證AGV運(yùn)行可靠性,通過ADAMS軟件建立AGV受力模型,最終驗(yàn)證所設(shè)計(jì)AGV減振機(jī)構(gòu)的合理性[3]。下文筆者將基于Matlab對(duì)目前較為普遍的2種AGV減振機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),并在不同路面激勵(lì)下建立多自由度振動(dòng)系統(tǒng),以計(jì)算、比較車體在不同系統(tǒng)中的振動(dòng)情況,為AGV的懸架設(shè)計(jì)提供技術(shù)引導(dǎo)。

    圖1為目前較為普遍的2種AGV減振方式,兩者均為六輪結(jié)構(gòu),中軸放置驅(qū)動(dòng)輪,車體前后各放置2組萬(wàn)向輪。

    在如圖1a)所示的杠桿原理減振機(jī)構(gòu)中,前后輪通過杠桿相連,支點(diǎn)與車身相連,該結(jié)構(gòu)可保證驅(qū)動(dòng)輪時(shí)刻觸地,且驅(qū)動(dòng)輪所受壓力可隨車身質(zhì)量等比增加,防止出現(xiàn)打滑,復(fù)雜路況下可減少車輛跳動(dòng);缺點(diǎn)為前后輪振動(dòng)會(huì)互相影響,且結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。

    圖1b)所示的六輪獨(dú)立減振機(jī)構(gòu),優(yōu)點(diǎn)是振動(dòng)互不干涉;缺點(diǎn)為驅(qū)動(dòng)輪與地面摩擦力僅受車身彈簧影響,AGV在滿載時(shí)驅(qū)動(dòng)力不能隨負(fù)載增加而增加,存在空轉(zhuǎn)的可能性。

    a) 杠桿原理減振 b) 六輪獨(dú)立減振圖1 2種AGV減振方式

    由于車體振動(dòng)機(jī)制主要由懸架方式及各減振單元性能決定,合理設(shè)計(jì)并選擇各系統(tǒng)參數(shù),將對(duì)提高AGV行駛平順性至關(guān)重要。張軍等人設(shè)計(jì)分析如圖1b)所示的懸掛系統(tǒng)[4],并通過結(jié)構(gòu)分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證其穩(wěn)定可靠性,發(fā)現(xiàn)當(dāng)AGV行駛速度相對(duì)較小且處于低頻振動(dòng)時(shí),振動(dòng)位移將清晰反映振動(dòng)強(qiáng)度的大小。

    2 減振機(jī)構(gòu)振動(dòng)模型

    路面信息為該AGV振動(dòng)主要激勵(lì)輸入,筆者利用功率譜密度Gq(n)(也稱路面不平整系數(shù))構(gòu)建路面信息。 則:

    (1)

    式中:

    n——空間頻率;

    n0——參考空間頻率;

    W——頻率系數(shù)。

    通過模型進(jìn)行整體振動(dòng)研究,需進(jìn)行如下假設(shè):在AGV小車振動(dòng)模型中,前后萬(wàn)向輪與車體之間均具有減振彈簧,且都具有摩擦阻尼;萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪均近似為無阻尼彈簧;AGV車體與減振機(jī)構(gòu)及車輪均為剛性連接;AGV左右結(jié)構(gòu)對(duì)稱,車體質(zhì)心位于對(duì)稱軸上,且兩側(cè)的前、中、后輪均位于同一直線;杠桿原理減振和六輪獨(dú)立減振機(jī)構(gòu)均為九自由度振動(dòng)系統(tǒng),即4個(gè)萬(wàn)向輪和2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪豎直跳動(dòng),以及車體的豎直、俯仰和傾斜振動(dòng)。

    2.1 杠桿原理減振機(jī)構(gòu)中車輪對(duì)車體的作用力

    2.1.1根據(jù)剛體轉(zhuǎn)動(dòng)原理,計(jì)算杠桿原理減振機(jī)構(gòu)各車輪對(duì)車體的作用力為:

    F2=CRQ×(US2-U2)

    F5=CRQ×(US5-U5)

    式中:

    CR——萬(wàn)向輪與車體之間彈簧彈性系數(shù);

    R1~R6——分別為車體左前、左中、左后、右前、右中和右后位置;

    UR1~UR6——車輪與車體連接處的運(yùn)動(dòng)位移;

    RR——萬(wàn)向輪與車體之間彈簧阻尼系數(shù);

    U1~U6——各車輪的位移;

    CRQ——驅(qū)動(dòng)輪彈性系數(shù);

    S2,S5——杠桿原理減振機(jī)構(gòu)中左右兩側(cè)的杠桿支點(diǎn);

    US2,US5——左、右驅(qū)動(dòng)輪在杠桿支點(diǎn)處的位移。

    2.1.2杠桿原理減振機(jī)構(gòu)的豎直振動(dòng)、俯仰和傾斜以及杠桿轉(zhuǎn)動(dòng)的微分運(yùn)動(dòng)方程為:

    MA·üA=F1+F2+F3+F4+F5+F6

    (F4+F5+F6)

    L1·(F5+F6)

    式中:

    MA——車體總質(zhì)量;

    UA——車體運(yùn)動(dòng)位移;

    θ,Jθ——車輛傾斜角度及其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;

    φ,Jφ——車輛俯仰角度及其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;

    γ,Jγ——右側(cè)杠桿轉(zhuǎn)動(dòng)角度及其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;

    β,Jβ——左側(cè)杠桿轉(zhuǎn)動(dòng)角度及其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;

    L1~L5——車體質(zhì)心與車輪的距離,見圖1。

    2.1.3杠桿原理減振機(jī)構(gòu)內(nèi)前萬(wàn)向輪與驅(qū)動(dòng)輪位于杠桿兩端,其相對(duì)于車體位移方向相反,AGV各車輪位移方程為:

    U1=UA-L5·sinθ-L1·sinφ+L3·sinγ

    U2=UA-L5·sinθ-L1·sinφ-L4·sinγ

    U3=UA-L5·sinθ+L2·sinφ

    U4=UA+L5·sinθ-L1·sinφ+L3·sinβ

    U5=UA+L5·sinθ-L1·sinφ-L4·sinβ

    U6=UA+L5·sinθ+L2·sinφ

    2.2 六輪獨(dú)立減振機(jī)構(gòu)中車輪對(duì)車體的作用力

    2.2.1六輪獨(dú)立減振機(jī)構(gòu)中車輪對(duì)車體的作用力計(jì)算公式為:

    式中,RRQ為驅(qū)動(dòng)輪阻尼系數(shù);其余同前。

    2.2.2六輪獨(dú)立減振機(jī)構(gòu)中各輪為獨(dú)立振動(dòng),其側(cè)傾、俯仰微分運(yùn)動(dòng)方程為:

    MA·üA=F1+F2+F3+F4+F5+F6

    (F4+F5+F6)

    (F5+F6)

    2.2.3六輪獨(dú)立減振機(jī)構(gòu)中各車輪位移方程為:

    U1=UA-L5·sinθ-(L1+L3)·sinφ

    U2=UA-L5·sinθ-(L1-L4)·sinφ

    U3=UA-L5·sinθ+L2·sinφ

    U4=UA+L5·sinθ-(L1+L3)·sinφ

    U5=UA+L5·sinθ-(L1-L4)·sinφ

    U6=UA+L5·sinθ+L2·sinφ

    分別將車輪受力、位移等方程帶入受力方程中,即可得到AGV不同減振機(jī)構(gòu)的多體振動(dòng)方程。

    3 結(jié)果分析

    在AGV行駛方向的右側(cè)輪行駛于較為平整的路面時(shí),其最大幅值為2.8 mm、長(zhǎng)度為10 m,AGV的行駛速度為1 m/s;在AGV車體所行駛的左側(cè)路面較差時(shí),其最大幅值為15 mm。設(shè)AGV總質(zhì)量為200 kg,筆者通過Matlab進(jìn)行模擬計(jì)算,利用精度較高的ode45方程進(jìn)行微分方程的求解,模擬出如圖2和圖3所示的結(jié)果。

    圖2 AGV車體在不同萬(wàn)向輪彈性系數(shù)下的振程

    圖3 AGV車體在不同萬(wàn)向輪阻尼系數(shù)下的振程

    比較圖2曲線可知,AGV在首次迎接較大路面激勵(lì)時(shí),具有較小萬(wàn)向輪彈性系數(shù)的車體擁有較好的吸振能力,但該車體也因彈簧變軟出現(xiàn)劇烈晃動(dòng)。隨著萬(wàn)向輪彈簧系數(shù)的合理增加,車體吸振能力減弱,但車體則在隨后的振動(dòng)中表現(xiàn)出較好的穩(wěn)定性,當(dāng)彈性系數(shù)加大到127 500 N/m時(shí),車體的穩(wěn)定性急劇變差。因此,萬(wàn)向輪彈性系數(shù)過大或過小的選擇都將增加車體在運(yùn)行過程中的不穩(wěn)定性。觀察圖3可知,在車體經(jīng)過較大路面激勵(lì)后,車體振動(dòng)隨著阻尼系數(shù)變小而增加。

    AGV杠桿原理減振機(jī)構(gòu)是通過杠桿連接驅(qū)動(dòng)輪與前萬(wàn)向輪,其六輪機(jī)構(gòu)可確保該AGV驅(qū)動(dòng)輪與路面接觸,并且隨著負(fù)載增加,驅(qū)動(dòng)輪與地面摩擦力也隨之增加,AGV車體垂直動(dòng)態(tài)性能將由杠桿支點(diǎn)以及后輪振動(dòng)特性決定,且杠桿支點(diǎn)瞬時(shí)振程將受前輪和驅(qū)動(dòng)輪合成影響,因此該類型減振機(jī)構(gòu)將緩和車輪受到的瞬時(shí)沖擊。此結(jié)論也可通過圖4得到證明,AGV車體振程在行駛距離為3 m和9 m處,均出現(xiàn)較大波動(dòng);相比之下,杠桿減振機(jī)構(gòu)沖擊較為緩和,在3 m處杠桿減振機(jī)構(gòu)比六輪獨(dú)立減振機(jī)構(gòu)的車體振程減少約15%,在9m處有50%以上的減少量,減振效果明顯。

    圖4 車體在不同減振機(jī)構(gòu)下的振程

    4 結(jié)論

    4.1通過比較AGV的2種不同減振系統(tǒng),發(fā)現(xiàn)利用杠桿原理實(shí)現(xiàn)的減振系統(tǒng)比六輪獨(dú)立減振系統(tǒng)的穩(wěn)定性更好,車體振動(dòng)相對(duì)較為平緩,且驅(qū)動(dòng)力矩可隨負(fù)載增加而增強(qiáng),對(duì)今后AGV減振機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)具有指導(dǎo)意義。

    4.2采用萬(wàn)向輪彈性系統(tǒng)對(duì)AGV車體具有吸振效果,合理選擇彈性系數(shù)可提高搬運(yùn)車行駛的穩(wěn)定性和平順性,準(zhǔn)確計(jì)算彈性系數(shù)是設(shè)計(jì)AGV減振系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)。

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