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    多航態(tài)無人艇混合動力系統(tǒng)設計

    2022-06-09 03:13:12匡曙龍楊一鵬邱長青
    船電技術(shù) 2022年5期
    關(guān)鍵詞:動力電池航行柴油機

    匡曙龍,楊一鵬,邱長青,李 鵬

    應用研究

    多航態(tài)無人艇混合動力系統(tǒng)設計

    匡曙龍,楊一鵬,邱長青,李 鵬

    (船舶綜合電力技術(shù)重點實驗室,武漢 430064)

    以未來海上智能化作戰(zhàn)為牽引,發(fā)展跨介質(zhì)平臺,滿足跨介攻擊智能化作戰(zhàn)需求。本文開展了多航態(tài)無人艇混合動力系統(tǒng)設計研究,對于混合動力系統(tǒng)存在多種運行模式而言,各工作模式的切換控制相較于單一工作模式控制更為復雜。根據(jù)無人艇不同航態(tài)及任務需求設計動力系統(tǒng)切換模式方案,實現(xiàn)了快速、穩(wěn)定的工作模式切換功能。驗證了混合動力系統(tǒng)的可靠性與穩(wěn)定性,提升了系統(tǒng)效率。

    跨介質(zhì) 多航態(tài)無人艇 可靠性 混合動力系統(tǒng)

    0 引言

    多航態(tài)無人艇是一種集水面艦艇與水下航行器于一體的新型智能無人艇,能夠根據(jù)任務需求實現(xiàn)水面、半潛、水下全潛三種航態(tài)的自主切換,具有水面高速航行的特點,迅速進入目標區(qū)域執(zhí)行相應任務后轉(zhuǎn)場撤退;又具有水下航行器的隱身特性,利用桅桿與水面基站進行連接通信,從而實現(xiàn)信息交互和隱蔽的目的,可長時間對目標海域進行潛伏偵測。無人艇智能控制系統(tǒng)快速切換航態(tài)功能,完成環(huán)境信息感知,提高任務執(zhí)行機動性[1~3]。

    動力推進系統(tǒng)與智能控制系統(tǒng)相輔相成,以滿足無人艇水面和水下工作要求,針對不同工況和運動特性設計高功率密度的混合動力推進系統(tǒng),為有限的空間提供更高的動力,兼顧多航態(tài)下工作環(huán)境和動力需求[4,5]。智能控制系統(tǒng)幫助混合動力推進系統(tǒng)快速響應,保證系統(tǒng)切換的快速性、穩(wěn)定性和可靠性,使得整個混合動力推進系統(tǒng)安全運行,通過混動控制策略提高系統(tǒng)的使用壽命和續(xù)航能力。

    本文首先進行了混合動力系統(tǒng)運行模式分析。無人艇由電力推進模式驅(qū)動,實現(xiàn)系統(tǒng)節(jié)能環(huán)保、零排放、高隱身性的目的;無人艇由柴油機模式驅(qū)動,系統(tǒng)能量轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)最少,系統(tǒng)可靠性最高,不存在復雜的驅(qū)動模式組合,避免了加速過程中的遲頓;無人艇由機電模式驅(qū)動,系統(tǒng)輸出最大功率,機電深度混合,系統(tǒng)較為復雜,并且柴油發(fā)電機組、動力電池系統(tǒng)相互冗余,供電冗余性高[6,7]。然后進行了混動動力系統(tǒng)控制設計,設計了不同工作模式下的驅(qū)動方式和工作流程。最后對不同模式之間的切換進行了仿真分析,驗證了系統(tǒng)設計的可靠性。

    1 混合動力系統(tǒng)運行模式分析

    多航態(tài)無人艇主要具備噸位小、航速高、機動靈活的特點。無人艇處于水下低速航行時,一旦遇到緊急情況,需浮至水面立刻進入中高速航行模式,并且保證足夠的動力儲備,以確保無人艇在高速航行時快速機動的動力響應需求。

    1.1 混合動力模式

    混合動力模式的設計目的在于提高各工況下的混合動力系統(tǒng)能量轉(zhuǎn)換效率,提高熱機的燃油經(jīng)濟性,同時提升使用無人艇低速航行的隱身性。從而在充分滿足航行以及用電負載需求的基礎上,實現(xiàn)系統(tǒng)節(jié)能環(huán)保、高隱身性的目的。

    1)無人艇水下低速航行

    當無人艇水下低速航行時,主要通過電力推進模式驅(qū)動無人艇運行。在動力電池電量充足的情況下由無人艇動力電池供電提供推進動力,以及供應本艇交流負載用電,此時處于零排放運行模式。水下低速航行時動力電池供電能量流向示意如圖1所示。

    圖1 水下低速航行時動力電池供電能量流向示意圖

    當動力電池處于電量不足的情況下,自動浮出水面切換至柴油機動力模式。

    2)無人艇水面提速航行

    當無人艇水面提速至經(jīng)濟航行速度時,由兩臺柴油機組供電提供推進動力,兩臺電機可轉(zhuǎn)換為軸帶發(fā)電模式,為無人艇交流負荷用電。同時,通過動力電池吸收富裕功率,維持動力電池的存儲電量不低于設定的最低電量。此時,該工況與柴油動力模式一致,水面提速航行時柴油機動力模式系統(tǒng)能量流向示意如圖2所示。

    圖2 水面提速航行時柴油機動力模式系統(tǒng)能量流向圖

    3)無人艇水面高速航行

    當無人艇推進檔位進入高速航行時,無人艇工作模式切換為兩臺主推進柴油機和兩臺軸發(fā)電機聯(lián)合驅(qū)動模式。當動力電池處于電量不足的情況下,自動降速至經(jīng)濟航行速度,水面高速航行時柴油機與動力電池聯(lián)合驅(qū)動模式系統(tǒng)能量流向示意如圖3所示。

    圖3 水面高速航行時柴油機與動力電池聯(lián)合驅(qū)動模式系統(tǒng)能量流向示意圖

    1.2 其他工況模式

    1)低功耗待機工況

    低功耗待機工況下,軸帶變頻模塊處于帶電就緒狀態(tài),推進輸出功率為0。此時無人艇主要負載為日用負荷以及部分航行負載。根據(jù)動力電池容量剩余度,可分為2種供電模式:一種是電池電量充足的情況下,可以采用動力電池提供全艇用電模式;另一種是若電池電量到限制容量(限制值可設定),則切換至單臺柴油發(fā)電機組供電模式。

    2)停泊工況

    停泊工況下,無人艇停靠在碼頭。此時可通過碼頭交流岸電箱為無人艇供電,通過無人艇交流電網(wǎng)為直流電網(wǎng)進行供電,然后通過電池充放電控制模塊進行電池充電管理,無需在碼頭配置電池專用充電樁,減少了碼頭的改造成本。

    能量管理系統(tǒng)可以控制電池充放電控制模塊對動力電池進行健康充電管理,充分延長動力電池的使用壽命;同時監(jiān)測電池充電過程中的實時狀態(tài),進行充電保護管理,提升設備安全性。

    2 混合動力系統(tǒng)控制設計

    2.1 混合動力系統(tǒng)控制策略

    本文混動控制采用邏輯控制策略,針對電池剩余容量、航速需求,設置門限值,保證滿足本艇工況的情況下,將發(fā)動機工作點限制在高效區(qū)間內(nèi)。以電機作為系統(tǒng)的“靈活因素”,在低負荷時代替發(fā)動機工作,較高負荷時以發(fā)電機方式運行以提高發(fā)動機負荷,使發(fā)動機始終工作在效率較高的區(qū)間內(nèi)。

    本文中主柴油機和動力電池有四種工作狀態(tài)可供選擇,不同的工作模式對應不同的主柴油機狀態(tài)和動力電池狀態(tài),其對應關(guān)系見表1所示。

    表1 主柴油機與動力電池工作狀態(tài)

    根據(jù)柴油發(fā)動機的工作特點和混合動力系統(tǒng)的運行規(guī)律,在何種條件下執(zhí)行何種模式,每種模式下柴油機和電機輸出功率各占多少、在轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速平面上處于哪個工作點,是控制策略所要解決的問題,如圖4所示。

    圖4 基于控制策略的混合動力系統(tǒng)圖

    針對無人艇航行規(guī)則設定:以SOC、航速為變量劃分區(qū)塊,決定電機、柴機的功率分配,根據(jù)需求航速決定模式的切換。

    當無人艇處于水下低速航行時,航速低于某限值且SOC高于30%,電池單獨驅(qū)動;

    當無人艇處于水面提速航行時,SOC低于30%,主柴油機單一驅(qū)動,并提供額外的轉(zhuǎn)矩給電機,此時主柴油機負荷足,工作條件好,燃油經(jīng)濟性高,電機以發(fā)電方式工作,并采用恒流模式給電池組充電;SOC大于85%,主柴油機單一驅(qū)動,主柴油機額定功率較大,采用恒壓限流給電池組充電至SOC達到100%后停止充電。

    當無人艇處于水面高速航行時,SOC大于30%,電機、柴油機聯(lián)合驅(qū)動;當電量不足時,這一模式不能實現(xiàn)。

    當航速處于低速與中低速時或電量均處于中等水平時,系統(tǒng)保持原有工作模式不變,避免頻繁切換引起的損耗。

    圖5 主柴油機與動力電池的工作狀態(tài)切換

    工作狀態(tài)切換取決于無人艇負載條件和動力電池電量儲備,可以根據(jù)一定的邏輯規(guī)則自動選擇,如圖5所示。

    2.1 混合動力系統(tǒng)控制方案

    1)動力電池單一驅(qū)動功能

    混合動力控制柜應在外部指令給定純電動模式工況下,實現(xiàn)無人艇純電池動力驅(qū)動的功能如圖6所示。

    圖6 動力電池單一驅(qū)動功能

    當遙控系統(tǒng)給定水下航行任務時,混合動力控制柜控制模式切換為純電動驅(qū)動模式,軸發(fā)變頻器運行模式處于電機模式。

    混動控制器接收本地或遙控控制啟停指令,接收到啟動指令后,首先啟動齒輪箱滑油泵,滑油泵啟動并確認油壓建立后,可啟動軸帶變頻器控制軸帶電機跟隨轉(zhuǎn)速給定指令進行功率輸出。

    純電動驅(qū)動模式下,應實時判斷電池電量以及電池輸出電壓,當電池電量低情況下,應限制輸出功率,當電池電量過低時,應停止軸帶變頻器并禁止啟動。

    2)主柴油機單一驅(qū)動功能

    當無人艇處于水面提速航行狀態(tài)時,混合動力控制柜應在外部指令給定主機推進模式工況下,實現(xiàn)無人艇主機動力驅(qū)動的控制功能如圖7所示。

    當遙控系統(tǒng)給定主機模式時,混合動力控制柜控制模式切換為主機驅(qū)動模式,當工況切換完畢后,軸發(fā)變頻器運行模式切換為軸帶發(fā)電模式。

    圖7 主柴油機單一驅(qū)動功能

    混動控制器接收到本地或遙控控制啟停指令后,啟動推進主機,隨后控制齒輪箱主機側(cè)離合器合排,合排后主機可根據(jù)遙控指令進行轉(zhuǎn)速輸出。主機驅(qū)動模式下,主機富裕功率通過軸帶驅(qū)動變頻器進行軸帶發(fā)電,一方面提供逆變電源直流供電,另一方面為電池進行儲能。

    3)主柴油機與動力電池聯(lián)合驅(qū)動功能

    當無人艇處于水面高速航行狀態(tài)時,混合動力控制柜處于主機驅(qū)動模式及軸發(fā)變頻器運行模式處于電機模式,如圖8所示,動力電池采用冗余電源設計,增強了無人艇在全速航行模式下的供電連續(xù)性,提升無人艇航行安全性。動力電池一方面給逆變電源供電用于無人艇交流負載用電,另一方面可作為在網(wǎng)柴油發(fā)電機組的供電熱備電源,避免軸發(fā)電動/發(fā)電機故障切換機組時所帶來的短時失電,增強了系統(tǒng)的供電連續(xù)性,提高了航行的安全性。

    圖8 主柴油機與動力電池聯(lián)合驅(qū)動功能

    3 仿真驗證

    為了驗證上述分析的正確性,在Matlab軟件中對混合動力系統(tǒng)進行了建模仿真,如圖9所示。

    圖9 混合動力系統(tǒng)仿真模型

    其中電池組選用277 Ah磷酸鐵鋰電池,截止電壓670 V,SOC為70%,額定電壓650 V,能量容量為175 kWh。柴油機1 350馬力,電機額定功率100 kW,輸入為三相交流電壓400 V,頻率50 Hz,額定轉(zhuǎn)速1 500 rpm。另有負載及逆變電源,電壓650 V,工作電流20 A。

    1)PTO(發(fā)電機模式)工作模式仿真

    直流電抗器電感量為200 mH,直流母線電壓650 V,充電電流30 A,負載電流20 A。

    如圖10所示,電機處于發(fā)電狀態(tài),充電電流29 A,紋波電流小于4 A,母線電壓紋波小于1 V。

    圖10 電機PTO發(fā)電模式電流變化曲線

    2)PTO模式到停機狀態(tài)

    如圖11所示,電機由PTO模式轉(zhuǎn)為PTI(電動機模式)模式需先停機,再進行模式切換,電機停機后,電池由充電30 A,轉(zhuǎn)為20 A放電,為負載提供電能。電流在0.05 s內(nèi)有40 A波動。

    圖11 電機由PTO模式轉(zhuǎn)為停機狀態(tài)電流變化曲線

    4 結(jié)論

    本文通過對多航態(tài)無人艇混合動力系統(tǒng)進行設計和仿真分析可知,水下低速巡航工況下,無人艇由電力推進模式驅(qū)動,實現(xiàn)系統(tǒng)節(jié)能環(huán)保、零排放、高隱身性的目的;水面提速航行工況下,使用柴油機動力模式,系統(tǒng)能量轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)最少,系統(tǒng)可靠性最高,并且從低速加速至中高速過程中僅由柴油機直接加速,不存在復雜的驅(qū)動模式組合,避免了加速過程中的遲頓;水面高速航行工況下,系統(tǒng)輸出最大功率,機電深度混合,系統(tǒng)較為復雜,并且柴油發(fā)電機組、動力電池系統(tǒng)相互冗余,供電冗余性高;系統(tǒng)的動力源依次根據(jù)推進功率變換而依次進行組合,確保從每個模式切換至下一個模式時,系統(tǒng)的功率儲備裕量,以此提高系統(tǒng)燃油經(jīng)濟性,提升系統(tǒng)效率。

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    Design of hybrid power system for multi-navigation unmanned craft

    Kuang Shulong, Yang Yipeng, Qiu Changqing, Li Peng

    (Key Laboratory of Marine Integrated Power Technology, Wuhan 430064, China)

    U664.82

    A

    1003-4862(2021)05-0060-05

    2021-11-05

    匡曙龍(1994-),男,助理工程師。研究方向:無人動力系統(tǒng)。E-mail:kuangshulong@163.com

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